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基于VRML节点树的双臂移动机器人碰撞检测及优化
被引量：
4
1
作者
刘忠
曹其新
+1 位作者
朱笑笑
王雯珊
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第7期985-989,共5页
针对双臂移动机器人三维仿真中存在大量非凸模型而无法精确进行实时碰撞检测,提出了基于虚拟现实建模语言(VRML)节点树实现凸分解的方法.利用分解得到的单位形体的顶点数据,使用Quickhull算法构造应用于V-Clip算法的凸多面体,实现虚拟...
针对双臂移动机器人三维仿真中存在大量非凸模型而无法精确进行实时碰撞检测,提出了基于虚拟现实建模语言(VRML)节点树实现凸分解的方法.利用分解得到的单位形体的顶点数据,使用Quickhull算法构造应用于V-Clip算法的凸多面体,实现虚拟环境中模型与机器人之间的精确碰撞检测.为了提高碰撞检测的效率,优化仿真过程中碰撞检测的实时性,采用了包围盒技术.实验结果表明:该方法具有良好的实时性和较高的碰撞检测精度.
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关键词
双臂移动机器人
碰撞检测
虚拟现实建模语言
V-Clip算法
包围盒
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职称材料
双臂移动机器人的图形化编程与仿真控制系统(英文)
被引量：
1
2
作者
徐化
曹其新
+2 位作者
邱长伍
长孙郁男
横山和彦
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第9期2541-2545,2581,共6页
介绍一种双臂移动机器人的图形化编程与仿真控制系统。用户通过图形编程界面对机器人编程和任务规划,在三维仿真环境中预览和分析规划结果,最后将优化程序下载到真实机器人中进行控制。采用Java3D和VRML实现三维仿真;基于RT-Linux平台...
介绍一种双臂移动机器人的图形化编程与仿真控制系统。用户通过图形编程界面对机器人编程和任务规划,在三维仿真环境中预览和分析规划结果,最后将优化程序下载到真实机器人中进行控制。采用Java3D和VRML实现三维仿真;基于RT-Linux平台保证仿真控制的实时性;实现了多机器人机制以支持机器人的流水线协作。该系统现在支持日本安川电机株式会社的双臂移动机器人产品。
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关键词
图形化编程
仿真控制
双臂移动机器人
JAVA3D
RT-LINUX
虚拟现实建模语言(VRML)
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职称材料
双臂手移动机器人空间桁架内避障移动研究与仿真
被引量：
2
3
作者
李晓燕
吴伟国
《机械设计与制造》
北大核心
2008年第5期177-179,共3页
基于八自由度空间桁架用双臂手移动机器人,进行了机器人手爪结构设计。给出了末端手爪位姿确定方法。推导出逆运动学解析解、回避关节极限作业准则;在机械臂回避窗口型障碍理论基础上,进行了机器人回避障碍桁架杆的避障分析。最后,利用A...
基于八自由度空间桁架用双臂手移动机器人,进行了机器人手爪结构设计。给出了末端手爪位姿确定方法。推导出逆运动学解析解、回避关节极限作业准则;在机械臂回避窗口型障碍理论基础上,进行了机器人回避障碍桁架杆的避障分析。最后,利用ADAMS软件进行了机器人虚拟样机运动仿真实验,并进行了基于试行错误方法的关节控制器设计和调试。
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关键词
双臂
手
移动机器人
冗余度
逆运动学
回避障碍
空间桁架
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职称材料
题名
基于VRML节点树的双臂移动机器人碰撞检测及优化
被引量：
4
1
作者
刘忠
曹其新
朱笑笑
王雯珊
机构
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第7期985-989,共5页
基金
机械系统与振动国家重点实验室重点项目(MSV-MS-2010-01)
教育部博士点基金资助项目(20090073110037)
教育部重大项目培育资金项目(708035)
文摘
针对双臂移动机器人三维仿真中存在大量非凸模型而无法精确进行实时碰撞检测,提出了基于虚拟现实建模语言(VRML)节点树实现凸分解的方法.利用分解得到的单位形体的顶点数据,使用Quickhull算法构造应用于V-Clip算法的凸多面体,实现虚拟环境中模型与机器人之间的精确碰撞检测.为了提高碰撞检测的效率,优化仿真过程中碰撞检测的实时性,采用了包围盒技术.实验结果表明:该方法具有良好的实时性和较高的碰撞检测精度.
关键词
双臂移动机器人
碰撞检测
虚拟现实建模语言
V-Clip算法
包围盒
Keywords
dual-arm mobile robot
collision detection
virtual reality modeling language（VRML）
V-Clip algorithm
bounding box
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
双臂移动机器人的图形化编程与仿真控制系统(英文)
被引量：
1
2
作者
徐化
曹其新
邱长伍
长孙郁男
横山和彦
机构
上海交通大学机器人研究所
日本安川电机株式会社机器人技术开发部
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第9期2541-2545,2581,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60443007)
文摘
介绍一种双臂移动机器人的图形化编程与仿真控制系统。用户通过图形编程界面对机器人编程和任务规划,在三维仿真环境中预览和分析规划结果,最后将优化程序下载到真实机器人中进行控制。采用Java3D和VRML实现三维仿真;基于RT-Linux平台保证仿真控制的实时性;实现了多机器人机制以支持机器人的流水线协作。该系统现在支持日本安川电机株式会社的双臂移动机器人产品。
关键词
图形化编程
仿真控制
双臂移动机器人
JAVA3D
RT-LINUX
虚拟现实建模语言(VRML)
Keywords
graphical programming
simulation and control
dual-arm mobile robot
Java3D
RT-Linux
virtual reality modeling language （VRML）
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
双臂手移动机器人空间桁架内避障移动研究与仿真
被引量：
2
3
作者
李晓燕
吴伟国
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2008年第5期177-179,共3页
文摘
基于八自由度空间桁架用双臂手移动机器人,进行了机器人手爪结构设计。给出了末端手爪位姿确定方法。推导出逆运动学解析解、回避关节极限作业准则;在机械臂回避窗口型障碍理论基础上,进行了机器人回避障碍桁架杆的避障分析。最后,利用ADAMS软件进行了机器人虚拟样机运动仿真实验,并进行了基于试行错误方法的关节控制器设计和调试。
关键词
双臂
手
移动机器人
冗余度
逆运动学
回避障碍
空间桁架
Keywords
Double-arms ＆ bands mobile robot
Redundant D.O.F
Inverse kinematics
Obstacle avoidance
Spatial truss
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于VRML节点树的双臂移动机器人碰撞检测及优化
刘忠
曹其新
朱笑笑
王雯珊
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
双臂移动机器人的图形化编程与仿真控制系统(英文)
徐化
曹其新
邱长伍
长孙郁男
横山和彦
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
双臂手移动机器人空间桁架内避障移动研究与仿真
李晓燕
吴伟国
《机械设计与制造》
北大核心
2008
2
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职称材料
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