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应用于曲面玻璃的自适应双面擦窗机器人设计与分析
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作者 周杰 李涛 刘国志 《工程设计学报》 北大核心 2025年第3期346-358,共13页
针对现有擦窗机器人在曲面玻璃上无法正常工作、清洁效果差等问题,设计了一种应用于曲面玻璃的自适应双面擦窗机器人。该机器人整体采用双机设计,两机体在结构上均由多个机构铰接组成,各机构均设有磁吸附装置,清洁机构由多个节单元铰接... 针对现有擦窗机器人在曲面玻璃上无法正常工作、清洁效果差等问题,设计了一种应用于曲面玻璃的自适应双面擦窗机器人。该机器人整体采用双机设计,两机体在结构上均由多个机构铰接组成,各机构均设有磁吸附装置,清洁机构由多个节单元铰接组成。在机器人贴合曲面玻璃的过程中,各相邻机构以及各相邻节单元之间的铰接结构在磁吸附装置的驱动下产生夹角,以实现机器人对曲面玻璃表面弧度的自适应。在此基础上,对机器人的磁极排布方式进行了优化,并分析了机器人的曲面自适应性及运动稳定性,解决了曲面玻璃厚度及曲率变化引起的机器人自适应问题,得到了机器人在不同姿态下稳定工作的约束条件。最后,在机器人的实际工作环境中开展了实验测试。结果表明,所设计的机器人在曲面玻璃表面具有良好的自适应贴合效果和可靠的运动稳定性。研究结果为曲面玻璃清洁机器人技术的进一步发展提供了新的思路和解决方案。 展开更多
关键词 擦窗机器人 铰接结构 双机设计 曲面自适应性 运动稳定性
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Calculation of optimal current density of double side permanent magnet linear synchronous motor
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作者 JANG Ki-Bong AN Ho-Jin KIM Gyu-Tak 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2011年第1期165-170,共6页
The use of design method considering a coil temperature to maximize the thrust density of a double side coreless permanent magnet linear synchronous motor(PMLSM) was presented.The optimal current density where the coi... The use of design method considering a coil temperature to maximize the thrust density of a double side coreless permanent magnet linear synchronous motor(PMLSM) was presented.The optimal current density where the coil temperature reaches an allowable temperature with heat analysis was applied to a magnetic circuit design.Changing optimal current density is verified whenever the design parameters of the motor are altered.The design parameters of the motor were applied to thrust calculation.In this way,the optimal model,which is a reversal of the existing design method,is deduced.The results were compared with the experimental data to verify their validity.When the convection heat transfer coefficient is applied to other models,the results of the analysis and test values show good concordance.The method proposed has some limitations. 展开更多
关键词 permanent magnet linear synchronous motor current density heat transfer temperature thickness of coil
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