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基于交会对接CCD光学成像敏感器的双目测量算法 被引量:3
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作者 张昊 石磊 +2 位作者 涂俊峰 管乐鑫 解永春 《空间控制技术与应用》 2011年第6期66-71,共6页
在空间交会对接近距离逼近阶段,CCD光学成像敏感器作为相对导航信息获取的主要测量敏感器,其测量性能直接关系到空间交会对接能否成功.针对适用于空间交会对接过程中CCD光学成像敏感器的双目测量算法展开研究,推导了基于主像机坐标系的... 在空间交会对接近距离逼近阶段,CCD光学成像敏感器作为相对导航信息获取的主要测量敏感器,其测量性能直接关系到空间交会对接能否成功.针对适用于空间交会对接过程中CCD光学成像敏感器的双目测量算法展开研究,推导了基于主像机坐标系的双目测量算法计算公式,并重点对其抗干扰能力进行研究,最后对该双目测量算法进行了仿真分析并给出了仿真结果. 展开更多
关键词 交会对接 CCD成像敏感器 双目测量算法 抗干扰
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双目测量系统目标相对位置误差分析 被引量:12
2
作者 张刘 支帅 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第B12期116-122,共7页
目标特征点三维坐标的测量精度直接影响目标位姿的解算,准确确定影响目标位姿的误差因素,对各项误差进行合理分配及综合,是提高目标测量精度的关键。目前,像点提取精度、特征点匹配精度根据现有算法已达到瓶颈,而在摄像机内部结构及标... 目标特征点三维坐标的测量精度直接影响目标位姿的解算,准确确定影响目标位姿的误差因素,对各项误差进行合理分配及综合,是提高目标测量精度的关键。目前,像点提取精度、特征点匹配精度根据现有算法已达到瓶颈,而在摄像机内部结构及标定等方面提高测量精度还有较大的研究空间。通过建立成像点坐标测量方程,综合分析各误差因素对目标位置的影响。通过实验分析与仿真,摄像机内部结构误差及标定误差对成像点坐标的影响在一个像素内,当f=0.031 9 m,目标距离为20 m时,目标位置总体测量精度为0.029 4 m。对光学成像系统内部结构的设计及电子器件的选型具有较大参考价值。 展开更多
关键词 双目测量系统 测量精度 成像点坐标 误差分析
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基于断层切片透视的双目测量模型 被引量:1
3
作者 尹建军 毛罕平 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2011年第3期249-253,共5页
从双目定位的几何分析出发,提出了一种基于断层切片透视的双目测量模型.该模型首先建立了不同深度距离下物点视差与深度距离的非线性关系,然后在物点深度距离已知的情况下,使用预先建立的各个断层切片距离下的神经网络映射模型,根... 从双目定位的几何分析出发,提出了一种基于断层切片透视的双目测量模型.该模型首先建立了不同深度距离下物点视差与深度距离的非线性关系,然后在物点深度距离已知的情况下,使用预先建立的各个断层切片距离下的神经网络映射模型,根据物点的图像坐标确定其2维X,Y坐标.当切片距离与建模时深度距离不一致时,采用最近邻原则到最接近距离下的模型进行近似.结果表明:该测量模型从深度距离223mm到1183mm的97个断层切片位置,在Z方向的最大绝对误差不超过4.5mm,在X,Y方向的最大绝对误差均不超过2.0mm,偏离真实点空间距离的误差在0.2416~4.8590mm之间变化.试验表明:该模型可以满足果实空间定位的测量精度要求. 展开更多
关键词 双目测量 神经网络 定位 番茄 模型
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基于嵌入式平台双目测量的CUDA优化 被引量:2
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作者 尚裕之 韩军 +1 位作者 陈方杰 王祖武 《计算机工程与设计》 北大核心 2019年第3期667-671,共5页
