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基于双矢量定姿的摇摆基座粗对准算法分析与实验被引量：25: 1; 作者赵长山秦永元白亮《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期436-440,共5页; 通过分析将捷联惯导解析粗对准归纳为双矢量定姿问题。根据定姿算法中参考矢量构造方式的区别将解析粗对准算法分为传统算法和摇摆基座算法。研究了传统算法参考矢量构建过程,指出其不适用于摇摆基座环境。在双矢量定姿框架下推导了基... 展开更多; 关键词双矢量定姿摇摆基座粗对准捷联惯导重力积分; 在线阅读下载PDF 职称材料

双矢量定姿算法提高海参捕捞装置捷联惯导系统粗对准精度被引量：3: 2; 作者包建华乔曦李道亮《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期286-292,共7页; 针对传统解析粗对准算法中水平对准精度同时受陀螺仪和加速度计测量误差影响的问题,提出一种双矢量定姿粗对准算法,该算法在选定重力矢量为主参考矢量的前提下,预先对参与姿态解算的矢量作单位正交化处理。理论分析表明,所述算法使得水... 展开更多; 关键词渔业导航算法捷联惯导粗对准双矢量定姿静基座海参捕捞; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种矢量信息重构的最优双矢量定姿算法被引量：2: 3; 作者李鑫邢斯瑞 +1 位作者易进曲友阳《导航定位学报》 CSCD 2022年第4期43-48,共6页; 针对低轨小卫星双矢量定姿算法存在主矢量不对称的问题,对双矢量进行了重构,将不同双矢量改进算法通过线性变换统一表达。提出了一种矢量信息重构的最优双矢量算法,通过求解2个矢量的沃赫拜(Wahba)代价函数,得到了最优姿态矩阵对应的参... 展开更多; 关键词双矢量定姿算法线性变换动态调节最优姿态; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种改进的基于双矢量观测的姿态确定算法被引量：4: 4; 作者江洁王英雷张广军《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期992-995,共4页; 为了提高飞行器姿态确定的精度和姿态矩阵的解算速度,提出了一种改进的双矢量定姿算法.这种算法利用测量系统的方差对两个观测矢量进行加权处理,求得一个新的矢量,以两观测矢量夹角为判断依据选取加权系数;以新矢量为基准矢量,利用双矢... 展开更多; 关键词双矢量定姿观测矢量姿态确定; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种船舶光学经纬仪的测量误差校准系统的设计与开发: 5; 作者徐静陈岩《舰船科学技术》北大核心 2025年第3期148-151,共4页; 船舶光学经纬仪能够有效提升船舶导航的精确性,在复杂海况下光学经纬仪的测量存在依赖人工经验且精度低的问题。本文提出一种基于GPS载波相位差分技术结合双矢量定姿技术的光学经纬仪测量误差校准系统,通过实时测量获取船舶姿态角,并将... 展开更多; 关键词光学经纬仪误差校准实时性双矢量定姿技术 GPS载波相位差分技术; 在线阅读下载PDF 职称材料

双线阵测绘相机视轴抖动实时测量被引量：1: 6; 作者翟国芳于庆盛 +1 位作者王蕴龙高卫军《中国光学（中英文）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期878-888,共11页; 本文建立了一个航天线阵测绘相机视轴测量模型,以实现对双线阵测绘相机视轴抖动的实时测量。首先,通过在相机焦平面两端设置激光收发装置,经由中央棱镜关联,构建了两台相机之间的夹角参数变化测量模型。接着,基于双矢量定姿原理推导了... 展开更多; 关键词视轴测量双矢量定姿质心提取精度热真空; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于激光SLAM辅助的陆用惯导行进间粗对准方法: 7; 作者贾明阎帆 +3 位作者蔡庆中赵雨楠黄欣鹏杨功流《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期425-432,共8页; 目前常见的陆用惯导系统的行进间对准方法往往存在一些各自的问题,如GPS辅助时容易受到信号遮蔽影响;而里程计辅助时往往会受到机动路线约束的限制。针对这些问题,提出了一种激光SLAM系统信息辅助的陆用惯性导航系统(SINS)行进间粗对准... 展开更多; 关键词陆用惯导系统行进间粗对准激光SLAM 双矢量定姿方法激光雷达; 在线阅读下载PDF 职称材料

病态理论在捷联惯性导航粗对准中的应用被引量：1: 8; 作者袁涛李四海 +1 位作者徐景硕殷磊《兵工自动化》 2011年第10期27-29,共3页; 针对捷联惯性导航系统粗对准算法中存在共线性的问题,通过分析基于重力矢量信息的双矢量定姿对准算法中系数矩阵的病态性。利用病态矩阵理论中条件数方法对该问题进行分析研究,确定对准时间对共线性问题的影响,并以实例进行仿真计算。... 展开更多; 关键词捷联惯性导航系统粗对准双矢量定姿病态矩阵条件数; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于双矢量定姿的摇摆基座粗对准算法分析与实验被引量：25: 1; 作者赵长山秦永元白亮; 机构西北工业大学; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期436-440,共5页; 基金总装备部预研基金(51309060401); 文摘通过分析将捷联惯导解析粗对准归纳为双矢量定姿问题。根据定姿算法中参考矢量构造方式的区别将解析粗对准算法分为传统算法和摇摆基座算法。研究了传统算法参考矢量构建过程,指出其不适用于摇摆基座环境。在双矢量定姿框架下推导了基于惯性空间重力积分矢量的摇摆基座算法。并通过摇摆台试验验证了该算法的有效性。