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基于双目视觉测量系统的机器人误差检测方法
被引量：
2
1
作者
严宏志
邵冬世
+2 位作者
韩奉林
肖程晖
赵林鹤
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2020年第9期81-87,94,共8页
针对机器人存在的几何参数误差影响绝对定位精度的问题,提出一种基于双目视觉测量系统的机器人误差检测方法。采用修正的DH(MDH)模型建立了带几何误差的机器人运动学模型,根据工具中心点(TCP)实测点与误差补偿后的理论点应重合的原理,...
针对机器人存在的几何参数误差影响绝对定位精度的问题,提出一种基于双目视觉测量系统的机器人误差检测方法。采用修正的DH(MDH)模型建立了带几何误差的机器人运动学模型,根据工具中心点(TCP)实测点与误差补偿后的理论点应重合的原理,推导出误差辨识模型。为构建约束方程,利用平面和空间圆拟合,实现了测量坐标系到基坐标系的转换。通过仿真确定了可辨识的误差,初步验证了误差检测方法的有效性。搭建了误差检测实验装置,使用Handyprobe光笔测量仪进行了误差检测实验。误差补偿后,检验点组绝对定位误差均值减小81.02%,证明了基于双目视觉测量系统的机器人误差检测方法的有效性和可行性。
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关键词
机器人
误差检测
平面和空间圆拟合
双目视觉测量系统
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职称材料
双目立体视觉测量系统的标定
被引量：
84
2
作者
杨景豪
刘巍
+2 位作者
刘阳
王福吉
贾振元
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期300-308,共9页
考虑传统的自标定方法虽然无需场景信息即可实现摄像机标定,但是标定精度较低,故本文提出了一种新的大视场双目视觉测量系统自标定方法。该方法无需高精度标定板或者标定物,仅需利用空间中常见的平行线和垂直线建立摄像机参数与特征线...
考虑传统的自标定方法虽然无需场景信息即可实现摄像机标定,但是标定精度较低,故本文提出了一种新的大视场双目视觉测量系统自标定方法。该方法无需高精度标定板或者标定物,仅需利用空间中常见的平行线和垂直线建立摄像机参数与特征线间的约束方程,即可实现摄像机的内参数与旋转矩阵标定;同时利用空间中距离已知的3个空间点即可线性标定两摄像机间的平移向量。通过标定实验对本文提出的方法进行了验证。结果表明:该方法标定精度能够达到0.51%,可以较高精度地标定双目测量系统。由于避免了大视场测量系统标定中大型标定物制造困难,以及摄像机自标定过程中算法冗杂,标定精度不高等问题,该方法操作简便,精度较好,适用于大视场双目测量系统的在线标定。
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关键词
视觉
测量
大视场
立体
视觉
双目视觉测量系统
摄像机标定
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职称材料
基于Matlab工具箱的摄像机标定
被引量：
6
3
作者
王建强
张海花
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2013年第6期37-39,共3页
在测量系统中,对摄像机进行标定是有效提高系统测量精度方法之一。通过借助1个2D的平面靶标,降低了标定时所需靶标的制作难度,使得靶标更易于携带。利用张正友的方法,首先,采用Matlab工具箱分别对CCD摄像机的内部、外部参数进行标定,获...
