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基于锁相环型扩张状态观测器的双惯量弹性伺服系统机械谐振抑制方法
被引量：
2
1
作者
吴春
王超
+1 位作者
郑露华
南余荣
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第18期5680-5691,共12页
针对双惯量弹性伺服系统存在的机械谐振问题,提出一种基于锁相环型扩张状态观测器(PLL-ESO)的机械谐振抑制策略。与常规ESO相比,PLL-ESO方法在相同的极点配置情况下具有更高带宽和更大相位裕度,有助于提高机械谐振的抑制动态特性和稳定...
针对双惯量弹性伺服系统存在的机械谐振问题,提出一种基于锁相环型扩张状态观测器(PLL-ESO)的机械谐振抑制策略。与常规ESO相比,PLL-ESO方法在相同的极点配置情况下具有更高带宽和更大相位裕度,有助于提高机械谐振的抑制动态特性和稳定性。实验结果表明,所提PLL-ESO方法可以有效地抑制机械谐振,且相比陷波滤波器和常规ESO方法具有更快的谐振抑制速度和更高的抑制精度。同时,实验还对观测器无阻尼固有频率和系统参数鲁棒性进行了分析,验证了PLL-ESO在宽无阻尼固有频率范围内都能抑制机械谐振,且输入参数摄动会影响谐振抑制的快速性和稳态精度。
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关键词
双
惯量
弹性
伺服
系统
机械谐振
锁相环型扩张状态观测器(PLL-ESO)
谐振频率
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职称材料
双惯量弹性伺服系统外部机械参数辨识综述
被引量：
21
2
作者
王璨
杨明
+1 位作者
栾添瑞
徐殿国
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第3期804-817,共14页
伺服系统作为机电一体化系统中关键执行部件,其控制器刚度设置需要随负载惯量、轴系刚度等外部机械参数改变而作相应整定,因此外部机械参数辨识具有重要意义。单惯量刚性系统以转动惯量为主的参数辨识方法已经在近20年大量涌现,成熟度...
伺服系统作为机电一体化系统中关键执行部件,其控制器刚度设置需要随负载惯量、轴系刚度等外部机械参数改变而作相应整定,因此外部机械参数辨识具有重要意义。单惯量刚性系统以转动惯量为主的参数辨识方法已经在近20年大量涌现,成熟度较高。但实际系统的传动机构多为弹性部件,会引发系统的机械谐振,进而导致系统性能恶化,因此双惯量弹性系统的参数辨识实际意义更为重大,并逐渐成为热点研究方向。双惯量弹性系统的参数辨识可分为等效单惯量辨识法、参数法和非参数法3种方法。该文分析双惯量弹性系统每种辨识方法的基本思想,对比各自优缺点,剖析辨识算法在各工业领域中的应用,总结现有研究成果及有待解决的问题,并展望未来的研究方向。
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关键词
伺服
系统
双惯量弹性系统
外部机械参数
辨识方法
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职称材料
基于IP控制与负载加速度反馈的伺服系统机械谐振抑制方法
被引量：
2
3
作者
孙岩
包广清
杜赫轩
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2024年第3期84-89,共6页
当伺服系统带宽覆盖传动装置的固有频率时,容易在系统中引发机械谐振,严重影响系统的动态性能与控制精度.针对这一问题,提出了IP控制结合负载侧加速度状态反馈的伺服系统谐振抑制策略.通过在转速环采用IP控制,有效降低了系统的超调,并...
当伺服系统带宽覆盖传动装置的固有频率时,容易在系统中引发机械谐振,严重影响系统的动态性能与控制精度.针对这一问题,提出了IP控制结合负载侧加速度状态反馈的伺服系统谐振抑制策略.通过在转速环采用IP控制,有效降低了系统的超调,并且在电流环引入加速度反馈,增加了系统极点配置的自由度.在此基础上,根据相同阻尼系数的极点配置方法,以最优阻尼比为设计目标,讨论了系统控制器关键参数与状态反馈增益的取值范围.最终,对所提控制方法的有效性进行了仿真验证.
