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题名激光雷达SLAM下移动机器人双目视觉全局定位
被引量：4
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作者
呙力平
谢卫容
李智慧
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机构
湖北工业大学工程技术学院
武昌首义学院
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024年第4期103-107,共5页
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基金
湖北省教育厅项目(No.B2022487)。
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文摘
移动机器人在未知环境中执行任务时,需精准感知地图环境和其他物体位置,确定其自身位置。为了提高移动机器人的全局定位精度,提出激光雷达SLAM下移动机器人双目视觉全局定位方法。依据双目视觉系统测距原理,选取双目摄像机中的任意一个相机建立主坐标系,构建双目摄像机模型,结合棋盘图与张正友标定法,标定双目摄像机中参数。在此基础上,计算单帧图像特征点的尺度,完成双目视觉初始化,利用权重函数计算任意一个特征点与线、与面之间的加权值和距离值,估计移动机器人的位置,引入非迭代畸变补偿方法,完成对移动机器人的全局定位。测试结果表明,所提方法的定位结果与实际运动位置之间的最小误差为0.1 m,该方法可以精准定位到移动机器人位置,指导移动机器人更好地执行作业任务。
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关键词
激光雷达
移动机器人
双目视觉全局定位
双目摄像机
即时定位与地图构建
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Keywords
LiDAR
mobile robots
global positioning using binocular vision
binocular camera
real time posi-tioning and map construction
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分类号
TN958.98
[电子电信—信号与信息处理]
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