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题名一种双摆效应桥式起重机光滑鲁棒控制方法
被引量：15
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作者
孙宁
张建一
吴易鸣
方勇纯
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机构
南开大学机器人与信息自动化研究所
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2019年第22期1-6,共6页
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基金
国家自然科学基金(61503200
61873134)
+2 种基金
天津市青年人才托举工程(TJSQNTJ-2017-02)
中国博士后科学基金(2016M600186
2017T100153)
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文摘
在现代工业领域,起重机被广泛用于大体积负载的运输工作。在许多实际应用场景中,由于吊钩的质量无法忽略不计,整个起重机系统往往呈现出复杂的双摆效应,这一特性增强了起重机系统的复杂性、非线性与欠驱动特性。因此,针对具有双摆效应的起重机系统,提出了一种新型的鲁棒控制策略,实现了台车的精确定位,并有效地消除了负载与吊钩的两级摆动。具体而言,首先对原系统模型进行近似线性化处理,得到了可以准确描述双摆起重机特性的近似化模型。在此基础上,提出了一种基于超螺旋的光滑鲁棒控制算法,并通过严格的理论分析证明了闭环系统的稳定性。将所提方法应用于双摆起重机硬件实验平台,实验结果验证了所提控制器的优良性能。
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关键词
双摆效应起重机
消摆
鲁棒控制
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Keywords
double-pendulum crane
swing suppression
robust control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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