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基于多目标优化的救援机械臂结构参数设计
被引量：
12
1
作者
赵江波
修兵凯
+1 位作者
王军政
张新
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期493-501,共9页
为了综合优化双臂救援机器人双臂协同工作空间、机械臂负载能力以及机械臂末端运动速度,研究了基于多目标函数综合优化的救援机器人双臂结构参数设计方法.由于双机械臂的协同工作空间难以进行数学描述,提出了一种基于三重积分的描述方法...
为了综合优化双臂救援机器人双臂协同工作空间、机械臂负载能力以及机械臂末端运动速度,研究了基于多目标函数综合优化的救援机器人双臂结构参数设计方法.由于双机械臂的协同工作空间难以进行数学描述,提出了一种基于三重积分的描述方法.针对所建立的双臂协同工作空间、机械臂末端运动速度以及机械臂负载能力三个目标函数的综合优化问题,通过模糊层次分析法,计算每个目标函数的权重从而进行线性加权以得到综合的多目标优化函数.基于该综合优化函数,通过粒子群算法进行多目标函数最优值求解,得到一组机械臂结构优化参数,使双臂救援机器人的综合性能达到最优.实验结果表明所提出的双臂救援机器人性能指标的优化方法是可行的.
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关键词
双臂救援机器人
可操作度
耦合性分析
模糊层次分析法
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职称材料
题名
基于多目标优化的救援机械臂结构参数设计
被引量：
12
1
作者
赵江波
修兵凯
王军政
张新
机构
北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室
北京理工大学伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室
新兴际华集团有限公司技术中心
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期493-501,共9页
基金
国家重点研发计划资助项目(2019YFC1511400)。
文摘
为了综合优化双臂救援机器人双臂协同工作空间、机械臂负载能力以及机械臂末端运动速度,研究了基于多目标函数综合优化的救援机器人双臂结构参数设计方法.由于双机械臂的协同工作空间难以进行数学描述,提出了一种基于三重积分的描述方法.针对所建立的双臂协同工作空间、机械臂末端运动速度以及机械臂负载能力三个目标函数的综合优化问题,通过模糊层次分析法,计算每个目标函数的权重从而进行线性加权以得到综合的多目标优化函数.基于该综合优化函数,通过粒子群算法进行多目标函数最优值求解,得到一组机械臂结构优化参数,使双臂救援机器人的综合性能达到最优.实验结果表明所提出的双臂救援机器人性能指标的优化方法是可行的.
关键词
双臂救援机器人
可操作度
耦合性分析
模糊层次分析法
Keywords
dual-arm rescue robot
manipulability
coupling analysis
fuzzy analytic hierarchy process(FAHP)
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多目标优化的救援机械臂结构参数设计
赵江波
修兵凯
王军政
张新
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
12
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