检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

基于双环滑模控制的全方位移动机器人轨迹跟踪研究被引量：2: 1; 作者车洪磊《高技术通讯》 CAS 2022年第7期756-762,共7页; 针对复杂环境下麦克纳姆轮的全方位移动机器人工作时面临不确定性以及内外部扰动等问题,提出基于双环滑模控制的移动机器人轨迹跟踪控制方法。采用拉格朗日方法建立了麦克纳姆轮移动机器人动力学模型,提出了双环滑模控制策略来实现内外... 展开更多; 关键词麦克纳姆轮全方位移动机器人轨迹跟踪双环滑模; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于对偶双环滑模的空间翻滚目标相对绕飞控制: 2; 作者郝宇星申麟李扬《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2018年第5期57-63,97,共8页; 针对空间翻滚目标相对绕飞问题,采用基于旋量、对偶四元数的方法建立了相对动力学模型。以在轨翻滚航天器作为任务对象进行了相对绕飞的对偶双环滑模控制器设计,不仅保证了追踪航天器相对距离的稳定,还使其姿态能够与翻滚目标保持时刻... 展开更多; 关键词空间翻滚目标对偶四元数双环滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

混合动力汽车电子节气门双环滑模控制策略研究被引量：2: 3; 作者赵亮蔡彦兵《电子测量技术》 2019年第5期18-22,共5页; 针对混合动力汽车用电子节气门系统非线性特性以及控制系统中的扰动,在电子节气门的数学模型基础上,设计了基于非线性终端滑模面的内外环滑模控制策略。与此同时,为了实现混合动力车在复杂的行驶工况下对电子节气门控制系统不可测量变... 展开更多; 关键词混合动力汽车电子节气门双环滑模控制非线性扩张状态观测器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：7: 4; 作者张鑫秦东晨 +1 位作者谢远龙王书亭《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期13-20,共8页; 为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状... 展开更多; 关键词移动机器人轨迹跟踪双环自适应滑模控制(SMC) 势垒函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

柔性空间机械臂系统的双环积分滑模控制被引量：9: 5; 作者梁捷陈力《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第16期1906-1912,共7页; 讨论了载体位置不受控、姿态受控的情况下,漂浮基柔性空间机械臂关节运动及柔性振动主动抑制的控制问题。由系统动量守恒关系及假设模态法,利用拉格朗日方法建立了柔性空间机械臂的系统动力学方程,之后采用奇异摄动理论,将其分解为表示... 展开更多; 关键词漂浮基柔性空间机械臂奇异摄动理论双环积分滑模控制分级模糊控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

井下闭环导向钻井工具双环积分滑模控制研究被引量：5: 6; 作者张光伟高雪甘东融《西安石油大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第3期69-73,80,共6页; 带有双偏心环偏置机构的旋转导向钻井工具在导向钻进时,由于旋转外套传递的钻压以及复杂的井下工况等不确定性及非线性因素,造成钻井工具的轨迹精确度难以控制,为此,提出了一种轨迹跟踪控制理论--双环积分滑模控制。首先,对一种旋转导... 展开更多; 关键词旋转导向钻井工具动力学模型轨迹跟踪双偏心环双环积分滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能扫地机器人双环积分滑模控制方法研究被引量：3: 7; 作者姜颖韬康升征《机械设计与制造》北大核心 2018年第5期207-210,共4页; 针对Mecanum轮型扫地机器人在车轮打滑和重心偏移等不确定非线性因素影响下的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于修正动力学模型的轨迹跟踪控制方法。首先,对机器人进行了运动学与动力学分析。然后,根据外界干扰及参数估计的不确定性对动... 展开更多; 关键词扫地机器人 MECANUM轮双环积分滑模控制轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人动力翼伞双环积分滑模控制器设计与仿真被引量：1: 8; 作者孔令沛胡为 +1 位作者姬书得王留芳《科学技术与工程》北大核心 2021年第13期5568-5574,共7页; 无人动力翼伞系统具有非线性和较强耦合性的特点,飞行状态难以控制。为了对无人动力翼伞进行更好的控制,首先,建立了无人动力翼伞6-DOF数学模型。其次,以此模型为基础,针对无人动力翼伞三轴角速度和角度的控制设计了一种双环积分滑模控... 