检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

双摆起重机的过阻尼自耦PD消摆控制方法: 1; 作者唐钰淇曾喆昭张昌琪《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期302-308,共7页; 针对欠驱动双摆起重机系统的负载摆角在实际工作中难以有效测量和消摆时间长的问题,提出了一种无需负载摆角反馈的过阻尼自耦PD方法。该方法首先通过坐标变换来解决控制输出的耦合,然后引入虚拟控制量将双摆起重机系统分解为外环位移控... 展开更多; 关键词双摆起重机欠驱动系统消摆过阻尼自耦PD控制自适应速度因子; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于光滑整形自抗扰的双摆起重机消摆控制被引量：8: 2; 作者王辉堤肖友刚 +1 位作者李蔚韩锟《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期831-840,共10页; 为解决无负载摆角传感器的双摆桥式起重机消摆时间长、定位精度不高、抗干扰能力差的问题,提出一种光滑整形与自抗扰控制相结合的双摆起重机防摆控制方法。针对传统梯形速度轨迹对双摆起重机冲击较大的问题,利用光滑整形技术对梯形速度... 展开更多; 关键词双摆桥式起重机光滑整形消摆自抗扰控制摆角估计; 在线阅读下载PDF 职称材料

双摆桥式起重机的部分状态反馈分层滑模控制: 3; 作者刘佳辉程文明 +1 位作者谌庆荣杜润《机械设计与制造》北大核心 2025年第4期223-228,共6页; 以双摆起重机为研究对象,针对在实际工程中实时、准确地测量吊重的摆动状态存在一定难度情况下的防摇控制问题,提出了一种基于部分状态反馈的分层滑模控制方法,该控制器的优点是不需要吊重摆动状态的反馈信息。通过Lyapunov稳定性理论和... 展开更多; 关键词部分状态反馈防摇摆控制双摆起重机分层滑模控制 LYAPUNOV稳定性理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

参数带宽化的双摆桥式起重机线性自抗扰控制: 4; 作者邵雪卷韩雨豪 +3 位作者周亮亮孙来庆陈志梅张井岗《振动与冲击》北大核心 2025年第4期82-90,共9页; 桥式起重机作为工业上广泛应用的运输设备,在实际起动时,台车移动势必会带动吊钩以及负载产生两级摆角,增加小车定位与实时消摆的难度。针对这种情况,提出一种参数基于带宽调节的线性自抗扰控制方法,以消除初始负载摆角、内部不确定状... 展开更多; 关键词双摆桥式起重机带宽法自抗扰线性扩张状态观测器; 在线阅读下载PDF 职称材料

带输入饱和的双摆桥式起重机神经网络滑模控制被引量：2: 5; 作者刘佳辉程文明 +1 位作者谌庆荣杜润《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期687-694,共8页; 针对现代工业中输入饱和受限的双摆桥式起重机防摇摆控制问题,设计了一种基于神经网络的非奇异终端滑模控制器。首先,分析起重机的非线性动力学系统,并引入抗饱和模块将系统所需的控制力限制在驱动电机能提供的最大驱动力内;然后,采用... 展开更多; 关键词输入饱和部分状态反馈控制神经网络双摆起重机李雅普诺夫稳定性理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种双摆效应桥式起重机光滑鲁棒控制方法被引量：15: 6; 作者孙宁张建一 +1 位作者吴易鸣方勇纯《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第22期1-6,共6页; 在现代工业领域,起重机被广泛用于大体积负载的运输工作。在许多实际应用场景中,由于吊钩的质量无法忽略不计,整个起重机系统往往呈现出复杂的双摆效应,这一特性增强了起重机系统的复杂性、非线性与欠驱动特性。因此,针对具有双摆效应... 展开更多; 关键词双摆效应起重机消摆鲁棒控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于能量强耦合的双摆型塔机消摆控制被引量：7: 7; 作者石怀涛黄建起王延臣《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第8期1395-1403,共9页; 为解决非线性双摆型塔式起重机欠驱动系统负载两级摆动幅值大、定位精度不高、抗干扰能力差的问题,基于能量强耦合的分析方法研究了塔式起重机转臂转动与两级摆角摆动之间的耦合关系,设计了一种防摆控制器,并通过李雅普诺夫方法和拉萨... 