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基于双目视觉模型的运动参数测量 被引量:4
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作者 徐刚锋 李飚 沈振康 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期199-202,共4页
通过建立双目测量的数学模型,由标志点在双摄像机成像平面上的坐标求得运动物体的运动参数。在不考虑摄像机内外参数标定误差的情况下,研究了标志点像元的测量精度对运动参数测量的影响。通过分析图像分割求取标志点形心引起的误差,利... 通过建立双目测量的数学模型,由标志点在双摄像机成像平面上的坐标求得运动物体的运动参数。在不考虑摄像机内外参数标定误差的情况下,研究了标志点像元的测量精度对运动参数测量的影响。通过分析图像分割求取标志点形心引起的误差,利用窗口中心迭代算法提高标志点形心测量的精度,从而提高了运动参数的测量精度。由空间飞行器自动交会的仿真试验验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 双目测量模型 运动参数 标志点形心
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双目视觉模型移动目标跟踪系统 被引量:3
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作者 张波 刘冀伟 +1 位作者 崔朝辉 王志良 《智能系统学报》 2010年第5期400-404,共5页
为了使机器人能够对目标进行自主智能的跟踪,基于仿生学原理建立双目视觉模型,设计出四自由度的仿人眼颈跟踪系统,通过上位机与下位机的配合以及2台摄像机与4台直流电机,实现双目视觉移动目标跟踪系统.该系统通过双目摄像机对目标进行... 为了使机器人能够对目标进行自主智能的跟踪,基于仿生学原理建立双目视觉模型,设计出四自由度的仿人眼颈跟踪系统,通过上位机与下位机的配合以及2台摄像机与4台直流电机,实现双目视觉移动目标跟踪系统.该系统通过双目摄像机对目标进行图像采集,由PC机对目标进行特征提取以及一系列处理后计算出目标的移动范围,将目标移动数据传输至下位机后通过PID控制算法平滑控制直流电机的运转方向与运转速度,从而对移动目标实现良好的跟踪性能. 展开更多
关键词 智能机器人 双目视觉模型 移动目标跟踪 PID控制
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基于SSD和改进双目测距模型的车辆测距方法研究 被引量:13
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作者 颜佳桂 李宏胜 任飞 《激光杂志》 北大核心 2020年第11期42-47,共6页
针对汽车辅助驾驶系统中使用双目相机对前方车辆测距精度较低的问题,提出一种基于SSD车辆检测和改进双目测距模型的车辆测距方法。该方法分为3个阶段。第一阶段,使用深度学习多尺度特征的SSD算法快速准确地检测定位车辆;第二阶段,使用SU... 针对汽车辅助驾驶系统中使用双目相机对前方车辆测距精度较低的问题,提出一种基于SSD车辆检测和改进双目测距模型的车辆测距方法。该方法分为3个阶段。第一阶段,使用深度学习多尺度特征的SSD算法快速准确地检测定位车辆;第二阶段,使用SURF+RANSAC算法匹配校正后的左右车辆的特征点;第三阶段,在分析双目相机测距误差的基础上,构建新的测距模型,并采用遗传算法对测距模型中的参数进行非线性拟合,估计出参数的最佳值,最后使用改进的双目测距模型实现更准确的测距。实验结果表明,在40 m的距离范围内,车辆正确识别率为94.32%,每幅图像的车辆检测平均耗时为50.18 ms,所提方法的测距误差控制在2m以内,平均误差率为2.36%,较改进之前的方法精度提高了6.19%,具有较好的实用价值。 展开更多
关键词 车距测量 双目立体视觉 深度学习 立体匹配 改进的双目测距模型
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一种基于双目立体视觉的测量方法 被引量:5
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作者 于振 刘书桂 《制造技术与机床》 北大核心 2016年第8期145-151,共7页
以双目立体视觉理论为基础,提出了一种基于射线交汇法的双目模型。标定好双目系统后,使用Harris算法提取图像中的特征点,经过立体匹配,求出特征点在相机坐标系下的三维坐标,从而计算出任意点间的距离,并通过理论推导证明其比另一种双目... 以双目立体视觉理论为基础,提出了一种基于射线交汇法的双目模型。标定好双目系统后,使用Harris算法提取图像中的特征点,经过立体匹配,求出特征点在相机坐标系下的三维坐标,从而计算出任意点间的距离,并通过理论推导证明其比另一种双目模型计算出的结果更精确。实验表明该方法能够较精确的对物体实现三维测量。 展开更多
关键词 射线交汇法 双目模型 三维测量
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双目视觉中的一种人脸立体匹配及视差计算方法 被引量:3
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作者 雷蕴奇 宋晓冰 +2 位作者 袁美玲 柳秀霞 欧阳江帆 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期36-41,共6页
研究并实现了一种基于双目视觉的人脸立体匹配计算方法.采用OpenCV技术结合肤色模型检测技术得到准确人脸区域,在实验对比了3种相似性度量算子优缺点的基础上,采用互相关性度量算法作为区域匹配方法.为了缩小搜索范围及提高匹配准确率,... 研究并实现了一种基于双目视觉的人脸立体匹配计算方法.采用OpenCV技术结合肤色模型检测技术得到准确人脸区域,在实验对比了3种相似性度量算子优缺点的基础上,采用互相关性度量算法作为区域匹配方法.为了缩小搜索范围及提高匹配准确率,提出结合极线约束、人脸区域约束、人脸对称性等约束条件进行立体匹配,再利用左右一致性原则进行视差后处理.实验表明,本文给出的算法在时间效率上以及对应点的匹配率上有了较大的提高,效果较好,可为后续进行人脸三维重建提供良好的基础. 展开更多
关键词 人脸立体匹配 人脸检测 定位 双目视觉模型 相似性度量算子 区域匹配
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水下双目立体视觉对应点匹配与三维重建方法研究 被引量:12
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作者 庄苏锋 屠大维 +1 位作者 张旭 姚钦舟 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期147-154,共8页
针对水下双目立体视觉成像稠密立体匹配因不满足空气中极线约束问题,提出一种水下对应点匹配与三维测量方法,可将水下双目相机采集的立体图像校正为符合共面行对齐原则的图像对,再套用空气中成熟的立体匹配方法得到水下左右相机图像视差... 针对水下双目立体视觉成像稠密立体匹配因不满足空气中极线约束问题,提出一种水下对应点匹配与三维测量方法,可将水下双目相机采集的立体图像校正为符合共面行对齐原则的图像对,再套用空气中成熟的立体匹配方法得到水下左右相机图像视差图,从而实现水下目标的三维重建。首先,将进入相机的所有光线总和看成光场,采用四维光场参数表达对每一条光线建模,据此建立相机的折射成像模型和双目立体视觉模型并计算光线的方向向量;根据光线的光场表达将光线转化为点矢量的形式,计算方向图像上任意像点对应原图像的像素坐标并确定位置映射关系。通过插值即可快速得到符合行对齐原则的左、右方向图像,并最终获得每条光线对应的视差图。仿真结果表明,方向图像的行对齐误差小于0.8 pixel。水池实验采用事先标定的靶球作为目标物,利用随机散点主动投射以增加目标物表面的纹理信息,对靶球多次测量的均方根误差为2.8 mm,具有较高的测量精度。 展开更多