展开更多; 关键词无人动力翼伞 6-DOF数学模型双环积分滑模控制仿真分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下机器人-机械手系统抓取作业轨迹跟踪控制: 9; 作者张扬夏庆超 +4 位作者杨灿军常宗瑜宋瑞银吴定泽张鑫《哈尔滨工程大学学报》北大核心 2025年第3期540-549,共10页; 针对水下机器人-机械手系统在进行水下作业任务时精确运动轨迹跟踪控制困难的问题,本文提出了水下机器人-机械手系统水下作业的双环滑模控制方法。基于水下机器人-机械手系统运动学和动力学模型,对水下机器人-机械手系统水下抓取作业过... 展开更多; 关键词水下机器人水下机器人-机械手系统轨迹跟踪双环滑模控制参数变化拾起与放置控制精度跟踪误差; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于双环滑模控制的全方位移动机器人轨迹跟踪研究被引量：2: 1; 作者车洪磊; 机构中国安全生产科学研究院地铁火灾与客流疏运安全北京市重点实验室; 出处《高技术通讯》 CAS 2022年第7期756-762,共7页; 基金国家应急管理部消防救援局科技计划(2020XFZD15)资助项目。; 文摘针对复杂环境下麦克纳姆轮的全方位移动机器人工作时面临不确定性以及内外部扰动等问题,提出基于双环滑模控制的移动机器人轨迹跟踪控制方法。采用拉格朗日方法建立了麦克纳姆轮移动机器人动力学模型,提出了双环滑模控制策略来实现内外环的位置及速度跟踪,应用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性,并使用Matlab/Simulink软件进行移动平台的直线与圆弧轨迹跟踪的仿真。仿真结果表明,全方位移动机器人能够快速平滑地跟踪理想轨迹,误差收敛速度较快,系统的鲁棒性较强。此外,实物实验表明,所提算法能在外界扰动的情况下实现轨迹的跟踪控制。; 关键词麦克纳姆轮全方位移动机器人轨迹跟踪双环滑模; Keywords Mecanum wheel omni-directional mobile robot trajectory tracking double-loop sliding mode; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于对偶双环滑模的空间翻滚目标相对绕飞控制: 2; 作者郝宇星申麟李扬; 机构中国运载火箭技术研究院研究发展中心; 出处《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2018年第5期57-63,97,共8页; 基金国家自然科学基金青年基金资助项目(61703437); 文摘针对空间翻滚目标相对绕飞问题,采用基于旋量、对偶四元数的方法建立了相对动力学模型。以在轨翻滚航天器作为任务对象进行了相对绕飞的对偶双环滑模控制器设计,不仅保证了追踪航天器相对距离的稳定,还使其姿态能够与翻滚目标保持时刻同步。数值仿真验证了控制器的有效性。; 关键词空间翻滚目标对偶四元数双环滑模控制; Keywords tumbling objects in space dual quaternion double-loop sliding mode; 分类号 V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名混合动力汽车电子节气门双环滑模控制策略研究被引量：2: 3; 作者赵亮蔡彦兵; 机构河南省驻马店财经学校; 出处《电子测量技术》 2019年第5期18-22,共5页; 基金河南省教育厅自然科学基础研究项目(2008A630064)资助; 文摘针对混合动力汽车用电子节气门系统非线性特性以及控制系统中的扰动,在电子节气门的数学模型基础上,设计了基于非线性终端滑模面的内外环滑模控制策略。与此同时,为了实现混合动力车在复杂的行驶工况下对电子节气门控制系统不可测量变量和不确定扰动进行准确估计,设计了非线性扩张状态观测器,分别对3种不同工况下电子节气门角度跟随进行了实验验证。实验证明,采用的内外环滑模控制策略提高了电子节气门系统收敛速度,无超调现象,满足了混合动力汽车电子节气门高精度角度跟随的目标需求。; 关键词混合动力汽车电子节气门双环滑模控制非线性扩张状态观测器; Keywords hybrid electric vehicle electronic throttle dual loop sliding mode control nonlinear extended state observer; 分类号 U469.7 [机械工程—车辆工程] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：7: 4; 作者张鑫秦东晨谢远龙王书亭; 机构华中科技大学机械科学与工程学院郑州大学机械与动力工程学院武汉工程大学智能机器人湖北省重点实验室; 出处《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期13-20,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(52275488) 湖北省重点研发计划资助项目(2022BAA064) 智能机器人湖北省重点实验室资助项目(HBIR202309)。; 文摘为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状态始终位于滑模面,并通过控制器参数调节实现内环姿态误差和外环位置误差的快速收敛;构建基于势垒函数的增益调控方法,保证在扰动上界未知的情况下有效地抑制状态抖振,提高轨迹跟踪系统的抗干扰能力。