展开更多; 关键词双摆型塔式起重机能量强耦合欠驱动系统非线性动力学消摆控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双摆起重机的过阻尼自耦PD消摆控制方法: 1; 作者唐钰淇曾喆昭张昌琪; 机构长沙理工大学电气与信息工程学院; 出处《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期302-308,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(61040049) 湖南省教育厅重点项目(21A0183)。; 文摘针对欠驱动双摆起重机系统的负载摆角在实际工作中难以有效测量和消摆时间长的问题,提出了一种无需负载摆角反馈的过阻尼自耦PD方法。该方法首先通过坐标变换来解决控制输出的耦合,然后引入虚拟控制量将双摆起重机系统分解为外环位移控制与内环吊钩摆角控制,同时将负载摆动的影响以及外部扰动定义为总扰动,进而将其等价映射为一个线性扰动系统。为了进一步提高控制系统的鲁棒性,在自耦PID控制理论的基础上提出自耦PD临界阻尼控制系统的思想,据此分别设计了外环与内环的过阻尼自耦PD控制器。且理论上分析了控制系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性。最后通过仿真实验证明了本文控制方法可以实现双摆起重机的消摆控制。过阻尼自耦PD方法不仅具有较快的响应速度,而且不依赖模型参数以及对外部扰动具有良好的鲁棒性,能有效的解决双摆起重机系统的现有问题。; 关键词双摆起重机欠驱动系统消摆过阻尼自耦PD控制自适应速度因子; Keywords double pendulum crane underactuated system swing suppression over-damped ACPD control adaptive speed factor; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于光滑整形自抗扰的双摆起重机消摆控制被引量：8: 2; 作者王辉堤肖友刚李蔚韩锟; 机构中南大学交通运输工程学院中南大学轨道交通安全关键技术国际合作联合实验室; 出处《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期831-840,共10页; 基金湖南省自然科学基金资助项目(2021JJ30847)。; 文摘为解决无负载摆角传感器的双摆桥式起重机消摆时间长、定位精度不高、抗干扰能力差的问题,提出一种光滑整形与自抗扰控制相结合的双摆起重机防摆控制方法。针对传统梯形速度轨迹对双摆起重机冲击较大的问题,利用光滑整形技术对梯形速度轨迹进行光滑整形,得到平滑的运行速度轨迹,以保障系统平稳运行。对双摆起重机的动力学模型进行变换,得到包含总扰动及未知负载摆角的台车运动及负载摆动的状态方程。为了抑制总扰动对台车运动、负载摆动的影响,实现无负载摆角传感器情况下的负载状态反馈,设计扩张状态观测器分别对台车运动回路、负载摆动回路的总扰动进行估计并补偿,对负载摆角进行实时观测并反馈到前端对负载动态进行控制,进而形成了桥式起重机定位消摆双通道自抗扰闭环控制器,并对闭环系统的稳定性进行了严格的理论证明。仿真结果表明:所设计的扩张状态观测器组能够对台车运动及负载摆动的总扰动进行准确估计,对负载摆角进行实时观测,所设计的混合控制策略在模型参数发生变化和外扰作用下可全过程平稳将吊重搬运到目标位置,且能有效地抑制负载摆动。; 关键词双摆桥式起重机光滑整形消摆自抗扰控制摆角估计; Keywords double-pendulum overhead crane anti-swing command smoothing active disturbance rejection control swing angle estimation; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双摆桥式起重机的部分状态反馈分层滑模控制: 3; 作者刘佳辉程文明谌庆荣杜润; 机构西南交通大学机械工程学院西南交通大学轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室; 出处《机械设计与制造》北大核心 2025年第4期223-228,共6页; 基金国家自然科学基金面上项目(51675450) 四川省重点研发项目(2019YFG0300)。; 文摘以双摆起重机为研究对象,针对在实际工程中实时、准确地测量吊重的摆动状态存在一定难度情况下的防摇控制问题,提出了一种基于部分状态反馈的分层滑模控制方法,该控制器的优点是不需要吊重摆动状态的反馈信息。