; 关键词双矢量定姿摇摆基座粗对准捷联惯导重力积分; Keywords reference vector swaying base coarse alignment SINS gravity integration; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双矢量定姿算法提高海参捕捞装置捷联惯导系统粗对准精度被引量：3: 2; 作者包建华乔曦李道亮; 机构中国农业大学信息与电气工程学院江苏师范大学电气工程及自动化学院北京农业物联网工程技术研究中心; 出处《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期286-292,共7页; 基金国家国际科技合作专项项目(2013DFA11320) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2016XD001); 文摘针对传统解析粗对准算法中水平对准精度同时受陀螺仪和加速度计测量误差影响的问题,提出一种双矢量定姿粗对准算法,该算法在选定重力矢量为主参考矢量的前提下,预先对参与姿态解算的矢量作单位正交化处理。理论分析表明,所述算法使得水平对准精度只受加速度计水平测量误差影响,提高了捷联惯导系统粗对准精度;实测数据的试验结果表明,所述粗对准算法的水平误差角的大小不超过1°,方位误差角的大小不超过3°,在粗对准所要求的误差范围之内,为后续利用滤波方法进行精对准提供了有效的初始条件。; 关键词渔业导航算法捷联惯导粗对准双矢量定姿静基座海参捕捞; Keywords fisheries navigation algorithms strapdown inertial navigation coarse alignment double-vector attitude determination stationary base sea cucumber fishing; 分类号 TN966 [电子电信—信号与信息处理] TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种矢量信息重构的最优双矢量定姿算法被引量：2: 3; 作者李鑫邢斯瑞易进曲友阳; 机构长光卫星技术股份有限公司; 出处《导航定位学报》 CSCD 2022年第4期43-48,共6页; 文摘针对低轨小卫星双矢量定姿算法存在主矢量不对称的问题,对双矢量进行了重构,将不同双矢量改进算法通过线性变换统一表达。提出了一种矢量信息重构的最优双矢量算法,通过求解2个矢量的沃赫拜(Wahba)代价函数,得到了最优姿态矩阵对应的参数。该参数由矢量观测噪声和参考矢量夹角构成,通过动态调节可获得任意时刻最小二乘意义下的最优姿态。通过实际卫星动力学仿真,算法求解的三轴姿态角均方根误差分别为3.09,3.07和2.98°,具有较高的解算精度。; 关键词双矢量定姿算法线性变换动态调节最优姿态; Keywords three-axis attitude determination algorithm linear transformation dynamic adjustment the optimal attitude; 分类号 V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种改进的基于双矢量观测的姿态确定算法被引量：4: 4; 作者江洁王英雷张广军; 机构北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期992-995,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(50805006); 文摘为了提高飞行器姿态确定的精度和姿态矩阵的解算速度,提出了一种改进的双矢量定姿算法.这种算法利用测量系统的方差对两个观测矢量进行加权处理,求得一个新的矢量,以两观测矢量夹角为判断依据选取加权系数;以新矢量为基准矢量,利用双矢量定姿算法求解姿态矩阵,并对求得的姿态矩阵进行修正.仿真结果表明:这种算法所需时间为优化算法的50%,当两个传感器测量误差不同、两矢量为任意夹角时,这种算法比优化的双矢量算法精度高;当两个传感器测量误差相同时,除了两矢量夹角为90°外,这种算法均比优化的双矢量算法精度高.; 关键词双矢量定姿观测矢量姿态确定; Keywords TRIAD vector observation attitude determination; 分类号 V448.21 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种船舶光学经纬仪的测量误差校准系统的设计与开发: 5; 作者徐静陈岩; 机构天津中德应用技术大学阿米检测技术有限公司西安分公司; 出处《舰船科学技术》北大核心 2025年第3期148-151,共4页; 基金天津市教育科学规划2022年度课题(HIE220215)。; 文摘船舶光学经纬仪能够有效提升船舶导航的精确性,在复杂海况下光学经纬仪的测量存在依赖人工经验且精度低的问题。本文提出一种基于GPS载波相位差分技术结合双矢量定姿技术的光学经纬仪测量误差校准系统,通过实时测量获取船舶姿态角,并将其补偿到经纬仪测量结果中。设计系统整体结构,并对校准前后的测量误差进行对比。结果表明,校准后水平角和垂直角的误差均在10″以内,满足光学经纬仪测量误差校准的使用要求。; 关键词光学经纬仪误差校准实时性双矢量定姿技术 GPS载波相位差分技术; Keywords learn theodolite error calibration real-time double vector orientation technique GPS carrier phase difference technology; 分类号 U664 [交通运输工程—船舶及航道工程] TH741 [机械工程—光学工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双线阵测绘相机视轴抖动实时测量被引量：1: 6; 作者翟国芳于庆盛王蕴龙高卫军; 机构北京空间机电研究所; 出处《中国光学（中英文）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期878-888,共11页; 基金国家重点研发项目(No.2016YFB0500802)。