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井下闭环导向钻井工具双环积分滑模控制研究
被引量：
5
1
作者
张光伟
高雪
甘东融
《西安石油大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019年第3期69-73,80,共6页
带有双偏心环偏置机构的旋转导向钻井工具在导向钻进时,由于旋转外套传递的钻压以及复杂的井下工况等不确定性及非线性因素,造成钻井工具的轨迹精确度难以控制,为此,提出了一种轨迹跟踪控制理论--双环积分滑模控制。首先,对一种旋转导...
带有双偏心环偏置机构的旋转导向钻井工具在导向钻进时,由于旋转外套传递的钻压以及复杂的井下工况等不确定性及非线性因素,造成钻井工具的轨迹精确度难以控制,为此,提出了一种轨迹跟踪控制理论--双环积分滑模控制。首先,对一种旋转导向钻井工具中的双偏心环偏置机构进行模型简化,将其简化为二自由度的连杆机构;其次,对机构模型进行分析,构建其运动学方程和动力学模型;然后,设计了双环积分滑模控制器,并用Lyapunov函数证明了所设计的控制系统的稳定性;最后,利用MATLAB软件进行仿真分析,证实了该控制方法有较好的抗干扰能力和控制精度。
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关键词
旋转导向钻井工具
动力学模型
轨迹跟踪
双偏心环
双环积分滑模控制
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职称材料
轮式机器人双环轨迹物联网安全传感控制技术
被引量：
1
2
作者
蔡娜
刘磊
《电子设计工程》
2023年第18期51-54,共4页
针对轮式机器人控制过程中显著非线性、非完整约束动力学问题,结合物联网传感技术、双环积分滑模控制技术,提出一种轮式机器人运动轨迹的自动控制方法。采用感知层、网络层、应用层架构物联网,添加安全传感节点。利用最小二乘估计法处...
针对轮式机器人控制过程中显著非线性、非完整约束动力学问题,结合物联网传感技术、双环积分滑模控制技术,提出一种轮式机器人运动轨迹的自动控制方法。采用感知层、网络层、应用层架构物联网,添加安全传感节点。利用最小二乘估计法处理传感节点信号,根据各基站与待定位节点间的信号到达时间差,获取机器人位置。针对轮式机器人的非完整约束动力学模型,利用双环积分滑模控制技术,结合内外环控制律,构建基于积分滑模面的内外环控制模型,实现轮式机器人轨迹安全传感自动控制。实验结果表明,所提技术的控制轨迹与期望轨迹拟合情况良好,可以达成预期控制目标。
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关键词
轮式机器人
运动轨迹
物联网传感技术
双环积分滑模控制
技术
机器人动力学
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职称材料
题名
井下闭环导向钻井工具双环积分滑模控制研究
被引量：
5
1
作者
张光伟
高雪
甘东融
机构
西安石油大学机械工程学院
出处
《西安石油大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019年第3期69-73,80,共6页
基金
国家自然科学基金“井下闭环可控弯接头导向机构基础理论研究”(51174164)
陕西省自然科学基金“基于旋转导向钻井技术的井下闭环可控弯接头系统动力学特性研究”(2018JM5015)
文摘
带有双偏心环偏置机构的旋转导向钻井工具在导向钻进时,由于旋转外套传递的钻压以及复杂的井下工况等不确定性及非线性因素,造成钻井工具的轨迹精确度难以控制,为此,提出了一种轨迹跟踪控制理论--双环积分滑模控制。首先,对一种旋转导向钻井工具中的双偏心环偏置机构进行模型简化,将其简化为二自由度的连杆机构;其次,对机构模型进行分析,构建其运动学方程和动力学模型;然后,设计了双环积分滑模控制器,并用Lyapunov函数证明了所设计的控制系统的稳定性;最后,利用MATLAB软件进行仿真分析,证实了该控制方法有较好的抗干扰能力和控制精度。
关键词
旋转导向钻井工具
动力学模型
轨迹跟踪
双偏心环
双环积分滑模控制
Keywords
rotary steering drilling tool
dynamic model
trajectory tracking
double eccentric rings
dual-loop integral sliding mode control
分类号
TE92 [石油与天然气工程—石油机械设备]
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职称材料
题名
轮式机器人双环轨迹物联网安全传感控制技术
被引量：
1
2
作者
蔡娜
刘磊
机构
北京计算机技术及应用研究所
出处
《电子设计工程》
2023年第18期51-54,共4页
文摘
针对轮式机器人控制过程中显著非线性、非完整约束动力学问题,结合物联网传感技术、双环积分滑模控制技术,提出一种轮式机器人运动轨迹的自动控制方法。采用感知层、网络层、应用层架构物联网,添加安全传感节点。利用最小二乘估计法处理传感节点信号,根据各基站与待定位节点间的信号到达时间差,获取机器人位置。针对轮式机器人的非完整约束动力学模型,利用双环积分滑模控制技术,结合内外环控制律,构建基于积分滑模面的内外环控制模型,实现轮式机器人轨迹安全传感自动控制。实验结果表明,所提技术的控制轨迹与期望轨迹拟合情况良好,可以达成预期控制目标。
关键词
轮式机器人
运动轨迹
物联网传感技术
双环积分滑模控制
技术
机器人动力学
Keywords
wheeled robot
motion track
Internet of Things sensing technology
double loop integral sliding mode control technology
robot dynamics
分类号
TN94 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
井下闭环导向钻井工具双环积分滑模控制研究
张光伟
高雪
甘东融
《西安石油大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019
5
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职称材料
2
轮式机器人双环轨迹物联网安全传感控制技术
蔡娜
刘磊
《电子设计工程》
2023
1
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职称材料
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