通过Lyapunov稳定性理论和Barbalat引理对系统状态的稳定性进行了分析,证明了所提出的控制器在无吊重摆动状态反馈的情况下仍能保证系统全部状态的稳定性。仿真结果表明,该控制方法对系统参数不确定性和未知外部干扰具有良好的鲁棒性,可同时实现小车的准确定位并且有效抑制吊钩和吊重的残余摆动。; 关键词部分状态反馈防摇摆控制双摆起重机分层滑模控制 LYAPUNOV稳定性理论; Keywords Partial State Feedback Anti-Sway Control Double-Pendulum Crane Hierarchical Sliding Mode Control Lyapunov Stability Theorem; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名参数带宽化的双摆桥式起重机线性自抗扰控制: 4; 作者邵雪卷韩雨豪周亮亮孙来庆陈志梅张井岗; 机构太原科技大学电子信息工程学院太原重工股份有限公司; 出处《振动与冲击》北大核心 2025年第4期82-90,共9页; 基金山西省重点研发基金项目(202102020101013) 山西省基础研究计划项目(202303021211165,202103021224271) +1 种基金山西省研究生教育教学改革课题(2023JG139,2023AL31)。; 文摘桥式起重机作为工业上广泛应用的运输设备,在实际起动时,台车移动势必会带动吊钩以及负载产生两级摆角,增加小车定位与实时消摆的难度。针对这种情况,提出一种参数基于带宽调节的线性自抗扰控制方法,以消除初始负载摆角、内部不确定状态以及外界扰动对系统的影响。首先,将系统解耦成三个控制量互不包含的子系统;其次,对解耦后的子系统分别设计线性扩张状态观测器和线性控制器;最后,结合Lyapunov方法将设计的扩张状态观测器和控制器参数带宽化并进行收敛性和稳定性分析。仿真结果表明,所提控制方法能够在强扰动影响下准确平稳地将负载运输到目标位置并快速消除两级摆动,同时对模型参数变化具有较强的鲁棒性。; 关键词双摆桥式起重机带宽法自抗扰线性扩张状态观测器; Keywords double pendulum overhead crane bandwidth method active disturbance rejection linear extended state observer; 分类号 TH212 [机械工程—机械制造及自动化] TH213.3 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名带输入饱和的双摆桥式起重机神经网络滑模控制被引量：2: 5; 作者刘佳辉程文明谌庆荣杜润; 机构西南交通大学机械工程学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期687-694,共8页; 基金国家自然科学基金面上项目(51675450) 四川省科技计划重点研发项目(2019YFG0300) 轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室开放课题(2019YW001,2020YW002)。; 文摘针对现代工业中输入饱和受限的双摆桥式起重机防摇摆控制问题,设计了一种基于神经网络的非奇异终端滑模控制器。首先,分析起重机的非线性动力学系统,并引入抗饱和模块将系统所需的控制力限制在驱动电机能提供的最大驱动力内;然后,采用部分状态信息反馈控制设计控制器,该控制器只需起重机小车位置、速度的反馈信息,无须实时测量吊重和摆角;之后,利用所提控制器跟踪经过规划的S形平滑函数,并用神经网络逼近起重机系统中复杂未知的非线性函数部分;最后,通过李雅普诺夫稳定性理论对系统状态的稳定性进行分析。仿真结果表明,所提控制器能在保证起重机小车准确定位的同时,有效抑制吊钩和重物的残余摆动,并且对外界干扰具有较强的鲁棒性。; 关键词输入饱和部分状态反馈控制神经网络双摆起重机李雅普诺夫稳定性理论; Keywords Input saturation partial state feedback control neural network double-pendulum crane Lyapunov stability theory; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种双摆效应桥式起重机光滑鲁棒控制方法被引量：15: 6; 作者孙宁张建一吴易鸣方勇纯; 机构南开大学机器人与信息自动化研究所; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第22期1-6,共6页; 基金国家自然科学基金(61503200 61873134) +2 种基金中国博士后科学基金(2016M600186 2017T100153); 文摘在现代工业领域,起重机被广泛用于大体积负载的运输工作。