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题名基于能量强耦合的双摆型塔机消摆控制
被引量：7
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作者
石怀涛
黄建起
王延臣
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机构
沈阳建筑大学机械工程学院
沈阳建筑大学研究生院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第8期1395-1403,共9页
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基金
国家重点研发计划项目(2017YFC0703903)
国家自然科学基金资助项目(51705341,51905357,51675353)
砌体墙自动成型装备关键技术研究项目(19211904D)。
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文摘
为解决非线性双摆型塔式起重机欠驱动系统负载两级摆动幅值大、定位精度不高、抗干扰能力差的问题,基于能量强耦合的分析方法研究了塔式起重机转臂转动与两级摆角摆动之间的耦合关系,设计了一种防摆控制器,并通过李雅普诺夫方法和拉萨尔不变性原理证明了系统的稳定性。仿真实验结果表明,与其他应用广泛的控制方法相比,所提控制策略明显提升了负载的运送效率,有效地抑制了负载的两级摆角,消除了残余摆角,并且控制驱动力矩不会对系统造成冲击;在系统参数、目标位置变化和加入综合性外界干扰时,控制器具有优良的鲁棒性。所提控制策略具有良好的适应性和控制性能。
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关键词
双摆型塔式起重机
能量强耦合
欠驱动系统
非线性动力学
消摆控制
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Keywords
Double-pendulum tower crane
strong energy coupling
underactuated system
nonlinear dynamics
anti-swing control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH213
[机械工程—机械制造及自动化]
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