对所提方法进行的验证分析结果表明,相较于现有的双环控制方法,该文轨迹跟踪控制方法精度更高、鲁棒性更强。; 关键词移动机器人轨迹跟踪双环自适应滑模控制(SMC) 势垒函数; Keywords mobile robot trajectory tracking double-loop adaptive sliding mode control(SMC) barrier function; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柔性空间机械臂系统的双环积分滑模控制被引量：9: 5; 作者梁捷陈力; 机构福州大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第16期1906-1912,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(11072061 10672040) 福建省自然科学基金资助项目(2010J01003); 文摘讨论了载体位置不受控、姿态受控的情况下,漂浮基柔性空间机械臂关节运动及柔性振动主动抑制的控制问题。由系统动量守恒关系及假设模态法,利用拉格朗日方法建立了柔性空间机械臂的系统动力学方程,之后采用奇异摄动理论,将其分解为表示刚性运动的慢变子系统和柔性振动的快变子系统。以此为基础,针对慢变子系统———柔性空间机械臂的刚性运动,设计了系统参数未知情况下的双环积分滑模控制方案,以控制柔性空间机械臂的载体姿态及机械臂关节铰协调地完成各自在关节空间的期望运动;而对于快变子系统———柔性臂的振动,则设计了分级模糊控制方案来主动抑制柔性杆的振动。计算机数值仿真证实了该方法的可靠性和有效性。; 关键词漂浮基柔性空间机械臂奇异摄动理论双环积分滑模控制分级模糊控制; Keywords free-floating flexible space manipulator singular perturbation theory dual-loop integral sliding mode control hierarchical fuzzy logic control; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名井下闭环导向钻井工具双环积分滑模控制研究被引量：5: 6; 作者张光伟高雪甘东融; 机构西安石油大学机械工程学院; 出处《西安石油大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第3期69-73,80,共6页; 基金国家自然科学基金“井下闭环可控弯接头导向机构基础理论研究”(51174164) 陕西省自然科学基金“基于旋转导向钻井技术的井下闭环可控弯接头系统动力学特性研究”(2018JM5015); 文摘带有双偏心环偏置机构的旋转导向钻井工具在导向钻进时,由于旋转外套传递的钻压以及复杂的井下工况等不确定性及非线性因素,造成钻井工具的轨迹精确度难以控制,为此,提出了一种轨迹跟踪控制理论--双环积分滑模控制。首先,对一种旋转导向钻井工具中的双偏心环偏置机构进行模型简化,将其简化为二自由度的连杆机构;其次,对机构模型进行分析,构建其运动学方程和动力学模型;然后,设计了双环积分滑模控制器,并用Lyapunov函数证明了所设计的控制系统的稳定性;最后,利用MATLAB软件进行仿真分析,证实了该控制方法有较好的抗干扰能力和控制精度。; 关键词旋转导向钻井工具动力学模型轨迹跟踪双偏心环双环积分滑模控制; Keywords rotary steering drilling tool dynamic model trajectory tracking double eccentric rings dual-loop integral sliding mode control; 分类号 TE92 [石油与天然气工程—石油机械设备]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能扫地机器人双环积分滑模控制方法研究被引量：3: 7; 作者姜颖韬康升征; 机构苏州工业职业技术学院南京航空航天大学; 出处《机械设计与制造》北大核心 2018年第5期207-210,共4页; 基金江苏省自然科学基金(BK20160352); 文摘针对Mecanum轮型扫地机器人在车轮打滑和重心偏移等不确定非线性因素影响下的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于修正动力学模型的轨迹跟踪控制方法。首先,对机器人进行了运动学与动力学分析。然后,根据外界干扰及参数估计的不确定性对动力学模型进行了修正,设计了双环积分滑模控制器,并通过Lyapunov函数证明了控制系统的稳定性。最后,在不同扰动作用下,以圆为参考轨迹进行跟踪仿真,结果表明:该控制系统具有较好的抗干扰性和鲁棒性,避免了因不确定性参数估计带来的建模误差,为扫地机器人在实际轨迹跟踪控制运用中奠定了理论基础。; 关键词扫地机器人 MECANUM轮双环积分滑模控制轨迹跟踪; Keywords Sweeping Robot MecanumWheel Dual-Loop Integral Sliding Mode Control Trajectory Tracking; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人动力翼伞双环积分滑模控制器设计与仿真被引量：1: 8; 作者孔令沛胡为姬书得王留芳; 机构沈阳航空航天大学航空宇航学院沈阳航空航天大学自动化学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2021年第13期5568-5574,共7页; 基金辽宁省自然科学基金(20180550206) 辽宁省教育厅科学研究项目(L201749)。