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双目视觉模型移动目标跟踪系统
被引量：
3
1
作者
张波
刘冀伟
+1 位作者
崔朝辉
王志良
《智能系统学报》
2010年第5期400-404,共5页
为了使机器人能够对目标进行自主智能的跟踪,基于仿生学原理建立双目视觉模型,设计出四自由度的仿人眼颈跟踪系统,通过上位机与下位机的配合以及2台摄像机与4台直流电机,实现双目视觉移动目标跟踪系统.该系统通过双目摄像机对目标进行...
为了使机器人能够对目标进行自主智能的跟踪,基于仿生学原理建立双目视觉模型,设计出四自由度的仿人眼颈跟踪系统,通过上位机与下位机的配合以及2台摄像机与4台直流电机,实现双目视觉移动目标跟踪系统.该系统通过双目摄像机对目标进行图像采集,由PC机对目标进行特征提取以及一系列处理后计算出目标的移动范围,将目标移动数据传输至下位机后通过PID控制算法平滑控制直流电机的运转方向与运转速度,从而对移动目标实现良好的跟踪性能.
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关键词
智能机器人
双目视觉模型
移动目标跟踪
PID控制
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职称材料
双目视觉中的一种人脸立体匹配及视差计算方法
被引量：
3
2
作者
雷蕴奇
宋晓冰
+2 位作者
袁美玲
柳秀霞
欧阳江帆
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期36-41,共6页
研究并实现了一种基于双目视觉的人脸立体匹配计算方法.采用OpenCV技术结合肤色模型检测技术得到准确人脸区域,在实验对比了3种相似性度量算子优缺点的基础上,采用互相关性度量算法作为区域匹配方法.为了缩小搜索范围及提高匹配准确率,...
研究并实现了一种基于双目视觉的人脸立体匹配计算方法.采用OpenCV技术结合肤色模型检测技术得到准确人脸区域,在实验对比了3种相似性度量算子优缺点的基础上,采用互相关性度量算法作为区域匹配方法.为了缩小搜索范围及提高匹配准确率,提出结合极线约束、人脸区域约束、人脸对称性等约束条件进行立体匹配,再利用左右一致性原则进行视差后处理.实验表明,本文给出的算法在时间效率上以及对应点的匹配率上有了较大的提高,效果较好,可为后续进行人脸三维重建提供良好的基础.
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关键词
人脸立体匹配
人脸检测
定位
双目视觉模型
相似性度量算子
区域匹配
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职称材料
水下双目立体视觉对应点匹配与三维重建方法研究
被引量：
12
3
作者
庄苏锋
屠大维
+1 位作者
张旭
姚钦舟
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期147-154,共8页
针对水下双目立体视觉成像稠密立体匹配因不满足空气中极线约束问题,提出一种水下对应点匹配与三维测量方法,可将水下双目相机采集的立体图像校正为符合共面行对齐原则的图像对,再套用空气中成熟的立体匹配方法得到水下左右相机图像视差...
针对水下双目立体视觉成像稠密立体匹配因不满足空气中极线约束问题,提出一种水下对应点匹配与三维测量方法,可将水下双目相机采集的立体图像校正为符合共面行对齐原则的图像对,再套用空气中成熟的立体匹配方法得到水下左右相机图像视差图,从而实现水下目标的三维重建。首先,将进入相机的所有光线总和看成光场,采用四维光场参数表达对每一条光线建模,据此建立相机的折射成像模型和双目立体视觉模型并计算光线的方向向量;根据光线的光场表达将光线转化为点矢量的形式,计算方向图像上任意像点对应原图像的像素坐标并确定位置映射关系。通过插值即可快速得到符合行对齐原则的左、右方向图像,并最终获得每条光线对应的视差图。仿真结果表明,方向图像的行对齐误差小于0.8 pixel。水池实验采用事先标定的靶球作为目标物,利用随机散点主动投射以增加目标物表面的纹理信息,对靶球多次测量的均方根误差为2.8 mm,具有较高的测量精度。
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关键词
水下
双目
立体
视觉
水下立体匹配
水下三维重建
光线的四维参数化表达
水下
双目
立体
视觉
折射
模型
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职称材料
题名
双目视觉模型移动目标跟踪系统
被引量：
3
1
作者
张波
刘冀伟
崔朝辉
王志良
机构
北京科技大学信息工程学院
出处
《智能系统学报》
2010年第5期400-404,共5页
基金
国家"863"计划资助项目(2007AA01Z160)
国家自然科学基金资助项目(60903067)
北京市重点学科建设资助项目(XK100080537)
文摘
为了使机器人能够对目标进行自主智能的跟踪,基于仿生学原理建立双目视觉模型,设计出四自由度的仿人眼颈跟踪系统,通过上位机与下位机的配合以及2台摄像机与4台直流电机,实现双目视觉移动目标跟踪系统.该系统通过双目摄像机对目标进行图像采集,由PC机对目标进行特征提取以及一系列处理后计算出目标的移动范围,将目标移动数据传输至下位机后通过PID控制算法平滑控制直流电机的运转方向与运转速度,从而对移动目标实现良好的跟踪性能.
