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题名网球机器人全向移动双拾取机械臂变阻抗控制
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作者
尹志红
邓朝辉
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机构
江西科技学院体育学院
江西师范大学体育学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第5期64-67,共4页
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基金
2022年江西省体育局课题—虚拟现实(VR)技术在运动康复中的应用研究(2022004)。
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文摘
网球是一个具有弹性的物体,其位置和动态特性在机器人接触过程中会发生变化,且机械臂本身的刚性和阻尼特性会影响其与网球之间的接触力,难以精准完成抓取任务。为此,提出一种网球机器人全向移动双拾取机械臂变阻抗控制方法。在对双拾取机械臂动力学特征进行分析后,获取机械臂末端执行器位置/力控制的阻抗分析结果,修正双拾取机械臂的速度、加速度和位置,充分考虑刚性系数和阻尼系数,保持修正量始终为0,令机械臂与网球之间的接触力收敛为期望接触力,实现对网球的稳定抓取。通过实验结果表明:所提方法不仅可以控制机械臂按照期望运行轨迹向网球移动,还可以实现稳定抓取,避免网球遭到破坏。
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关键词
网球机器人
变阻抗控制
刚性系数
阻尼系数
双拾取机械臂
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Keywords
Tennis Robot
Variable Impedance Control
Rigidity Coefficient
Damping Coefficient
Double Pickup Robotic Arm
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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