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基于免疫PID算法的吊车-双摆系统控制设计被引量：7: 1; 作者王玉勤许雪艳蒋全胜《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第6期895-900,共6页; 为提高非线性吊车-双摆系统的控制特性,利用拉格朗日方程推导出吊车-双摆系统的数学模型,提出了免疫PID控制算法,设计出免疫PID控制器,对最优指标和PID参数进行寻优,并将该控制方法应用于系统中。与LQR算法结果相比,免疫控制方法寻优速... 展开更多; 关键词吊车-双摆系统非线性免疫算法动态特性; 在线阅读下载PDF 职称材料

迭代学习控制在吊车-双摆系统中的应用研究被引量：4: 2; 作者耿冲余发山 +1 位作者卜旭辉栗三一《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2015年第1期99-105,共7页; 适用于双摆模型系统的吊车在运送相同批次,相同型号货物,并且在保证搬运货物的轨迹相同的情况下,其运动轨迹具有极高的重复特性。提出了基于迭代学习控制的吊车-双摆系统位置和速度控制方法,建立了吊车-双摆系统的静态模型,设计了关于... 展开更多; 关键词吊车-双摆系统迭代学习控制位置跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

双摆内共振分岔分析被引量：5: 3; 作者毕勤胜陈予恕《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期226-234,共9页; 应用normalform理论 ,首先分析了复摆自治系统在 1:1内共振临界点附近的Hopf分岔解及其在参数平面上的分岔转迁集的解析表达式 ,并与数值解进行了比较 ;然后 ,应用数值方法。; 关键词内共振 HOPF分岔混沌分岔双摆系统运动方程; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于伪谱法的双摆吊车时间最优消摆轨迹规划策略被引量：22: 4; 作者陈鹤方勇纯 +1 位作者孙宁钱彧哲《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期153-160,共8页; 在工业生产过程中,桥式吊车系统经常会体现出双摆系统的特性,导致更多欠驱动状态量的出现,增大控制难度.基于此,论文提出了一种针对双摆桥式吊车系统的时间最优轨迹规划方法,可以得到全局时间最优且具有消摆能力的轨迹.具体而言,为方便... 展开更多; 关键词双摆吊车系统时间最优轨迹规划高斯伪谱法; 在线阅读下载PDF 职称材料

分组自适应模糊神经网络在双摆吊车上的应用被引量：6: 5; 作者刘惠康孙博文 +1 位作者柴琳鄢梦伟《科学技术与工程》北大核心 2021年第15期6285-6290,共6页; 在工业生产中,若吊钩质量较大不能忽略,吊车会呈现出双摆系统特征,即吊钩绕台车进行一级摆动,同时负载绕吊钩进行二级摆动。针对这种欠驱动非线性系统控制问题,提出一种基于双摆桥式吊车系统的自适应神经网络与分组模糊控制相结合的控... 展开更多; 关键词双摆吊车系统防摆与定位模糊控制神经网络自适应控制仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于柔索并联的细长杆件吊装减摇系统动力学分析与试验研究被引量：4: 6; 作者孙茂凱王生海 +3 位作者韩广冬关婕陈海泉孙玉清《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第18期286-294,共9页; 针对高海况下细长杆件类结构物吊装效率低、风险大、难以实现精确吊装的问题,提出了基于柔索并联的细长杆件吊装减摇系统,并将其简化为有基座激励的受约束二级摆,运用机器人学方法建立细长杆件吊装减摇系统的动力学模型,采用MATLAB/SIMU... 展开更多; 关键词细长杆件吊装双摆系统柔索并联低频振动; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于免疫PID算法的吊车-双摆系统控制设计被引量：7: 1; 作者王玉勤许雪艳蒋全胜; 机构巢湖学院机械与电子工程学院苏州科技学院机械工程学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第6期895-900,共6页; 基金国家自然科学基金项目(51005025) 安徽省教育厅自然科学基金项目(KJ2013B159) 安徽省高等学校省级质量工程项目(2012zjjh042); 文摘为提高非线性吊车-双摆系统的控制特性,利用拉格朗日方程推导出吊车-双摆系统的数学模型,提出了免疫PID控制算法,设计出免疫PID控制器,对最优指标和PID参数进行寻优,并将该控制方法应用于系统中。