; 文摘本文建立了一个航天线阵测绘相机视轴测量模型,以实现对双线阵测绘相机视轴抖动的实时测量。首先,通过在相机焦平面两端设置激光收发装置,经由中央棱镜关联,构建了两台相机之间的夹角参数变化测量模型。接着,基于双矢量定姿原理推导了计算表达式,可以实现相机焦距及绕XYZ三轴变化量的高精度测量。对计算方法的误差进行了分析,并通过仿真进行了验证。此外,还对本文提出方法与工程上常用的简化方法之间的残差进行了仿真,结果表明,简化方法仅在很小的测量范围内与本文提出方法一致性良好,当测量角度范围扩大到2′时,采用本文提出的计算方法才能得到精度为0.1″的测量结果。最后,在热真空环境下进行了试验验证,结果显示采用该计算方法得到的相机内外参标定精度达0.1″,结果表明两台相机夹角参数表现出轨道周期性规律,为后续开展立体测绘任务提供了良好的参考。; 关键词视轴测量双矢量定姿质心提取精度热真空; Keywords optical axis measurement Dual Vector Attitude Determination(DVAD) centroiding extraction accuracy thermal vacuum environment; 分类号 TH741 [机械工程—光学工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于激光SLAM辅助的陆用惯导行进间粗对准方法: 7; 作者贾明阎帆蔡庆中赵雨楠黄欣鹏杨功流; 机构北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京自动化控制设备研究所浙江大学先进技术研究院; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期425-432,共8页; 基金国家自然科学基金(61803015)。; 文摘目前常见的陆用惯导系统的行进间对准方法往往存在一些各自的问题,如GPS辅助时容易受到信号遮蔽影响;而里程计辅助时往往会受到机动路线约束的限制。针对这些问题,提出了一种激光SLAM系统信息辅助的陆用惯性导航系统(SINS)行进间粗对准算法,推导了基于激光SLAM系统视在速度观测矢量的姿态矩阵更新算法,利用基于REQUEST的双矢量定姿方法,实现初始常值姿态矩阵C_(b)^(n)(0)的求取,完成行进间的姿态粗对准和定位导航。在实验室无人车实验中,所提方法的对准姿态误差比里程计辅助的方法减小了约56%;同时与合作单位的综合实验验证结果表明,在进行250 s的行进间粗对准时,最终时刻的航向角误差为-0.0088°,实现5 min内达到1 mil的粗对准精度,所提算法可以有效实现激光SLAM信息辅助下的陆用惯导的行进间粗对准,并具有较快的收敛速度。; 关键词陆用惯导系统行进间粗对准激光SLAM 双矢量定姿方法激光雷达; Keywords land inertial navigation system in-motion coarse alignment LiDAR SLAM dual vector pose determination method lidar; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名病态理论在捷联惯性导航粗对准中的应用被引量：1: 8; 作者袁涛李四海徐景硕殷磊; 机构西北工业大学自动化学院海军航空工程学院青岛分院; 出处《兵工自动化》 2011年第10期27-29,共3页; 文摘针对捷联惯性导航系统粗对准算法中存在共线性的问题,通过分析基于重力矢量信息的双矢量定姿对准算法中系数矩阵的病态性。利用病态矩阵理论中条件数方法对该问题进行分析研究,确定对准时间对共线性问题的影响,并以实例进行仿真计算。仿真结果表明,1 min后共线性问题可以忽略,可解决传统解析粗对准中的角运动干扰问题。; 关键词捷联惯性导航系统粗对准双矢量定姿病态矩阵条件数; Keywords strapdown inertial navigation system（SINS） coarse lignment reference vector ill-conditioned matrix condition; 分类号 TJ05 [兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于双矢量定姿的摇摆基座粗对准算法分析与实验	赵长山秦永元白亮	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2009	25	在线阅读下载PDF 职称材料
2	双矢量定姿算法提高海参捕捞装置捷联惯导系统粗对准精度	包建华乔曦李道亮	《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种矢量信息重构的最优双矢量定姿算法	李鑫邢斯瑞易进曲友阳	《导航定位学报》 CSCD	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种改进的基于双矢量观测的姿态确定算法	江洁王英雷张广军	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	一种船舶光学经纬仪的测量误差校准系统的设计与开发	徐静陈岩	《舰船科学技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	双线阵测绘相机视轴抖动实时测量	翟国芳于庆盛王蕴龙高卫军	《中国光学（中英文）》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于激光SLAM辅助的陆用惯导行进间粗对准方法	贾明阎帆蔡庆中赵雨楠黄欣鹏杨功流	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
8	病态理论在捷联惯性导航粗对准中的应用	袁涛李四海徐景硕殷磊	《兵工自动化》	2011	1	在线阅读下载PDF 职称材料