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关键词
双惯量弹性系统
加速度反馈
极点配置
谐振抑制
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职称材料
题名
基于锁相环型扩张状态观测器的双惯量弹性伺服系统机械谐振抑制方法
被引量：
2
1
作者
吴春
王超
郑露华
南余荣
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第18期5680-5691,共12页
基金
国家自然科学基金(52007169)
浙江省自然科学基金(LY23E070004)资助项目。
文摘
针对双惯量弹性伺服系统存在的机械谐振问题,提出一种基于锁相环型扩张状态观测器(PLL-ESO)的机械谐振抑制策略。与常规ESO相比,PLL-ESO方法在相同的极点配置情况下具有更高带宽和更大相位裕度,有助于提高机械谐振的抑制动态特性和稳定性。实验结果表明,所提PLL-ESO方法可以有效地抑制机械谐振,且相比陷波滤波器和常规ESO方法具有更快的谐振抑制速度和更高的抑制精度。同时,实验还对观测器无阻尼固有频率和系统参数鲁棒性进行了分析,验证了PLL-ESO在宽无阻尼固有频率范围内都能抑制机械谐振,且输入参数摄动会影响谐振抑制的快速性和稳态精度。
关键词
双
惯量
弹性
伺服
系统
机械谐振
锁相环型扩张状态观测器(PLL-ESO)
谐振频率
Keywords
Two-inertia elastic servo system
mechanical resonance
phase locked loop-type extended state observer(PLL-ESO)
resonant frequency
分类号
TM921.2 [电气工程—电力电子与电力传动]
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职称材料
题名
双惯量弹性伺服系统外部机械参数辨识综述
被引量：
21
2
作者
王璨
杨明
栾添瑞
徐殿国
机构
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院
出处
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第3期804-817,共14页
基金
国家科技重大专项(2012ZX04001051)~~
文摘
伺服系统作为机电一体化系统中关键执行部件,其控制器刚度设置需要随负载惯量、轴系刚度等外部机械参数改变而作相应整定,因此外部机械参数辨识具有重要意义。单惯量刚性系统以转动惯量为主的参数辨识方法已经在近20年大量涌现,成熟度较高。但实际系统的传动机构多为弹性部件,会引发系统的机械谐振,进而导致系统性能恶化,因此双惯量弹性系统的参数辨识实际意义更为重大,并逐渐成为热点研究方向。双惯量弹性系统的参数辨识可分为等效单惯量辨识法、参数法和非参数法3种方法。该文分析双惯量弹性系统每种辨识方法的基本思想,对比各自优缺点,剖析辨识算法在各工业领域中的应用,总结现有研究成果及有待解决的问题,并展望未来的研究方向。
关键词
伺服
系统
双惯量弹性系统
外部机械参数
辨识方法
Keywords
servo system
two-mass elastic system
external mechanical parameters
identification method
分类号
TM85 [电气工程—高电压与绝缘技术]
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职称材料
题名
基于IP控制与负载加速度反馈的伺服系统机械谐振抑制方法
被引量：
2
3
作者
孙岩
包广清
杜赫轩
机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
出处
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2024年第3期84-89,共6页
基金
国家自然科学基金(51967012)
甘肃省重点研发计划(20YF8GA055)。
文摘
当伺服系统带宽覆盖传动装置的固有频率时,容易在系统中引发机械谐振,严重影响系统的动态性能与控制精度.针对这一问题,提出了IP控制结合负载侧加速度状态反馈的伺服系统谐振抑制策略.通过在转速环采用IP控制,有效降低了系统的超调,并且在电流环引入加速度反馈,增加了系统极点配置的自由度.在此基础上,根据相同阻尼系数的极点配置方法,以最优阻尼比为设计目标,讨论了系统控制器关键参数与状态反馈增益的取值范围.最终,对所提控制方法的有效性进行了仿真验证.
关键词
双惯量弹性系统
加速度反馈
极点配置
谐振抑制
Keywords
dual inertia elastic system
acceleration feedback
pole configuration
resonance suppression
分类号
TM341 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于锁相环型扩张状态观测器的双惯量弹性伺服系统机械谐振抑制方法
吴春
王超
郑露华
南余荣
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
双惯量弹性伺服系统外部机械参数辨识综述
王璨
杨明
栾添瑞
徐殿国
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2016
21
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于IP控制与负载加速度反馈的伺服系统机械谐振抑制方法
孙岩
包广清
杜赫轩
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2024
2
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职称材料
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