与LQR算法结果相比,免疫控制方法寻优速度快,吊车-双摆系统的各项指标得到了显著改善。采用吊车-双摆工作平台进行验证实验,将实验结果与仿真结果进行比较。对比结果表明,基于免疫算法的吊车-双摆系统的动态特性得到了有效地改善,获得了较高的控制精度,提高了系统抗干扰能力和鲁棒性,验证了控制方法的准确性。; 关键词吊车-双摆系统非线性免疫算法动态特性; Keywords Crane-double pendulum system nonlinear immune algorithm dynamic characteristic; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名迭代学习控制在吊车-双摆系统中的应用研究被引量：4: 2; 作者耿冲余发山卜旭辉栗三一; 机构河南理工大学电气学院; 出处《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2015年第1期99-105,共7页; 文摘适用于双摆模型系统的吊车在运送相同批次,相同型号货物,并且在保证搬运货物的轨迹相同的情况下,其运动轨迹具有极高的重复特性。提出了基于迭代学习控制的吊车-双摆系统位置和速度控制方法,建立了吊车-双摆系统的静态模型,设计了关于位置和速度控制的迭代学习控制算法,理论上分析了算法的收敛性。仿真结果表明,在经过80次左右的学习之后,吊车-双摆系统的输出能够可以较好地跟踪上期望轨迹,获得较高的控制精度,验证了控制方法的有效性。; 关键词吊车-双摆系统迭代学习控制位置跟踪; Keywords double-pendulum-type crane system iterative learning control location tracking; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN081 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双摆内共振分岔分析被引量：5: 3; 作者毕勤胜陈予恕; 机构天津大学力学系; 出处《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期226-234,共9页; 基金国家自然科学基金资助!(19990 510 ); 文摘应用normalform理论 ,首先分析了复摆自治系统在 1:1内共振临界点附近的Hopf分岔解及其在参数平面上的分岔转迁集的解析表达式 ,并与数值解进行了比较 ;然后 ,应用数值方法。; 关键词内共振 HOPF分岔混沌分岔双摆系统运动方程; Keywords internal resonance Hopf bifurcation transition boundary chaos; 分类号 O322 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于伪谱法的双摆吊车时间最优消摆轨迹规划策略被引量：22: 4; 作者陈鹤方勇纯孙宁钱彧哲; 机构南开大学机器人与信息自动化研究所南开大学天津市智能机器人技术重点实验室; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期153-160,共8页; 基金国家科技支撑计划(2013BAF07B03) 国家杰出青年科学基金(61325017) +1 种基金国家自然科学基金(61503200)资助~~; 文摘在工业生产过程中,桥式吊车系统经常会体现出双摆系统的特性,导致更多欠驱动状态量的出现,增大控制难度.基于此,论文提出了一种针对双摆桥式吊车系统的时间最优轨迹规划方法,可以得到全局时间最优且具有消摆能力的轨迹.具体而言,为方便地构造以时间为代价函数的优化问题,首先对系统运动学模型进行相应的变换;在此基础上,考虑包括两级摆角及台车速度和加速度上限值在内的多种约束,构造出相应的优化问题;然后,利用高斯伪谱法(Gauss-pseudospectral method,GPM)将该带约束的优化问题转化为更易于求解的非线性规划问题,且在转化过程中,可以非常方便地考虑轨迹约束.求解该非线性规划问题,即可得到时间最优的台车轨迹.不同于已有的大多数方法,该方法可获得全局时间最优的结果.最后,通过仿真与实验结果验证了这种时间最优轨迹规划方法具有满意的控制性能.; 关键词双摆吊车系统时间最优轨迹规划高斯伪谱法; Keywords Double pendulum crane time optimal trajectory planning Gauss-pseudospectral method（GPM）; 分类号 TH215 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名分组自适应模糊神经网络在双摆吊车上的应用被引量：6: 5; 作者刘惠康孙博文柴琳鄢梦伟; 机构武汉科技大学信息科学与工程学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2021年第15期6285-6290,共6页; 基金国家重点研发计划(2017YFC0805100)。