为提高双目测量算法运算的速度,提出一种包括减少搬移、增大并行度和异步工作的方法来进行优化。基于快速双边滤波算法(fast bilateral stereo matching),它的匹配精度接近于全局匹配算法。对于标准测试样本,实现的方法在NVDIA TX1开发... 为提高双目测量算法运算的速度,提出一种包括减少搬移、增大并行度和异步工作的方法来进行优化。基于快速双边滤波算法(fast bilateral stereo matching),它的匹配精度接近于全局匹配算法。对于标准测试样本,实现的方法在NVDIA TX1开发板上计算得到视差图所需要的时间更短,相比原来的CPU计算方法,代价聚合的效率有80倍的提升。实时双目测量方法为在嵌入式平台获取高质量双目视觉深度信息提供了有效、可靠的途径。 展开更多
关键词 无人机 实时性 双目测量 统一计算设备架构 并行编程
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随机模式投影双目测量系统中的单目测量 被引量:11
5
作者 石春琴 张丽艳 +1 位作者 韦虎 刘胜兰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期257-265,共9页
为克服基于随机模式投影的双目立体测量系统中的局部高光和自身遮挡,提出了一种由单摄像机-投影器构成两个单目测量单元的测量方法。首先,给出了一个标定算法,该算法只需从不同角度拍摄随机光场在普通白板上的图像(称为标定图像),就可... 为克服基于随机模式投影的双目立体测量系统中的局部高光和自身遮挡,提出了一种由单摄像机-投影器构成两个单目测量单元的测量方法。首先,给出了一个标定算法,该算法只需从不同角度拍摄随机光场在普通白板上的图像(称为标定图像),就可以标定纯随机模板上每一点经投影镜头发出的光线,无需标定投影镜头畸变,且精度不受投影镜头畸变的影响。然后,将随机光场照射下的被测物体图像与标定图像进行亚像素精度的像点匹配,根据三角测量原理获取物体表面的三维点云数据。最后,采用标准平面和圆柱面对该方法进行测量精度验证,并给出了具体的测量实例。实验结果表明,标准试件拟合面的平均偏差<0.02mm,测量不确定度<0.05mm(3σ)。综合两个单目测量单元进行测量,能有效避免因高光和遮挡等原因引起的点云数据缺失。 展开更多
关键词 双目立体测量 摄像机-投影器 标定 随机光场 三维测量
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基于双目视觉的复杂工件孔洞目标检测定位
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作者 张春岩 周志峰 +2 位作者 时云 陈国铃 李汶洁 《应用光学》 北大核心 2025年第1期137-147,共11页
针对金属3D打印件孔洞部位支撑残留后处理问题,提出了一种双目视觉检测定位方法。测量系统基于弧段椭圆识别算法进行工件孔位检测,通过计算待加工孔位在双目模组主相机光心坐标系中的位姿、并将该位姿转换到加工现场机械臂基坐标系,为... 针对金属3D打印件孔洞部位支撑残留后处理问题,提出了一种双目视觉检测定位方法。测量系统基于弧段椭圆识别算法进行工件孔位检测,通过计算待加工孔位在双目模组主相机光心坐标系中的位姿、并将该位姿转换到加工现场机械臂基坐标系,为离线编程和自动加工提供坐标信息。首先标定双目相机并检验硬件系统对标定角点的测量精度;然后对复杂工件的待加工位置椭圆特征进行提取,基于极线校正后图像对左右图椭圆进行同行像素点采集和双目匹配;最终根据多视图原理进行匹配点对的坐标计算,进而输出带有坐标信息的空间圆环。对双目相机模组进行了标定靶球测量验证实验,结果显示尺寸测量误差小于0.20 mm。对实际工件进行了测量定位实验,结果表明,该系统测量圆孔尺寸的最大误差小于0.84%,圆心空间位置误差小于0.50 mm,圆环姿态最大误差小于0.5°。 展开更多
关键词 增材制造后处理 双目测量 孔位检测 弧支撑线段 椭圆识别
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门式起重机主梁挠度双目摄影测量的标定方法研究 被引量:2
7
