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空间桁架用双臂手移动机器人设计与仿真分析被引量：14: 1; 作者吴伟国徐峰琳《机械设计与制造》北大核心 2007年第3期110-112,共3页; 面向于桥梁、体育场馆建筑、塔类基础设施以及宇航领域空间桁架结构检测和维护作业的自动化,提出一种可在空间桁架内自由穿行的双臂手移动机器人,通过方案分析与对比确定了该机器人移动方式及机构方案为:双臂手交替抓取移动、6-D.O.F关... 展开更多; 关键词机器人设计空间桁架双臂手移动机器人逆运动学; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿猿双臂手机器人连续摆荡移动优化与实验被引量：1: 2; 作者吴伟国李海伟《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期33-41,共9页; 针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶段控制下各主动驱动关节PID控制器的期望目标关节轨迹计算公... 展开更多; 关键词仿猿双臂手机器人大阻尼退转反馈欠驱动控制连续抓杆移动自运动优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

双臂手移动机器人地面行走的研究: 3; 作者吴伟国姚世斌《机械设计与制造》北大核心 2010年第1期159-161,共3页; 分析了双臂手移动机器人的系统配置及地面行走的步态规划方法;推导了实际机器人和虚拟样机中的ZMP测量方法;为实现稳定行走,提出了一种基于ZMP误差的针对关节角的步态补偿方法;最后,利用Adams与Matlab/Simulink进行了机器人虚拟样机联... 展开更多; 关键词双臂手机器人角度补偿联合仿真 ZMP; 在线阅读下载PDF 职称材料

双臂手移动机器人空间桁架内避障移动研究与仿真被引量：2: 4; 作者李晓燕吴伟国《机械设计与制造》北大核心 2008年第5期177-179,共3页; 基于八自由度空间桁架用双臂手移动机器人,进行了机器人手爪结构设计。给出了末端手爪位姿确定方法。推导出逆运动学解析解、回避关节极限作业准则;在机械臂回避窗口型障碍理论基础上,进行了机器人回避障碍桁架杆的避障分析。最后,利用A... 展开更多; 关键词双臂手移动机器人冗余度逆运动学回避障碍空间桁架; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间桁架用双臂手移动机器人设计与仿真分析被引量：14: 1; 作者吴伟国徐峰琳; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系; 出处《机械设计与制造》北大核心 2007年第3期110-112,共3页; 文摘面向于桥梁、体育场馆建筑、塔类基础设施以及宇航领域空间桁架结构检测和维护作业的自动化,提出一种可在空间桁架内自由穿行的双臂手移动机器人,通过方案分析与对比确定了该机器人移动方式及机构方案为:双臂手交替抓取移动、6-D.O.F关节型串联机构;进而进行了机器人实际结构设计及其虚拟样机设计;并推导出了逆运动学解;最后,利用Adams软件进行了在桁架内穿行移动运动仿真,由得到的各关节驱动力矩曲线、数据验证了该机器人设计的正确性和移动能力。; 关键词机器人设计空间桁架双臂手移动机器人逆运动学; Keywords Robot design Space truss Dual arm ＆ hands Mobile robot Inverse kinematics; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿猿双臂手机器人连续摆荡移动优化与实验被引量：1: 2; 作者吴伟国李海伟; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期33-41,共9页; 文摘针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶段控制下各主动驱动关节PID控制器的期望目标关节轨迹计算公式和各阶段光滑运动的切换条件,利用ADAMS与MATLAB/Simulink软件进行仿猿双臂手机器人连续抓握不同间距目标杆的移动控制仿真.用自行研制的BARDAH-I型仿猿双臂手机器人分别进行了起始杆与中间杆间距1m,中间杆与目标杆间距依次为0.5、0.6、0.7、0.8m总计12次实验,实验成功率100%.实验结果证明所提出的控制方法能够有效提高仿猿双臂手机器人连续移动的成功率.; 关键词仿猿双臂手机器人大阻尼退转反馈欠驱动控制连续抓杆移动自运动优化; Keywords bionic-ape brachiation robot big damping turn-back feedback underactuated control continuous brachiation self-motion optimization; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双臂手移动机器人地面行走的研究: 3; 作者吴伟国姚世斌; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系; 出处《机械设计与制造》北大核心 2010年第1期159-161,共3页; 基金国家"八六三"高技术研究发展计划(2006AA04Z201); 文摘分析了双臂手移动机器人的系统配置及地面行走的步态规划方法;推导了实际机器人和虚拟样机中的ZMP测量方法;为实现稳定行走,提出了一种基于ZMP误差的针对关节角的步态补偿方法;最后,利用Adams与Matlab/Simulink进行了机器人虚拟样机联合仿真实验,得到各关节驱动力矩曲线、补偿关节角曲线,验证了步态补偿方法的正确性和双臂手机器人的地面移动能力。; 关键词双臂手机器人角度补偿联合仿真 ZMP; Keywords Dual-arm ＆ hands robot Joint compensation Co-simulation ZMP; 分类号 TH12 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双臂手移动机器人空间桁架内避障移动研究与仿真被引量：2: 4; 作者李晓燕吴伟国; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系; 出处《机械设计与制造》北大核心 2008年第5期177-179,共3页; 文摘基于八自由度空间桁架用双臂手移动机器人,进行了机器人手爪结构设计。给出了末端手爪位姿确定方法。推导出逆运动学解析解、回避关节极限作业准则;在机械臂回避窗口型障碍理论基础上,进行了机器人回避障碍桁架杆的避障分析。最后,利用ADAMS软件进行了机器人虚拟样机运动仿真实验,并进行了基于试行错误方法的关节控制器设计和调试。; 关键词双臂手移动机器人冗余度逆运动学回避障碍空间桁架; Keywords Double-arms ＆ bands mobile robot Redundant D.O.F Inverse kinematics Obstacle avoidance Spatial truss; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料