; 文摘在工业生产中,若吊钩质量较大不能忽略,吊车会呈现出双摆系统特征,即吊钩绕台车进行一级摆动,同时负载绕吊钩进行二级摆动。针对这种欠驱动非线性系统控制问题,提出一种基于双摆桥式吊车系统的自适应神经网络与分组模糊控制相结合的控制策略。具体而言,采用改进的Takagi-Sugeno型神经网络模糊控制模型,利用分组模糊控制的方法,规避多输入模糊系统规则冗杂导致的时效性问题。因模糊控制不具备自适应与迭代优化参数的能力,引入神经网络模型借助混合算法,通过前向学习与反向学习,利用二次型最优控制理论设计得出的样本数据,不断优化模糊规则和隶属度函数,从而使控制器参数高精度逼近系统要求,满足双摆吊车高温熔融金属吊运的需求。最后仿真实验结果证明该控制策略不仅使双摆桥式吊车台车与负载快速、精确到达目标位置,还能够抑制吊钩与负载的摆动,提高了控制器性能。; 关键词双摆吊车系统防摆与定位模糊控制神经网络自适应控制仿真; Keywords double pendulum crane system anti-swing and positioning fuzzy control neural network adaptive control simulation; 分类号 TH163 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于柔索并联的细长杆件吊装减摇系统动力学分析与试验研究被引量：4: 6; 作者孙茂凱王生海韩广冬关婕陈海泉孙玉清; 机构大连海事大学轮机工程学院大连船舶重工集团有限公司; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第18期286-294,共9页; 基金国家自然科学基金(52101396) 国家重点研发计划(2018YFC0309003)。; 文摘针对高海况下细长杆件类结构物吊装效率低、风险大、难以实现精确吊装的问题,提出了基于柔索并联的细长杆件吊装减摇系统,并将其简化为有基座激励的受约束二级摆,运用机器人学方法建立细长杆件吊装减摇系统的动力学模型,采用MATLAB/SIMULINK对基于柔索并联的细长杆件吊装减摇系统摆动的低频振动特性进行仿真分析,同时在细长杆件吊装减摇试验台上进行试验验证,仿真和试验结果表明:基于柔索并联的细长杆件吊装减摇系统对一级摆有良好的摆动抑制效果,在设定工况下对二级摆也有一定的减摇效果。研究成果可为细长杆件这类双摆系统的吊装减摇控制提供依据,同时为细长杆件吊装减摇系统的进一步的工程应用提供理论基础。; 关键词细长杆件吊装双摆系统柔索并联低频振动; Keywords slender payload lifting double-pendulum system cable parallel mechanism low frequency vibration; 分类号 U653.921 [交通运输工程—港口、海岸及近海工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于免疫PID算法的吊车-双摆系统控制设计	王玉勤许雪艳蒋全胜	《控制工程》 CSCD 北大核心	2016	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	迭代学习控制在吊车-双摆系统中的应用研究	耿冲余发山卜旭辉栗三一	《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心	2015	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	双摆内共振分岔分析	毕勤胜陈予恕	《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心	2000	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于伪谱法的双摆吊车时间最优消摆轨迹规划策略	陈鹤方勇纯孙宁钱彧哲	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2016	22	在线阅读下载PDF 职称材料
5	分组自适应模糊神经网络在双摆吊车上的应用	刘惠康孙博文柴琳鄢梦伟	《科学技术与工程》北大核心	2021	6	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于柔索并联的细长杆件吊装减摇系统动力学分析与试验研究	孙茂凱王生海韩广冬关婕陈海泉孙玉清	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料