关键词
智能机器人
双目视觉模型
移动目标跟踪
PID控制
Keywords
intelligent robot
binocular visual mode
moving target tracking
PID control
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
双目视觉中的一种人脸立体匹配及视差计算方法
被引量：
3
2
作者
雷蕴奇
宋晓冰
袁美玲
柳秀霞
欧阳江帆
机构
厦门大学信息科学与技术学院
出处
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期36-41,共6页
基金
国家863计划(2006AA01Z129)资助
文摘
研究并实现了一种基于双目视觉的人脸立体匹配计算方法.采用OpenCV技术结合肤色模型检测技术得到准确人脸区域,在实验对比了3种相似性度量算子优缺点的基础上,采用互相关性度量算法作为区域匹配方法.为了缩小搜索范围及提高匹配准确率,提出结合极线约束、人脸区域约束、人脸对称性等约束条件进行立体匹配,再利用左右一致性原则进行视差后处理.实验表明,本文给出的算法在时间效率上以及对应点的匹配率上有了较大的提高,效果较好,可为后续进行人脸三维重建提供良好的基础.
关键词
人脸立体匹配
人脸检测
定位
双目视觉模型
相似性度量算子
区域匹配
Keywords
face stereo matching
face detection
location
binocular vision model
similarity measure operator
region match
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
水下双目立体视觉对应点匹配与三维重建方法研究
被引量：
12
3
作者
庄苏锋
屠大维
张旭
姚钦舟
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期147-154,共8页
基金
国家自然科学基金(62176149,61673252)项目资助。
文摘
针对水下双目立体视觉成像稠密立体匹配因不满足空气中极线约束问题,提出一种水下对应点匹配与三维测量方法,可将水下双目相机采集的立体图像校正为符合共面行对齐原则的图像对,再套用空气中成熟的立体匹配方法得到水下左右相机图像视差图,从而实现水下目标的三维重建。首先,将进入相机的所有光线总和看成光场,采用四维光场参数表达对每一条光线建模,据此建立相机的折射成像模型和双目立体视觉模型并计算光线的方向向量;根据光线的光场表达将光线转化为点矢量的形式,计算方向图像上任意像点对应原图像的像素坐标并确定位置映射关系。通过插值即可快速得到符合行对齐原则的左、右方向图像,并最终获得每条光线对应的视差图。仿真结果表明,方向图像的行对齐误差小于0.8 pixel。水池实验采用事先标定的靶球作为目标物,利用随机散点主动投射以增加目标物表面的纹理信息,对靶球多次测量的均方根误差为2.8 mm,具有较高的测量精度。
关键词
水下
双目
立体
视觉
水下立体匹配
水下三维重建
光线的四维参数化表达
水下
双目
立体
视觉
折射
模型
Keywords
underwater binocular stereo vision
underwater stereo matching
underwater 3D reconstruction
four-dimensional parametric representation of the light
refraction model of underwater binocular stereo vision
分类号
TH74 [机械工程—光学工程]
TP39 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP751 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双目视觉模型移动目标跟踪系统
张波
刘冀伟
崔朝辉
王志良
《智能系统学报》
2010
3
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职称材料
2
双目视觉中的一种人脸立体匹配及视差计算方法
雷蕴奇
宋晓冰
袁美玲
柳秀霞
欧阳江帆
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2009
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
水下双目立体视觉对应点匹配与三维重建方法研究
庄苏锋
屠大维
张旭
姚钦舟
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
12
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职称材料
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