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题名大型三维复杂构件双机器人协同焊接智能路径规划方法
被引量：3
- 1
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作者
孙振
王涛
薛智龙
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机构
广东工业大学自动化学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第11期13-20,共8页
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基金
广东省应用型科技研发专项资金项目(2015B090922013)
广东省省级科技计划项目(2016B090918017)
广州市科技计划项目(201604016107)。
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文摘
大型三维复杂构件是船舶、海洋装备、集装箱等的重要组成部分,其焊缝种类较多、空间分布复杂,部分焊缝存在协同同步弧焊焊接、焊接方向等特殊焊接工艺约束,现有协同焊接规划方法难适用于这类复杂场景。提出全局与局部相结合的双机器人协同焊接路径规划多阶段寻优方法;建立复杂构件三维空间焊缝模型以及双焊接机器人协同模型;根据协同同步焊焊缝的数量将构件划分出相应数量的分块,通过蚁群算法求解每一焊接分块的局部路径规划近似最优解;通过遗传粒子群算法进行多分块间的全局路径规划。仿真结果表明:通过分块划分多阶段寻优的方法可以有效地解决特殊焊接工艺约束下的大型三维复杂构件双机器人同步焊接路径规划问题。
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关键词
大型三维复杂构件
双机器人协同弧焊焊接
路径规划
蚁群算法
遗传粒子群算法
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Keywords
Large-scale three-dimensional complex component
Dual robot cooperative arc welding
Path planning
Ant colony algorithm
Genetic particle swarm optimization algorithm
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双机器人协同焊接的轨迹优化
被引量：17
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作者
翟敬梅
应灿
张铁
徐晓
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期91-95,117-118,共7页
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基金
国家高技术研究发展计划资助项目(863计划2009AA-043901-3)
广东省战略新兴产业资助项目(2011A-091101001)
+2 种基金
广东省教育部科技部产学研结合资助项目(2012B090600028)
广东省科技计划资助项目(2012B010900076
2012B011300056)
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文摘
提出一种双机器人协同焊接轨迹优化方法.基于弗莱纳-雪列矢量理论,建立并修正复杂焊缝离散点坐标系.在双机器人协同焊接有效工作空间内,以最佳焊位、焊接速度恒定、无碰撞以及一定焊枪工作位姿为约束条件,确定双机器人初始焊接点可行域.基于焊接平稳性思想,以焊接全过程双机器人各关节角位移变化总量最小化为优化目标,获取最优初始焊接点和其对应的最优焊接轨迹.搭建试验平台,比较最优初始焊接点和其它可行点的协同焊接轨迹.对各关节的平均角速度、角速度波动性、峰值和焊接时间四个方面分析.结果表明,提出轨迹优化方法是有效的.
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关键词
双机器人
协同焊接
轨迹优化
弗莱纳-雪列
船形焊
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Keywords
two cooperative robot arms
collaborative welding
trajectory optimization
Frenet-Serret
boat-type welding
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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题名双机器人协同焊接管接头的任务规划及仿真
- 3
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作者
王威
许勇
刘勇
宋伟
梁诤
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第9期139-143,147,共6页
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基金
上海工程技术大学研究生科研创新项目(E3-0903-17-01019)
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文摘
以船型焊(平焊)焊缝为约束,研究双机器人、管接头、焊枪及焊缝之间的空间位姿矩阵变换关系,建立了双机器人协调焊接坐标系、焊接机器人与夹持机器人的约束关系,对双机器人之间的协调运动做了理论分析。采用D-H变换矩阵法对双机器人协同焊接系统建立连杆坐标系并求解正运动学方程,然后,求出最佳协作空间,根据规划的空间焊缝离散点位置坐标矩阵,利用Matlab求解出机器人逆运动学的各个关节角值。以双机器人协同焊接管接头上的“马鞍形”空间焊缝为例,采用Solidwoks-SimMechanics联合仿真平台进行仿真实验,结果表明,仿真平台能够准确地完成双机器人协同焊接仿真任务规划和分析,验证了所提双机器人协同焊接运动学模型及参数求解的正确性。
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关键词
双机器人
协同焊接
协作空间
路径规划
运动仿真
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Keywords
dual-robot
collaborative welding
collaborative space
pathplanning
motion simulation
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名CAN总线在弧焊电源协同控制中的应用
被引量：2
- 4
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作者
张红兵
黄石生
周漪清
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机构
华南理工大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2004年第10期15-17,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目 (50 3750 54)
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文摘
双丝双弧共熔池MIG焊系统中两个电弧之间的电磁干扰会引起焊接过程非常不稳定。解决方法是 ,两个弧焊电源提供给。两个电弧的电流为脉冲模式 ,且电源之间必须协同控制以使两个电弧的脉冲的相位相差 180°。CAN总线是弧焊电源之间以及所有焊接设备之间的通信载体。提出了基于CAN总线的双丝双弧共熔池焊接系统的设计方案 ,介绍了通用的CAN接口电路 ,描述了电源之间协同控制的机理 ,最后介绍了触发信号的帧格式。
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关键词
双电弧
共熔池
焊接
协同控制
CAN总线
弧焊
电源
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Keywords
twin arc
common molten pool
welding
synchronization
control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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