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基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法
被引量：
5
1
作者
李秀娟
刘伟
李珊红
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2017年第8期318-321,共4页
仿生机器人在定姿过程中受到空间扰动因素的影响容易产生控制误差,需要对机器人进行精确标定,提高仿生机器人的定位控制精度,因此提出一种基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法。利用光学CCD双目视觉动态跟踪系统进行仿生机器人的...
仿生机器人在定姿过程中受到空间扰动因素的影响容易产生控制误差,需要对机器人进行精确标定,提高仿生机器人的定位控制精度,因此提出一种基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法。利用光学CCD双目视觉动态跟踪系统进行仿生机器人的末端位姿参量测量,建立被控对象的运动学模型;以机器人的转动关节的6自由度参量为控制约束参量,建立机器人的分层子维空间运动规划模型;采用双目视觉跟踪方法实现仿生机器人的位姿自适应修正,实现鲁棒性控制。仿真结果表明,采用该方法进行仿生机器人控制的姿态定位时对机器人末端位姿参量的拟合误差较低,动态跟踪性能较好。
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关键词
双目视觉导航
仿生机器人
鲁棒
控制
位姿
跟踪
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职称材料
惯导/双目视觉位姿估计算法研究
被引量：
37
2
作者
于永军
徐锦法
+1 位作者
张梁
熊智
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第10期2170-2176,共7页
无人飞行器自主导航系统作为无人机自主控制的核心,是制约无人机性能提升的关键因素。传统的惯导/GPS组合导航系统受其自主性、稳定性等限制无法满足无人机导航需求。在分析视觉导航特性的基础上,针对无人飞行器复杂运动特性,设计了基...
无人飞行器自主导航系统作为无人机自主控制的核心,是制约无人机性能提升的关键因素。传统的惯导/GPS组合导航系统受其自主性、稳定性等限制无法满足无人机导航需求。在分析视觉导航特性的基础上,针对无人飞行器复杂运动特性,设计了基于非线性尺度空间的双目视觉三维位姿估计算法。在此基础上,针对双目视觉导航存在的位姿估计误差累积问题,提出了基于惯导/视觉融合的无人飞行器位置和姿态估计算法,利用卡尔曼滤波实现惯导与视觉信息的融合。通过仿真验证和实际跑车验证结果表明,提出的双目视觉位姿估计算法相比SIFT算法能够有效提高视觉图像特征检测准确度,惯导/视觉组合算法能够有效提高位姿估计精度,组合定位精度优于2.5 m。
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关键词
捷联惯导
导航
双目视觉导航
非线性尺度空间
组合
导航
卡尔曼滤波
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职称材料
题名
基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法
被引量：
5
1
作者
李秀娟
刘伟
李珊红
机构
合肥学院电子信息与电气工程系
合肥工业大学电气与自动化工程学院
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2017年第8期318-321,共4页
基金
安徽省高校省级自然科学研究重点项目(KJ2015A258)资助
文摘
仿生机器人在定姿过程中受到空间扰动因素的影响容易产生控制误差,需要对机器人进行精确标定,提高仿生机器人的定位控制精度,因此提出一种基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法。利用光学CCD双目视觉动态跟踪系统进行仿生机器人的末端位姿参量测量,建立被控对象的运动学模型;以机器人的转动关节的6自由度参量为控制约束参量,建立机器人的分层子维空间运动规划模型;采用双目视觉跟踪方法实现仿生机器人的位姿自适应修正,实现鲁棒性控制。仿真结果表明,采用该方法进行仿生机器人控制的姿态定位时对机器人末端位姿参量的拟合误差较低,动态跟踪性能较好。
关键词
双目视觉导航
仿生机器人
鲁棒
控制
位姿
跟踪
Keywords
Binocular vision navigation
Bionic robot
Robust
Control
Pose
Tracking
分类号
TP399 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
惯导/双目视觉位姿估计算法研究
被引量：
37
2
作者
于永军
徐锦法
张梁
熊智
机构
南京航空航天大学直升机旋翼动力国家级重点实验室
南京航空航天大学导航研究中心
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第10期2170-2176,共7页
基金
中国博士后科学基金(2013M541668)
国家自然科学基金(61374115)
江苏高校优势学科建设工程资助项目
文摘
无人飞行器自主导航系统作为无人机自主控制的核心,是制约无人机性能提升的关键因素。传统的惯导/GPS组合导航系统受其自主性、稳定性等限制无法满足无人机导航需求。在分析视觉导航特性的基础上,针对无人飞行器复杂运动特性,设计了基于非线性尺度空间的双目视觉三维位姿估计算法。在此基础上,针对双目视觉导航存在的位姿估计误差累积问题,提出了基于惯导/视觉融合的无人飞行器位置和姿态估计算法,利用卡尔曼滤波实现惯导与视觉信息的融合。通过仿真验证和实际跑车验证结果表明,提出的双目视觉位姿估计算法相比SIFT算法能够有效提高视觉图像特征检测准确度,惯导/视觉组合算法能够有效提高位姿估计精度,组合定位精度优于2.5 m。
关键词
捷联惯导
导航
双目视觉导航
非线性尺度空间
组合
导航
卡尔曼滤波
Keywords
SINS
binocular vision navigation
nonlinear scale space
integrated navigation
Kalman filter
分类号
TH761.7 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法
李秀娟
刘伟
李珊红
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2017
5
在线阅读
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职称材料
2
惯导/双目视觉位姿估计算法研究
于永军
徐锦法
张梁
熊智
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
37
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职称材料
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