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基于简化卡尔曼滤波的双惯量伺服系统测速算法: 1; 作者冯煜焜姚文熙李武华《电气工程学报》北大核心 2025年第3期48-57,共10页; 针对低精度位置传感器应用下传统速度测量方式难以均衡测量噪声与测量延迟的问题,设计一种针对双惯量伺服系统应用的简化卡尔曼滤波测速算法。通过状态量预估计将核心部分卡尔曼滤波的观测模型简化为一阶模型,给出了一阶模型构建方式以... 展开更多; 关键词低精度位置传感器卡尔曼滤波测速算法状态量预估计双惯量伺服系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于未知动态观测器双惯量伺服系统低频主动谐振抑制被引量：5: 2; 作者王树波李冬伍任雪梅《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2535-2542,共8页; 针对双惯量伺服系统存在的机械谐振,本文提出了一种基于扰动观测器的滑模主动低频谐振控制方法.利用可测量的电机端的位置信号,对其进行滤波操作得到位置的滤波变量,根据不变流形原理设计未知扰动观测器,实现对传递力矩的在线估计,并将... 展开更多; 关键词双惯量伺服系统未知扰动观测器谐振抑制滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向性能增强的双惯量伺服系统状态反馈控制: 3; 作者王树波那靖任雪梅《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期904-912,共9页; 为避免使用函数逼近器(神经网络或模糊系统),并提高双惯量伺服系统的瞬态响应和稳态性能,针对含外部扰动的双惯量伺服系统,提出一种基于预设性能函数(Prescribed performance function,PPF)的类比例状态反馈控制策略.首先,提出一种改进... 展开更多; 关键词双惯量伺服系统状态反馈预设性能函数函数逼近器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于锁相环型扩张状态观测器的双惯量弹性伺服系统机械谐振抑制方法被引量：4: 4; 作者吴春王超 +1 位作者郑露华南余荣《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第18期5680-5691,共12页; 针对双惯量弹性伺服系统存在的机械谐振问题,提出一种基于锁相环型扩张状态观测器(PLL-ESO)的机械谐振抑制策略。与常规ESO相比,PLL-ESO方法在相同的极点配置情况下具有更高带宽和更大相位裕度,有助于提高机械谐振的抑制动态特性和稳定... 展开更多; 关键词双惯量弹性伺服系统机械谐振锁相环型扩张状态观测器(PLL-ESO) 谐振频率; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于简化卡尔曼滤波的双惯量伺服系统测速算法: 1; 作者冯煜焜姚文熙李武华; 机构浙江大学电气工程学院; 出处《电气工程学报》北大核心 2025年第3期48-57,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(52077197)。; 文摘针对低精度位置传感器应用下传统速度测量方式难以均衡测量噪声与测量延迟的问题,设计一种针对双惯量伺服系统应用的简化卡尔曼滤波测速算法。通过状态量预估计将核心部分卡尔曼滤波的观测模型简化为一阶模型,给出了一阶模型构建方式以及额外所需的转速预测量以及轴转矩预估计设计方式,均衡测量误差与噪声的同时,相较于基于高阶模型的卡尔曼滤波测速大幅减小运算成本与调试复杂度。最后将本文所设计的测速算法与其他测速算法进行对比,仿真与试验结果表明相较于传统算法在相同的测量延迟下误差更小;与相同计算成本的卡尔曼滤波测速相比也具有更好的误差抑制能力。; 关键词低精度位置传感器卡尔曼滤波测速算法状态量预估计双惯量伺服系统; Keywords Low-resolution position sensor Kalman filter speed measurement algorithm state pre-estimation two-inertia servo system; 分类号 TM351 [电气工程—电机] TP276 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于未知动态观测器双惯量伺服系统低频主动谐振抑制被引量：5: 2; 作者王树波李冬伍任雪梅; 机构青岛大学自动化学院北京无线电测量研究所北京理工大学自动化学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2535-2542,共8页; 基金国家自然科学基金项目(61803216,61973036) 山东省自然科学基金项目(ZR2018BF022) 中国博士后基金面上项目(2019M650159)资助。; 文摘针对双惯量伺服系统存在的机械谐振,本文提出了一种基于扰动观测器的滑模主动低频谐振控制方法.