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Hex-Rotor无人飞行器及其飞行控制系统设计
被引量：
15
1
作者
宫勋
白越
+3 位作者
赵常均
高庆嘉
彭程
田彦涛
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期2450-2458,共9页
提出了一种Hex-Rotor无人飞行器以克服现有多旋翼飞行器的欠驱动和强耦合特性对其飞行控制效果的影响,利用6个旋翼独特的结构配置来保证飞行器独立控制空间六自由度的能力。介绍了这种新型飞行器的结构特点并建立其动力学模型,引入滤波...
提出了一种Hex-Rotor无人飞行器以克服现有多旋翼飞行器的欠驱动和强耦合特性对其飞行控制效果的影响,利用6个旋翼独特的结构配置来保证飞行器独立控制空间六自由度的能力。介绍了这种新型飞行器的结构特点并建立其动力学模型,引入滤波反步法与自抗扰算法设计了具有双环并行结构的飞行控制系统,在数字仿真中实现了飞行器的空间六自由度独立控制并克服了未知外部扰动以及模型不确定性带来的影响。结果显示,原型机试飞实验中,飞行器的水平位移跟踪误差不超过±4m,高度误差不超过±3m,姿态角误差不超过±0.05rad,均保持在传感器的测量误差范围内,飞行器较为准确地跟踪了期望指令。仿真和实验结果证明了该新型Hex-Rotor飞行器具有期望的六自由度独立控制能力,建立的数学模型准确,设计的飞行控制系统能够实现轨迹与姿态跟踪飞行。
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关键词
多旋翼飞行器
滤波反步法
自抗扰技术
双环并行结构
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职称材料
题名
Hex-Rotor无人飞行器及其飞行控制系统设计
被引量：
15
1
作者
宫勋
白越
赵常均
高庆嘉
彭程
田彦涛
机构
吉林大学通信工程学院
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期2450-2458,共9页
基金
中科院知识创新工程方向性项目(no.yyyj-1112)
文摘
提出了一种Hex-Rotor无人飞行器以克服现有多旋翼飞行器的欠驱动和强耦合特性对其飞行控制效果的影响,利用6个旋翼独特的结构配置来保证飞行器独立控制空间六自由度的能力。介绍了这种新型飞行器的结构特点并建立其动力学模型,引入滤波反步法与自抗扰算法设计了具有双环并行结构的飞行控制系统,在数字仿真中实现了飞行器的空间六自由度独立控制并克服了未知外部扰动以及模型不确定性带来的影响。结果显示,原型机试飞实验中,飞行器的水平位移跟踪误差不超过±4m,高度误差不超过±3m,姿态角误差不超过±0.05rad,均保持在传感器的测量误差范围内,飞行器较为准确地跟踪了期望指令。仿真和实验结果证明了该新型Hex-Rotor飞行器具有期望的六自由度独立控制能力,建立的数学模型准确,设计的飞行控制系统能够实现轨迹与姿态跟踪飞行。
关键词
多旋翼飞行器
滤波反步法
自抗扰技术
双环并行结构
Keywords
multi-rotor aircraft
command-filter backstepping
active disturbance rejection control parallel double-loop structure
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.122 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
Hex-Rotor无人飞行器及其飞行控制系统设计
宫勋
白越
赵常均
高庆嘉
彭程
田彦涛
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
15
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职称材料
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参考文献
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