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微机器人中用细钢丝替代球铰链的定位误差
1
作者
刘德忠
费仁元
+1 位作者
许意华
潘新文
《机械设计》
CSCD
北大核心
2003年第5期7-9,共3页
设计的双指微动操作手的本体是基于并联机构的微机器人 ,其工作盘上装有针状手指。微机器人的传动支链采用柔性铰链微位移放大机构 ,并用细钢丝代替球铰链。讨论了柔性铰链的定位误差 ,建立了用细钢丝代替球铰链的误差模型 ,借助于柔性...
设计的双指微动操作手的本体是基于并联机构的微机器人 ,其工作盘上装有针状手指。微机器人的传动支链采用柔性铰链微位移放大机构 ,并用细钢丝代替球铰链。讨论了柔性铰链的定位误差 ,建立了用细钢丝代替球铰链的误差模型 ,借助于柔性铰链相对于理想运动轨迹的偏离曲线 。
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关键词
微机器人
并联机构
双指微动操作手
定位误差
球铰链
细钢丝
压电陶瓷
柔性铰链
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职称材料
题名
微机器人中用细钢丝替代球铰链的定位误差
1
作者
刘德忠
费仁元
许意华
潘新文
机构
北京工业大学机电学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2003年第5期7-9,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目 ( 6 98850 0 1)
北京市教委发展计划项目
文摘
设计的双指微动操作手的本体是基于并联机构的微机器人 ,其工作盘上装有针状手指。微机器人的传动支链采用柔性铰链微位移放大机构 ,并用细钢丝代替球铰链。讨论了柔性铰链的定位误差 ,建立了用细钢丝代替球铰链的误差模型 ,借助于柔性铰链相对于理想运动轨迹的偏离曲线 。
关键词
微机器人
并联机构
双指微动操作手
定位误差
球铰链
细钢丝
压电陶瓷
柔性铰链
Keywords
jogging-manipulator
piezoelectric ceramics
flexible hinge
spherical hinge
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH161.24 [机械工程—机械制造及自动化]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
微机器人中用细钢丝替代球铰链的定位误差
刘德忠
费仁元
许意华
潘新文
《机械设计》
CSCD
北大核心
2003
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