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MEMS惯性测量组合初始标定方法研究
被引量：
5
1
作者
陈杰春
丁振良
+2 位作者
袁峰
佟庆彬
艾莉莉
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第3期285-290,共6页
为了降低MEMS惯性测量组合(IMU)的测试成本,提出一种借助于机器视觉技术标定MEMS惯性测量组合的方法。综合考虑了3个加速度计和3个陀螺仪的标定因数、零偏误差和安装方位误差因素的影响,建立了IMU数学模型。在外力的推动下,悬挂于2个屏...
为了降低MEMS惯性测量组合(IMU)的测试成本,提出一种借助于机器视觉技术标定MEMS惯性测量组合的方法。综合考虑了3个加速度计和3个陀螺仪的标定因数、零偏误差和安装方位误差因素的影响,建立了IMU数学模型。在外力的推动下,悬挂于2个屏幕之间的IMU作不规则运动,安装在IMU上的2根准直激光束在屏幕上生成4个指示光斑。借助于双目三维重构技术测量指示光斑在世界坐标系内的坐标,然后应用欧拉角算法确定载体坐标系相对于世界坐标系的旋转角速度向量和线加速度向量。求解IMU数学模型,确定模型中的待定参数。实验结果表明:该文给出的方法可以准确测量载体坐标系相对于世界坐标系的旋转角速度向量和线加速度向量。
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关键词
惯性测量组合
初始标定
双目三维重构
欧拉角算法
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职称材料
题名
MEMS惯性测量组合初始标定方法研究
被引量：
5
1
作者
陈杰春
丁振良
袁峰
佟庆彬
艾莉莉
机构
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第3期285-290,共6页
文摘
为了降低MEMS惯性测量组合(IMU)的测试成本,提出一种借助于机器视觉技术标定MEMS惯性测量组合的方法。综合考虑了3个加速度计和3个陀螺仪的标定因数、零偏误差和安装方位误差因素的影响,建立了IMU数学模型。在外力的推动下,悬挂于2个屏幕之间的IMU作不规则运动,安装在IMU上的2根准直激光束在屏幕上生成4个指示光斑。借助于双目三维重构技术测量指示光斑在世界坐标系内的坐标,然后应用欧拉角算法确定载体坐标系相对于世界坐标系的旋转角速度向量和线加速度向量。求解IMU数学模型,确定模型中的待定参数。实验结果表明:该文给出的方法可以准确测量载体坐标系相对于世界坐标系的旋转角速度向量和线加速度向量。
关键词
惯性测量组合
初始标定
双目三维重构
欧拉角算法
Keywords
inertial measurement unit
initial calibration
binocular stereo reconstruction
Euler algorithm
分类号
V24 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
MEMS惯性测量组合初始标定方法研究
陈杰春
丁振良
袁峰
佟庆彬
艾莉莉
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
5
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