作者 邝湘宁 邱法聚 +2 位作者 徐圣永 仇佳捷 丁高耀 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第8期1042-1048,共7页
针对现有门式起重机主梁挠度测量方法存在操作复杂、不够安全、停机检测时间长和精度不稳定等问题,文章提出一种基于双目摄影测量的主梁挠度快速、安全与精准测量方法。相机标定是双目摄影测量精度的最重要影响之一,在传统灰狼算法(grey... 针对现有门式起重机主梁挠度测量方法存在操作复杂、不够安全、停机检测时间长和精度不稳定等问题,文章提出一种基于双目摄影测量的主梁挠度快速、安全与精准测量方法。相机标定是双目摄影测量精度的最重要影响之一,在传统灰狼算法(grey wolf optimizer,GWO)中引入余弦函数收敛因子以提升算法的全局和局部搜索能力,并使用基于欧式距离的比例权重策略加快算法收敛速度,获得改进灰狼算法(improved grey wolf optimizer,IGWO)。将改进算法应用于双目相机的标定参数寻优中,获得最优标定值。通过仿真与现场试验进行验证,结果表明:该方法标定精确且快速,挠度检测误差在1%以内,满足门式起重机挠度的工程测量要求。 展开更多
关键词 门式起重机 主梁挠度测量 双目摄影测量 灰狼算法(GWO)
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基于双目视觉模型的运动参数测量 被引量:4
8
作者 徐刚锋 李飚 沈振康 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期199-202,共4页
通过建立双目测量的数学模型,由标志点在双摄像机成像平面上的坐标求得运动物体的运动参数。在不考虑摄像机内外参数标定误差的情况下,研究了标志点像元的测量精度对运动参数测量的影响。通过分析图像分割求取标志点形心引起的误差,利... 通过建立双目测量的数学模型,由标志点在双摄像机成像平面上的坐标求得运动物体的运动参数。在不考虑摄像机内外参数标定误差的情况下,研究了标志点像元的测量精度对运动参数测量的影响。通过分析图像分割求取标志点形心引起的误差,利用窗口中心迭代算法提高标志点形心测量的精度,从而提高了运动参数的测量精度。由空间飞行器自动交会的仿真试验验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 双目测量模型 运动参数 标志点形心
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双目立体视觉测量系统的标定 被引量:84
9
作者 杨景豪 刘巍 +2 位作者 刘阳 王福吉 贾振元 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期300-308,共9页
考虑传统的自标定方法虽然无需场景信息即可实现摄像机标定,但是标定精度较低,故本文提出了一种新的大视场双目视觉测量系统自标定方法。该方法无需高精度标定板或者标定物,仅需利用空间中常见的平行线和垂直线建立摄像机参数与特征线... 考虑传统的自标定方法虽然无需场景信息即可实现摄像机标定,但是标定精度较低,故本文提出了一种新的大视场双目视觉测量系统自标定方法。该方法无需高精度标定板或者标定物,仅需利用空间中常见的平行线和垂直线建立摄像机参数与特征线间的约束方程,即可实现摄像机的内参数与旋转矩阵标定;同时利用空间中距离已知的3个空间点即可线性标定两摄像机间的平移向量。通过标定实验对本文提出的方法进行了验证。结果表明:该方法标定精度能够达到0.51%,可以较高精度地标定双目测量系统。由于避免了大视场测量系统标定中大型标定物制造困难,以及摄像机自标定过程中算法冗杂,标定精度不高等问题,该方法操作简便,精度较好,适用于大视场双目测量系统的在线标定。 展开更多
关键词 视觉测量 大视场 立体视觉 双目视觉测量系统 摄像机标定
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双目立体测量系统中的标记点配准算法研究 被引量:7
10
作者 韦虎 刘胜兰 +1 位作者 张丽艳 张辉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第14期1736-1740,共5页
