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题名考虑间隙特性的双机械臂模糊自适应鲁棒控制
被引量：2
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作者
谢志勇
朱娟芬
胡小平
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机构
娄底职业技术学院机电工程学院
湖南科技大学先进矿山装备教育部工程研究中心
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2022年第2期52-58,共7页
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基金
湖南省自然科学科教联合基金项目(2018JJ5048)
湖南省教育厅科学研究项目(21C1456)。
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文摘
为了克服间隙特性和未知扰动对双机械臂系统抓取物体性能的影响,设计了模糊自适应鲁棒控制律。首先建立了双机械臂系统数学模型和间隙特性模型,然后引入自适应律来估计未知扰动,利用模糊系统来估计系统模型参数,同时设计了自适应间隙逆模型来补偿间隙特性,并对系统进行了稳定性分析,最后实现了考虑间隙特性的双机械臂系统精确控制。仿真结果表明,设计的控制方法具有更好的快速性和准确性,能够确保物体在0.5 s内稳定跟踪轨迹指令,最大跟踪误差仅为0.5 cm;设计的自适应律能够快速准确估计未知扰动,最大估计误差仅为0.3 N·m,估计精度较高。
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关键词
双机械臂系统
间隙特性
未知扰动
自适应间隙逆模型
模糊自适应鲁棒控制
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Keywords
dual manipulators system
backlash feature
unknown disturbance
adaptive backlash inverse model
fuzzy adaptive robust control
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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