; 文摘无人动力翼伞系统具有非线性和较强耦合性的特点,飞行状态难以控制。为了对无人动力翼伞进行更好的控制,首先,建立了无人动力翼伞6-DOF数学模型。其次,以此模型为基础,针对无人动力翼伞三轴角速度和角度的控制设计了一种双环积分滑模控制器,并针对其三轴惯性位移的控制设计了一种滑模控制器。最后,通过MATLAB软件将比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器与双环积分滑模控制器进行仿真对比分析。结果表明,建立的双环积分滑模控制器相较于工程中常用的PID控制器具有更快的响应速度以及更小的超调量,能够更好满足对无人动力翼伞飞行状态的控制需求。; 关键词无人动力翼伞 6-DOF数学模型双环积分滑模控制仿真分析; Keywords unmanned powered parafoil 6-DOF mathematical model dual-loop integral sliding mode control simulation analysis; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下机器人-机械手系统抓取作业轨迹跟踪控制: 9; 作者张扬夏庆超杨灿军常宗瑜宋瑞银吴定泽张鑫; 机构浙江大学机械工程学院浙大宁波理工学院机电与能源工程学院浙江大学宁波科创中心中国海洋大学工程学院燕山大学机械工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》北大核心 2025年第3期540-549,共10页; 基金中国博士后科学基金项目(2023TQ0290,2023M743002).; 文摘针对水下机器人-机械手系统在进行水下作业任务时精确运动轨迹跟踪控制困难的问题,本文提出了水下机器人-机械手系统水下作业的双环滑模控制方法。基于水下机器人-机械手系统运动学和动力学模型,对水下机器人-机械手系统水下抓取作业过程进行轨迹跟踪控制研究;考虑机械手末端执行器作业过程中参数变化对机械手拾起和放置物体的全过程进行模拟;通过仿真模拟分析对比例积分微分控制、计算力矩控制、传统滑模控制和双环滑模控制等方法进行对比。结果表明:双环滑模控制方法能够提高本体和机械手的控制精度、减小机械手末端执行器的跟踪误差、降低系统总的能量消耗,并且水下机器人-机械手系统抓取重物时对机械手关节的影响要大于对本体位姿的影响。; 关键词水下机器人水下机器人-机械手系统轨迹跟踪双环滑模控制参数变化拾起与放置控制精度跟踪误差; Keywords underwater vehicle underwater vehicle-manipulator systems trajectory tracking double-loop sliding mode control parameter changes picking and placing control accuracy tracking error; 分类号 TP [自动化与计算机技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于双环滑模控制的全方位移动机器人轨迹跟踪研究	车洪磊	《高技术通讯》 CAS	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于对偶双环滑模的空间翻滚目标相对绕飞控制	郝宇星申麟李扬	《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心	2018	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	混合动力汽车电子节气门双环滑模控制策略研究	赵亮蔡彦兵	《电子测量技术》	2019	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制	张鑫秦东晨谢远龙王书亭	《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2024	7	在线阅读下载PDF 职称材料
5	柔性空间机械臂系统的双环积分滑模控制	梁捷陈力	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	9	在线阅读下载PDF 职称材料
6	井下闭环导向钻井工具双环积分滑模控制研究	张光伟高雪甘东融	《西安石油大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2019	5	在线阅读下载PDF 职称材料
7	智能扫地机器人双环积分滑模控制方法研究	姜颖韬康升征	《机械设计与制造》北大核心	2018	3	在线阅读下载PDF 职称材料
8	无人动力翼伞双环积分滑模控制器设计与仿真	孔令沛胡为姬书得王留芳	《科学技术与工程》北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料
9	水下机器人-机械手系统抓取作业轨迹跟踪控制	张扬夏庆超杨灿军常宗瑜宋瑞银吴定泽张鑫	《哈尔滨工程大学学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料