通过在双目立体测量系统中引入辅助标记点的方法来实现多视角深度图的配准,配准算法包括两部分:初配准和全局优化配准。提出一种递增式初配准算法,将多次测量结果逐次配准到同一坐标系中,然后对初配准结果进行全局优化。对基于奇异值分... 通过在双目立体测量系统中引入辅助标记点的方法来实现多视角深度图的配准,配准算法包括两部分:初配准和全局优化配准。提出一种递增式初配准算法,将多次测量结果逐次配准到同一坐标系中,然后对初配准结果进行全局优化。对基于奇异值分解的全局配准迭代算法进行改进:一是对重建误差较大的标记点进行自动加权,可有效降低全局配准误差;二是对全局配准的迭代顺序进行规划,在一些情形下可减少迭代收敛的次数。对多个实际模型的测量实验验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 双目立体测量 标记点 初配准 全局配准
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双目视觉测量中等匹配点的光条中心提取 被引量:7
11
作者 贾振元 樊超楠 +2 位作者 刘巍 杨景豪 徐鹏涛 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1582-1591,共10页
为了精确、快速提取激光条中心,使其提取结果更适用于工业现场特征尺寸的双目视觉测量,提出了一种等匹配点的激光条中心提取方法。利用灰度重心法粗提取出激光条中心点,计算灰度梯度方向,确定光条边界。接着,根据左右图像中激光条的粗... 为了精确、快速提取激光条中心,使其提取结果更适用于工业现场特征尺寸的双目视觉测量,提出了一种等匹配点的激光条中心提取方法。利用灰度重心法粗提取出激光条中心点,计算灰度梯度方向,确定光条边界。接着,根据左右图像中激光条的粗提取结果确定基准光条,对另一幅图像中的对应光条进行插值。然后结合灰度梯度方向与插值结果对激光条进行重提取,得到等匹配点的亚像素中心坐标。最后,利用激光条中心点提取结果重建陶瓷平板、金属板表面及加工现场锻件表面的特征信息。实验结果表明,本文方法提取陶瓷板与金属板的激光条中心点的匹配率分别为99.887%与98.276%,宽度重建的相对误差分别为0.638%与0.488%,激光条中心提取结果能有效重建锻件表面的特征信息,满足工业现场对测量的精度、速度和鲁棒性要求。 展开更多
关键词 双目视觉测量 光条中心提取 等匹配点 亚像素
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双目立体测量系统标定的三步法 被引量:12
12
作者 张辉 张丽艳 韦虎 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第16期1899-1903,共5页
提出了一种简便易行的双目立体测量系统标定的三步法。利用平面标定板的射影变换性质,闭式求解摄像机的线性内外参数;以此为初始值,以重投影误差为目标函数,采用非线性优化算法优化内外参数;考虑标定靶标存在的几何误差,将靶标的三维坐... 提出了一种简便易行的双目立体测量系统标定的三步法。利用平面标定板的射影变换性质,闭式求解摄像机的线性内外参数;以此为初始值,以重投影误差为目标函数,采用非线性优化算法优化内外参数;考虑标定靶标存在的几何误差,将靶标的三维坐标也作为优化参数进行优化。不同于传统的两步标定算法,三步标定算法不严格依赖于标定靶标的精度,而是通过优化算法精确地得到实际的三维靶标点坐标,从而消减了靶标误差对标定精度的影响。标定实验和系统标定后的三维重建结果验证了该方法的合理性和对于提高标定精度的有效性。 展开更多
关键词 摄像机标定 双目立体测量 三维重建 非线性优化
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大型齿轮工件焊接的双目视觉测量标定 被引量:4
13
作者 郭慧 刘亚菲 +1 位作者 王勇 沈霞 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期455-459,共5页
标定技术一直是双目视觉测量的难点,针对大型齿轮焊接的测量,分析了双目视觉测量标定的数学模型,得出双目视觉标定中的内参数和外参数.阐述了大型齿轮工件在焊接中双目视觉标定的图像预处理、特征点提取以及双目视觉测量的标定方法,并... 标定技术一直是双目视觉测量的难点,针对大型齿轮焊接的测量,分析了双目视觉测量标定的数学模型,得出双目视觉标定中的内参数和外参数.阐述了大型齿轮工件在焊接中双目视觉标定的图像预处理、特征点提取以及双目视觉测量的标定方法,并通过实例验证了双目视觉测量标定程序的正确性. 展开更多
