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融合全局描述子和半直接法的双目SLAM
被引量：
2
1
作者
梁鸿
陈灵娜
+2 位作者
何啸峰
周扬帆
蒋良卫
《计算机工程与设计》
北大核心
2022年第3期721-727,共7页
针对半直接法SLAM方案的回环闭合问题,提出融合全局描述子和半直接法的双目SLAM方案。全局描述子计算模型结合主成分分析法(PCA)和K近邻方法构建关键帧的全局描述子管理模块;在位姿跟踪模块中使用最小化光度误差的半直接法;结合关键帧...
针对半直接法SLAM方案的回环闭合问题,提出融合全局描述子和半直接法的双目SLAM方案。全局描述子计算模型结合主成分分析法(PCA)和K近邻方法构建关键帧的全局描述子管理模块;在位姿跟踪模块中使用最小化光度误差的半直接法;结合关键帧全局描述子和半直接法完成闭环检测与全局位姿优化。在公开数据集KITTI和Euroc上进行实验,与ORB-SLAM2、OpenVSLAM进行对比,对比结果表明,该方法在大部分有回环的序列中有更小的绝对轨迹误差,在保证有相似定位精度的同时,提高了算法的跟踪帧率。
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关键词
全局描述子
半直接法
闭环检测
双目位姿跟踪
知识蒸馏
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职称材料
题名
融合全局描述子和半直接法的双目SLAM
被引量：
2
1
作者
梁鸿
陈灵娜
何啸峰
周扬帆
蒋良卫
机构
南华大学计算机学院
湖南财经工业职业技术学院电子信息系
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2022年第3期721-727,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61504055、61701218)
湖南省教育厅科学研究基金项目(18A253)
+2 种基金
湖南省自然科学基金项目(2020JJ4514、2018JJ3449、2015JJ3105)
衡阳市科技局2019年指导性基金项目(2019-70)
湖南省研究生科研创新基金项目(CX20200934)。
文摘
针对半直接法SLAM方案的回环闭合问题,提出融合全局描述子和半直接法的双目SLAM方案。全局描述子计算模型结合主成分分析法(PCA)和K近邻方法构建关键帧的全局描述子管理模块;在位姿跟踪模块中使用最小化光度误差的半直接法;结合关键帧全局描述子和半直接法完成闭环检测与全局位姿优化。在公开数据集KITTI和Euroc上进行实验,与ORB-SLAM2、OpenVSLAM进行对比,对比结果表明,该方法在大部分有回环的序列中有更小的绝对轨迹误差,在保证有相似定位精度的同时,提高了算法的跟踪帧率。
关键词
全局描述子
半直接法
闭环检测
双目位姿跟踪
知识蒸馏
Keywords
global descriptor
semi-direct method
loop detection
binocular pose tracking
knowledge distillation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
融合全局描述子和半直接法的双目SLAM
梁鸿
陈灵娜
何啸峰
周扬帆
蒋良卫
《计算机工程与设计》
北大核心
2022
2
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