关键词 水下双目立体视觉 水下立体匹配 水下三维重建 光线的四维参数化表达 水下双目立体视觉折射模型
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基于MEMS的自校准双目测距方法
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作者 李伟伟 于纪言 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第S02期215-217,共3页
提出了一种基于MEMS自校准双目测距方法。利用IMU姿态传感器与三轴伺服电机作为摄像头光轴自校准平台,采用双目相机成像模型进行测距。结果表明,该方法利用IMU姿态传感器可以有效地校准摄像头光轴,使其完全平行,同时双目相机成像模型测... 提出了一种基于MEMS自校准双目测距方法。利用IMU姿态传感器与三轴伺服电机作为摄像头光轴自校准平台,采用双目相机成像模型进行测距。结果表明,该方法利用IMU姿态传感器可以有效地校准摄像头光轴,使其完全平行,同时双目相机成像模型测距精确度和速度较高,满足视觉测距的精确性、快速性需求。 展开更多
关键词 观察设备 双目视觉 双目测距 自校准 MEMS 双目相机成像模型
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自主交会对接中运动参数的测量 被引量:1
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作者 徐刚锋 李飚 沈振康 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第10期1500-1502,共3页
探讨了基于双目测量系统实现自主交会对接中运动参数的一种测量方法。通过对系统数学模型的误差分析,确定标志点的检测精度是影响测量误差的主要因素。将系统中的标识点配置为圆形,利用最小二乘准则精确地估计标志像点的圆参数,以提高... 探讨了基于双目测量系统实现自主交会对接中运动参数的一种测量方法。通过对系统数学模型的误差分析,确定标志点的检测精度是影响测量误差的主要因素。将系统中的标识点配置为圆形,利用最小二乘准则精确地估计标志像点的圆参数,以提高运动参数的测量精度。仿真实验中圆参数的估计可以达到亚像素的检测精度,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 双目测量模型 运动参数 圆参数估计
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简化的图像三维重建算法
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作者 高爽 肖扬 《北方交通大学学报》 CSCD 北大核心 2004年第2期30-33,37,共5页
提出了一种简化的图像三维重建算法,该算法利用灰度信息的相似性测度自动寻找两幅图像对应点,再根据双目成像几何模型计算图像的深度信息.给定了相似性测度,两幅图像的匹配可以描述为一个最小化的问题.在实际应用中利用区域对应、唯一... 提出了一种简化的图像三维重建算法,该算法利用灰度信息的相似性测度自动寻找两幅图像对应点,再根据双目成像几何模型计算图像的深度信息.给定了相似性测度,两幅图像的匹配可以描述为一个最小化的问题.在实际应用中利用区域对应、唯一性控制等机制以增强算法的精确度和稳定性. 展开更多
关键词 图像处理 三维图像重建 双目成像几何模型 相似性测度 深度信息
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Site selection of emergency material warehouse under fuzzy environment 被引量:2
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作者 刘诚 陈则辉 龚玉燕 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第6期1610-1615,共6页
The objective of this work was to determine the location of emergency material warehouses. For the site selection problem of emergency material warehouses, the triangular fuzzy numbers are respectively demand of the d... The objective of this work was to determine the location of emergency material warehouses. For the site selection problem of emergency material warehouses, the triangular fuzzy numbers are respectively demand of the demand node, the distance between the warehouse and demand node and the cost of the warehouse, a bi-objective programming model was established with minimum total cost of the system and minimum distance between the selected emergency material warehouses and the demand node. Using the theories of fuzzy numbers, the fuzzy programming model was transformed into a determinate bi-objective mixed integer programming model and a heuristic algorithm for this model was designed. Then, the algorithm was proven to be feasible and effective through a numerical example. Analysis results show that the location of emergency material warehouse depends heavily on the values of degree a and weight wl. Accurate information of a certain emergency activity should be collected before making the decision. 展开更多
关键词 bi-objective mixed-integer programming emergency material warehouse triangular fuzzy number site selection
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