关键词 双目视觉测量 标定 内参数 外参数 齿轮
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靶标成像双目视觉坐标测量建模 被引量:7
14
作者 张之江 张智强 陈迎娟 《计量学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期212-216,共5页
提出了一种利用手持式靶标实现双目视觉三维坐标测量建模的新方法。利用空间透视变换建立了非线性测量模型,介绍了基于牛顿非线性迭代的测量方程的求解方法。以矩阵分析理论为基础,讨论了影响测量方程求解的因素,并提出了方法中重要部... 提出了一种利用手持式靶标实现双目视觉三维坐标测量建模的新方法。利用空间透视变换建立了非线性测量模型,介绍了基于牛顿非线性迭代的测量方程的求解方法。以矩阵分析理论为基础,讨论了影响测量方程求解的因素,并提出了方法中重要部件手持式靶标上特征点分布的基本约束条件,为这一方法在实际应用中获得较高的测量精度提供了较为完善的理论分析依据。通过数值分析与计算,验证了理论分析的正确性和这一方法应用的可行性。 展开更多
关键词 计量学 双目视觉测量 三维测量 建模 靶标
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双目视觉测量中三维坐标的求取方法研究 被引量:38
15
作者 罗世民 李茂西 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2006年第19期3622-3624,共3页
双目视觉测量将同一时刻拍摄的两副物体激光条纹图像,经过特征提取和立体匹配得到两两对应的像素点对,根据摄像机标定建立的物空间坐标到像平面坐标对应的矩阵,利用最小二乘法求取物体三维空间点的坐标。但是,由于最小二乘法没有考虑所... 双目视觉测量将同一时刻拍摄的两副物体激光条纹图像,经过特征提取和立体匹配得到两两对应的像素点对,根据摄像机标定建立的物空间坐标到像平面坐标对应的矩阵,利用最小二乘法求取物体三维空间点的坐标。但是,由于最小二乘法没有考虑所建立的超限定方程组所代表的几何意义,计算出的点坐标精度不高。提出一种考虑方程组所代表几何意义的方法,利用异面直线公垂线中点去逼近物体空间点。 展开更多
关键词 双目视觉测量 摄像机标定 立体匹配 最小二乘法 异面直线
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双目视觉技术在稻田养殖区域测量中的应用 被引量:1
16
作者 张珉璐 戈振扬 《安徽农业科学》 CAS 2019年第5期206-209,共4页
作为种养植有机结合的一种综合生态农业模式,稻田养殖以水稻种植为主,水产禽类养殖为辅,使稻田的生产潜力得以充分的发掘,养殖水产禽类促进水稻更好地生长。该研究拟采用双目立体视觉技术测量稻田区域面积等特征,通过双目立体摄像头捕... 作为种养植有机结合的一种综合生态农业模式,稻田养殖以水稻种植为主,水产禽类养殖为辅,使稻田的生产潜力得以充分的发掘,养殖水产禽类促进水稻更好地生长。该研究拟采用双目立体视觉技术测量稻田区域面积等特征,通过双目立体摄像头捕捉丘陵山区梯田等非规则稻田的局部区域图像,获取图像的深度信息,确定长度数据,为种养结合的稻田区域面积等特征的研究提供定量依据。 展开更多
关键词 稻田养殖 双目测量 水土资源
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双目立体测量中多视角深度图同时融合算法 被引量:3
17
作者 韦虎 张丽艳 张辉 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第11期1446-1451,1458,共7页
