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基于改进TD3算法的无人机决策研究
被引量：
1
1
作者
蒋方庆
陈自力
+2 位作者
高喜俊
王春峰
贺道坤
《信息化研究》
2023年第3期36-42,共7页
针对无人机在执行打击任务时,对飞行区域的环境掌握甚少、飞行区域大、目标稀疏、火力威胁等相对不确定因素会导致任务的完成度低的问题。本文提出利用双策略网络对双延迟深度确定性策略梯度算法(TD3)进行改进,解决单策略动作波动大问...
针对无人机在执行打击任务时,对飞行区域的环境掌握甚少、飞行区域大、目标稀疏、火力威胁等相对不确定因素会导致任务的完成度低的问题。本文提出利用双策略网络对双延迟深度确定性策略梯度算法(TD3)进行改进,解决单策略动作波动大问题。针对优质训练样本利用率低导致的收敛速度慢问题,采用优先经验回放机制提高优质样本利用率。使用改进后的TD3算法训练无人机,通过改变偏航角、俯仰角以及速度控制无人机飞行,无人机在三维环境中完成抵近打击任务并规避威胁。实验结果表明,改进后的算法相比于传统TD3算法,算法收敛的速度更快,无人机的任务完成度可相对提高15%。
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关键词
无人机
双
延迟深度确定性
策略
梯度算法
双策略网络
优先经验回放
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题名
基于改进TD3算法的无人机决策研究
被引量：
1
1
作者
蒋方庆
陈自力
高喜俊
王春峰
贺道坤
机构
陆军工程大学石家庄校区
南京信息职业技术学院智能制造学院
出处
《信息化研究》
2023年第3期36-42,共7页
基金
“十四五”装备预先研究项目(No.50911060101)
文摘
针对无人机在执行打击任务时,对飞行区域的环境掌握甚少、飞行区域大、目标稀疏、火力威胁等相对不确定因素会导致任务的完成度低的问题。本文提出利用双策略网络对双延迟深度确定性策略梯度算法(TD3)进行改进,解决单策略动作波动大问题。针对优质训练样本利用率低导致的收敛速度慢问题,采用优先经验回放机制提高优质样本利用率。使用改进后的TD3算法训练无人机,通过改变偏航角、俯仰角以及速度控制无人机飞行,无人机在三维环境中完成抵近打击任务并规避威胁。实验结果表明,改进后的算法相比于传统TD3算法,算法收敛的速度更快,无人机的任务完成度可相对提高15%。
关键词
无人机
双
延迟深度确定性
策略
梯度算法
双策略网络
优先经验回放
Keywords
UVA
TD3
double policy network
prioritized experience replay
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进TD3算法的无人机决策研究
蒋方庆
陈自力
高喜俊
王春峰
贺道坤
《信息化研究》
2023
1
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