利用可测量的电机端的位置信号,对其进行滤波操作得到位置的滤波变量,根据不变流形原理设计未知扰动观测器,实现对传递力矩的在线估计,并将估计值融入到控制器设计中对其进行补偿.为了消除传统滑模存在颤振现象,基于正切函数提出了一种新颖滑模面设计方法.在此基础上,设计了滑模控制器实现了对期望信号的准确跟踪,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统稳定性.最后通过实验对比,验证了本文提出的控制策略有效性,此外该算法建构简单不需要计算电机加速度的信息,利于在实际中应用.; 关键词双惯量伺服系统未知扰动观测器谐振抑制滑模控制; Keywords dual-inertia servo systems unknown disturbance observer resonance suppression sliding mode control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向性能增强的双惯量伺服系统状态反馈控制: 3; 作者王树波那靖任雪梅; 机构青岛大学自动化学院山东省工业控制技术重点实验室昆明理工大学机电工程学院北京理工大学自动化学院; 出处《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期904-912,共9页; 基金国家自然科学基金(61803216,61922037,61873115,61973036)资助。; 文摘为避免使用函数逼近器(神经网络或模糊系统),并提高双惯量伺服系统的瞬态响应和稳态性能,针对含外部扰动的双惯量伺服系统,提出一种基于预设性能函数(Prescribed performance function,PPF)的类比例状态反馈控制策略.首先,提出一种改进的带有最大超调、收敛速率以及稳态误差的预设性能函数,并将该函数融入控制器设计使二惯量伺服的跟踪误差保持在预定的边界之内.其次,基于预设性能函数设计了类比例状态反馈控制器实现跟踪控制.与传统基于函数逼近控制方法相比较,该方法可降低控制系统计算复杂度同时消除反演控制中存在的复杂度爆炸问题.最后,利用双惯量伺服系统实验平台开展了对比实验,验证了所提出方法的有效性.; 关键词双惯量伺服系统状态反馈预设性能函数函数逼近器; Keywords Dual-inertia servo systems state-feedback prescribed performance function(PPF) function approximation; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于锁相环型扩张状态观测器的双惯量弹性伺服系统机械谐振抑制方法被引量：4: 4; 作者吴春王超郑露华南余荣; 机构浙江工业大学信息工程学院; 出处《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第18期5680-5691,共12页; 基金国家自然科学基金(52007169) 浙江省自然科学基金(LY23E070004)资助项目。; 文摘针对双惯量弹性伺服系统存在的机械谐振问题,提出一种基于锁相环型扩张状态观测器(PLL-ESO)的机械谐振抑制策略。与常规ESO相比,PLL-ESO方法在相同的极点配置情况下具有更高带宽和更大相位裕度,有助于提高机械谐振的抑制动态特性和稳定性。实验结果表明,所提PLL-ESO方法可以有效地抑制机械谐振,且相比陷波滤波器和常规ESO方法具有更快的谐振抑制速度和更高的抑制精度。同时,实验还对观测器无阻尼固有频率和系统参数鲁棒性进行了分析,验证了PLL-ESO在宽无阻尼固有频率范围内都能抑制机械谐振,且输入参数摄动会影响谐振抑制的快速性和稳态精度。; 关键词双惯量弹性伺服系统机械谐振锁相环型扩张状态观测器(PLL-ESO) 谐振频率; Keywords Two-inertia elastic servo system mechanical resonance phase locked loop-type extended state observer(PLL-ESO) resonant frequency; 分类号 TM921.2 [电气工程—电力电子与电力传动]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于简化卡尔曼滤波的双惯量伺服系统测速算法	冯煜焜姚文熙李武华	《电气工程学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于未知动态观测器双惯量伺服系统低频主动谐振抑制	王树波李冬伍任雪梅	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	面向性能增强的双惯量伺服系统状态反馈控制	王树波那靖任雪梅	《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于锁相环型扩张状态观测器的双惯量弹性伺服系统机械谐振抑制方法	吴春王超郑露华南余荣	《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心	2024	4	在线阅读下载PDF 职称材料