提出一种将多次测量得到的深度图数据融合生成完整单一的网格曲面来描述被测物体表面的融合算法.依次将每幅深度图作为基准图,在基准图的基础上定义多幅深度图重叠对应关系;然后合并重叠数据,保留基准图网格;最后将相邻的基准图通过网... 提出一种将多次测量得到的深度图数据融合生成完整单一的网格曲面来描述被测物体表面的融合算法.依次将每幅深度图作为基准图,在基准图的基础上定义多幅深度图重叠对应关系;然后合并重叠数据,保留基准图网格;最后将相邻的基准图通过网格缝合连接成单一无缝的曲面.该算法能同时对多幅深度图进行融合,通过对重叠区域的优化,使得最终融合结果更精确地逼近被测物体表面的真实数据.融合实验结果验证了该算法的有效性. 展开更多
关键词 双目立体测量 多视角深度图 同时融合
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双目动态摄影测量技术研究与实现 被引量:5
18
作者 于英 黄桂平 +2 位作者 贾超广 平丽浩 柳玉书 《计量学报》 CSCD 北大核心 2010年第3期204-207,共4页
针对振动条件下雷达天线型面变形测量问题,设计了基于双目视觉动态摄影测量系统。介绍了系统的组成和工作流程,并对其中的相机同步技术、相机控制场标定技术、圆形标志点中心定位技术、像点自动匹配技术进行了研究。系统通过图像采集... 针对振动条件下雷达天线型面变形测量问题,设计了基于双目视觉动态摄影测量系统。介绍了系统的组成和工作流程,并对其中的相机同步技术、相机控制场标定技术、圆形标志点中心定位技术、像点自动匹配技术进行了研究。系统通过图像采集卡实现了一种廉价的ns级双相机同步方式。用10参数模型对相机进行了标定。采用了一种高反射率的圆形人工标志,通过Canny灰度质心的方法实现了圆形标志点中心的定位。系统用两种方法实现了像点的自动匹配:第一种是基于待测物体近似坐标的驱动点匹配方法。第二种则是运用核线约束、像点残差约束和相对关系约束,完成像点自动匹配。进行了振动测量试验,试验结果表明在物距为1.5m和物体振动频率小于50Hz条件下,系统点位测量精度小于0.3min,平面度测量精度小于0.1min。 展开更多
关键词 计量学 双目动态摄影测量 相机同步 相机标定 像点提取 像点匹配
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双目立体测量系统标定及精度评价 被引量:5
19
作者 张鑫 习俊通 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2014年第7期160-163,共4页
摄像机标定是双目立体测量系统的基础,标定精度也最终影响着整个系统的测量精度。Zhang提出的平面模板标定法通过采用一种具有特征点的平面靶标来进行标定,操作简便,精度高。关于此方法,不同类型的靶标具有的特征点提取精度也不同,从而... 摄像机标定是双目立体测量系统的基础,标定精度也最终影响着整个系统的测量精度。Zhang提出的平面模板标定法通过采用一种具有特征点的平面靶标来进行标定,操作简便,精度高。关于此方法,不同类型的靶标具有的特征点提取精度也不同,从而影响着摄像机标定精度。采用棋盘和圆点阵列两种类型靶标分别进行摄像机标定,然后利用标定结果进行三维测量,以三维测量精度作为标定精度评价依据。实验表明,相较于棋盘靶标,采用圆点阵列靶标进行摄像机标定,将会获得更高的标定精度。 展开更多
关键词 摄像机标定 双目立体测量系统 棋盘 圆点阵列 精度评价
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一种提高双目视觉测量精度的逐步逼近方法 被引量:4
20
作者 双凯 董守平 《光电工程》 CAS CSCD 2000年第3期30-33,共4页
针对空间坐标对图象平面坐标的非线性光学映射关系 ,本文提出了逐步逼近实现 3- D空间坐标计算的测量方法。该方法对摄象机的摆放姿态与双目传感器的装配精度要求较低 ,可去除介质折射产生的坐标计算误差。结合局部标定法 ,对摄象机光... 针对空间坐标对图象平面坐标的非线性光学映射关系 ,本文提出了逐步逼近实现 3- D空间坐标计算的测量方法。该方法对摄象机的摆放姿态与双目传感器的装配精度要求较低 ,可去除介质折射产生的坐标计算误差。结合局部标定法 ,对摄象机光学系统的畸变误差进行校正。实验数据表明 ,在对双目传感器不提出较高要求的测量条件下 ,测量结果令人满意。 展开更多
关键词 立体视觉 双目视觉测量 逐步逼近法 测量精度
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