在测量系统中,对摄像机进行标定是有效提高系统测量精度方法之一。通过借助1个2D的平面靶标,降低了标定时所需靶标的制作难度,使得靶标更易于携带。利用张正友的方法,首先,采用Matlab工具箱分别对CCD摄像机的内部、外部参数进行标定,获取CCD摄像机与世界坐标系的几何关系;其次,通过立体标定得到2台CCD摄像机之间的位置关系;最后,对1个标准的台阶模型进行测量,该模型的左侧由多个平行平面组成,相邻平行平面之间的间距均为1.00 mm,右侧为一斜面。通过实验实际测量,相邻平行平面间距离为0.99 mm。
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关键词
机器
视觉
双目视觉测量系统
摄像机标定
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职称材料
题名
基于双目视觉测量系统的机器人误差检测方法
被引量：
2
1
作者
严宏志
邵冬世
韩奉林
肖程晖
赵林鹤
机构
中南大学机电工程学院
中南大学轻合金研究院
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2020年第9期81-87,94,共8页
文摘
针对机器人存在的几何参数误差影响绝对定位精度的问题,提出一种基于双目视觉测量系统的机器人误差检测方法。采用修正的DH(MDH)模型建立了带几何误差的机器人运动学模型,根据工具中心点(TCP)实测点与误差补偿后的理论点应重合的原理,推导出误差辨识模型。为构建约束方程,利用平面和空间圆拟合,实现了测量坐标系到基坐标系的转换。通过仿真确定了可辨识的误差,初步验证了误差检测方法的有效性。搭建了误差检测实验装置,使用Handyprobe光笔测量仪进行了误差检测实验。误差补偿后,检验点组绝对定位误差均值减小81.02%,证明了基于双目视觉测量系统的机器人误差检测方法的有效性和可行性。
关键词
机器人
误差检测
平面和空间圆拟合
双目视觉测量系统
Keywords
robot
error detection
plane and space circle fitting
binocular vision measurement system
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
双目立体视觉测量系统的标定
被引量：
84
2
作者
杨景豪
刘巍
刘阳
王福吉
贾振元
机构
大连理工大学教育部精密特种加工实验室
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期300-308,共9页
基金
国家自然科学基金面上项目(No.51375075)
国家自然科学基金仪器专项基金资助项目(No.51227004)
+2 种基金
国家973重点基础研究发展计划资助项目(No.2014CB46504)
国家创新群体科学基金资助项目(No.51321004)
辽宁省自然科学基金资助项目(No.20140128010)
文摘
考虑传统的自标定方法虽然无需场景信息即可实现摄像机标定,但是标定精度较低,故本文提出了一种新的大视场双目视觉测量系统自标定方法。该方法无需高精度标定板或者标定物,仅需利用空间中常见的平行线和垂直线建立摄像机参数与特征线间的约束方程,即可实现摄像机的内参数与旋转矩阵标定;同时利用空间中距离已知的3个空间点即可线性标定两摄像机间的平移向量。通过标定实验对本文提出的方法进行了验证。结果表明:该方法标定精度能够达到0.51%,可以较高精度地标定双目测量系统。由于避免了大视场测量系统标定中大型标定物制造困难,以及摄像机自标定过程中算法冗杂,标定精度不高等问题,该方法操作简便,精度较好,适用于大视场双目测量系统的在线标定。
关键词
视觉
测量
大视场
立体
视觉
双目视觉测量系统
摄像机标定
Keywords
vision measurement
large field of view
stereo vision
binocular vision measurement system
camera calibration
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TB92 [机械工程—测试计量技术及仪器]
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职称材料
题名
基于Matlab工具箱的摄像机标定
被引量：
6
3
作者
王建强
张海花
机构
浙江师范大学工学院
出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2013年第6期37-39,共3页
文摘
在测量系统中,对摄像机进行标定是有效提高系统测量精度方法之一。通过借助1个2D的平面靶标,降低了标定时所需靶标的制作难度,使得靶标更易于携带。利用张正友的方法,首先,采用Matlab工具箱分别对CCD摄像机的内部、外部参数进行标定,获取CCD摄像机与世界坐标系的几何关系;其次,通过立体标定得到2台CCD摄像机之间的位置关系;最后,对1个标准的台阶模型进行测量,该模型的左侧由多个平行平面组成,相邻平行平面之间的间距均为1.00 mm,右侧为一斜面。通过实验实际测量,相邻平行平面间距离为0.99 mm。
关键词
机器
视觉
双目视觉测量系统
摄像机标定
Keywords
machine vision
stereo-vision measuring system
camera calibration
分类号
O438 [机械工程—光学工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双目视觉测量系统的机器人误差检测方法
严宏志
邵冬世
韩奉林
肖程晖
赵林鹤
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2020
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
双目立体视觉测量系统的标定
杨景豪
刘巍
刘阳
王福吉
贾振元
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
84
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于Matlab工具箱的摄像机标定
王建强
张海花
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2013
6
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职称材料
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