在许多实际应用场景中,由于吊钩的质量无法忽略不计,整个起重机系统往往呈现出复杂的双摆效应,这一特性增强了起重机系统的复杂性、非线性与欠驱动特性。因此,针对具有双摆效应的起重机系统,提出了一种新型的鲁棒控制策略,实现了台车的精确定位,并有效地消除了负载与吊钩的两级摆动。具体而言,首先对原系统模型进行近似线性化处理,得到了可以准确描述双摆起重机特性的近似化模型。在此基础上,提出了一种基于超螺旋的光滑鲁棒控制算法,并通过严格的理论分析证明了闭环系统的稳定性。将所提方法应用于双摆起重机硬件实验平台,实验结果验证了所提控制器的优良性能。; 关键词双摆效应起重机消摆鲁棒控制; Keywords double-pendulum crane swing suppression robust control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于能量强耦合的双摆型塔机消摆控制被引量：7: 7; 作者石怀涛黄建起王延臣; 机构沈阳建筑大学机械工程学院沈阳建筑大学研究生院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第8期1395-1403,共9页; 基金国家重点研发计划项目(2017YFC0703903) 国家自然科学基金资助项目(51705341,51905357,51675353) 砌体墙自动成型装备关键技术研究项目(19211904D)。; 文摘为解决非线性双摆型塔式起重机欠驱动系统负载两级摆动幅值大、定位精度不高、抗干扰能力差的问题,基于能量强耦合的分析方法研究了塔式起重机转臂转动与两级摆角摆动之间的耦合关系,设计了一种防摆控制器,并通过李雅普诺夫方法和拉萨尔不变性原理证明了系统的稳定性。仿真实验结果表明,与其他应用广泛的控制方法相比,所提控制策略明显提升了负载的运送效率,有效地抑制了负载的两级摆角,消除了残余摆角,并且控制驱动力矩不会对系统造成冲击;在系统参数、目标位置变化和加入综合性外界干扰时,控制器具有优良的鲁棒性。所提控制策略具有良好的适应性和控制性能。; 关键词双摆型塔式起重机能量强耦合欠驱动系统非线性动力学消摆控制; Keywords Double-pendulum tower crane strong energy coupling underactuated system nonlinear dynamics anti-swing control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH213 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	双摆起重机的过阻尼自耦PD消摆控制方法	唐钰淇曾喆昭张昌琪	《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于光滑整形自抗扰的双摆起重机消摆控制	王辉堤肖友刚李蔚韩锟	《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	8	在线阅读下载PDF 职称材料
3	双摆桥式起重机的部分状态反馈分层滑模控制	刘佳辉程文明谌庆荣杜润	《机械设计与制造》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	参数带宽化的双摆桥式起重机线性自抗扰控制	邵雪卷韩雨豪周亮亮孙来庆陈志梅张井岗	《振动与冲击》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	带输入饱和的双摆桥式起重机神经网络滑模控制	刘佳辉程文明谌庆荣杜润	《控制工程》 CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一种双摆效应桥式起重机光滑鲁棒控制方法	孙宁张建一吴易鸣方勇纯	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2019	15	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于能量强耦合的双摆型塔机消摆控制	石怀涛黄建起王延臣	《控制工程》 CSCD 北大核心	2022	7	在线阅读下载PDF 职称材料