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题名基于改进A^(*)算法的无人机路径规划研究
被引量：12
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作者
唐嘉宁
彭志祥
李孟霜
刘志聪
谢翠娟
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机构
云南民族大学电气信息工程学院
云南民族大学无人自主系统研究院
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出处
《电子测量技术》
北大核心
2023年第8期99-104,共6页
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基金
国家自然科学基金(61963038)项目资助。
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文摘
针对传统A^(*)算法在无人机路径规划时效率低下、路径点存在大量冗余,且路径转折较多的缺点,提出一种基于双向机制的改进A^(*)算法。首先引入双向搜索机制,分别以对向搜索的起点作为终点,然后判断终点位于起点的象限进行双定向搜索,从而提高搜索效率。最后引入路径平滑策略,将双定向搜索获取的初始路径进行平滑处理,减少冗余路径点和转折点。通过MATLAB平台对传统A^(*)算法和改进A^(*)算法进行对比实验,实验结果表明,相比于传统A^(*)算法,提出的改进A^(*)算法,路径规划时间平均减少了61.61%,路径点平均减少了83.09%,路径转折点平均减少了46.97%,能够有效提高无人机工作效率,生成平滑路径。
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关键词
A^(*)算法
路径规划
双向搜索
双定向搜索
路径平滑
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Keywords
A^(*)algorithm
path planning
bidirectional search
bidirectional search
path smoothing
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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