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基于改进双向RRT算法的无人机三维路径规划
被引量：
3
1
作者
段云涛
毛鹏军
+1 位作者
娄晓恒
牛鑫宇
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2024年第7期13-19,共7页
针对双向RRT算法在三维路径规划过程中存在的搜索效率低、路径冗长,且转折点多等问题,在双向RRT算法的基础上提出了一种改进双向RRT算法。改进双向RRT算法同时从起点和终点进行扩展,引入新的目标偏向采样策略和动态步长策略,使随机树采...
针对双向RRT算法在三维路径规划过程中存在的搜索效率低、路径冗长,且转折点多等问题,在双向RRT算法的基础上提出了一种改进双向RRT算法。改进双向RRT算法同时从起点和终点进行扩展,引入新的目标偏向采样策略和动态步长策略,使随机树采样具有目标导向性,解决原有算法随机性太强的问题;采用节点修剪策略对生成的路径进行优化处理,删除路径中的冗余节点;利用B样条曲线对修剪优化后的路径进行平滑处理。仿真结果表明,改进算法能够在三维环境中生成满足无人机性能约束的平滑路径,可以有效缩短路径长度并提高路径规划速度。
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关键词
无人机
路径规划
改进
双向rrt算法
三维环境
B样条曲线
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职称材料
基于量子双向RRT算法的多平台反舰导弹协同航路规划
被引量：
8
2
作者
张承果
丁勇
申兴盼
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2017年第4期36-41,共6页
针对反舰导弹航路规划面临的动态威胁环境和多平台协同打击问题,提出了一种基于量子双向RRT算法的反舰导弹协同航路规划方法。采用动态坐标设置动态威胁,实时地避开动态威胁;通过取预规划终点方法,实现对目标的时间和空间协同打击;结合...
针对反舰导弹航路规划面临的动态威胁环境和多平台协同打击问题,提出了一种基于量子双向RRT算法的反舰导弹协同航路规划方法。采用动态坐标设置动态威胁,实时地避开动态威胁;通过取预规划终点方法,实现对目标的时间和空间协同打击;结合量子进化思想,将RRT算法中的扩展方向量子化表示,提出了一种量子双向RRT算法,并应用于航路规划。仿真结果表明,该方法可有效规避动态威胁和解决多平台反舰导弹航路规划的协同问题,并显著地改善了RRT算法的全局收敛性,得到了航程更短的航路。
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关键词
反舰导弹
多平台
协同航路规划
动态威胁
量子
双向rrt算法
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职称材料
经颅磁六轴机械臂运动学分析与路径规划
3
作者
嵇长委
尚会超
+2 位作者
韩鑫磊
付晓莉
李志强
《机床与液压》
北大核心
2023年第21期43-49,共7页
目前,经颅磁治疗仪治疗方式主要以人工为主,时间强度大、成本高,严重制约着国内经颅磁产业的发展。为此,根据GB 2428—1998《成年人头面部尺寸》,设计一款智能经颅磁六轴机械臂,可以代替人工手持工作,特点是工作强度高、治疗时间安排灵...
目前,经颅磁治疗仪治疗方式主要以人工为主,时间强度大、成本高,严重制约着国内经颅磁产业的发展。为此,根据GB 2428—1998《成年人头面部尺寸》,设计一款智能经颅磁六轴机械臂,可以代替人工手持工作,特点是工作强度高、治疗时间安排灵活。机械臂整体建模采用SolidWorks三维软件,依据改进的D-H参数法,结合MATLAB软件中Robotics Toolbox工具箱,建立机械臂的运动学模型,推导机械臂正、逆运动学方程并求解。以此经颅磁六轴机械臂为研究对象,搭建半仿真试验平台对其进行蒙特卡罗法工作空间仿真和路径轨迹规划仿真。应用双向RRT算法产生无碰撞路径点,对生成的3段治疗轨迹运用多项式插值函数进行拟合。最后输出整个路径轨迹及各关节的角位移、角速度、角加速度等相关运动参数随时间变化的曲线。分析所得结果可知,该六轴机械臂可以满足经颅磁治疗仪高精度、高效灵活、平稳工作的要求。
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关键词
运动学分析
工作空间
路径规划
双向rrt算法
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职称材料
题名
基于改进双向RRT算法的无人机三维路径规划
被引量：
3
1
作者
段云涛
毛鹏军
娄晓恒
牛鑫宇
机构
河南科技大学机电工程学院
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2024年第7期13-19,共7页
基金
洛阳市科技重大专项(2101018A)。
文摘
针对双向RRT算法在三维路径规划过程中存在的搜索效率低、路径冗长,且转折点多等问题,在双向RRT算法的基础上提出了一种改进双向RRT算法。改进双向RRT算法同时从起点和终点进行扩展,引入新的目标偏向采样策略和动态步长策略,使随机树采样具有目标导向性,解决原有算法随机性太强的问题;采用节点修剪策略对生成的路径进行优化处理,删除路径中的冗余节点;利用B样条曲线对修剪优化后的路径进行平滑处理。仿真结果表明,改进算法能够在三维环境中生成满足无人机性能约束的平滑路径,可以有效缩短路径长度并提高路径规划速度。
关键词
无人机
路径规划
改进
双向rrt算法
三维环境
B样条曲线
Keywords
UAV
path planning
improved bidirectional
rrt
algorithm
3D environment
B-spline curve
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于量子双向RRT算法的多平台反舰导弹协同航路规划
被引量：
8
2
作者
张承果
丁勇
申兴盼
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2017年第4期36-41,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61374130)
文摘
针对反舰导弹航路规划面临的动态威胁环境和多平台协同打击问题,提出了一种基于量子双向RRT算法的反舰导弹协同航路规划方法。采用动态坐标设置动态威胁,实时地避开动态威胁;通过取预规划终点方法,实现对目标的时间和空间协同打击;结合量子进化思想,将RRT算法中的扩展方向量子化表示,提出了一种量子双向RRT算法,并应用于航路规划。仿真结果表明,该方法可有效规避动态威胁和解决多平台反舰导弹航路规划的协同问题,并显著地改善了RRT算法的全局收敛性,得到了航程更短的航路。
关键词
反舰导弹
多平台
协同航路规划
动态威胁
量子
双向rrt算法
Keywords
anti-ship missiles
multi-platform
cooperative path planning
dynamic threat
quantum bidirectional
rrt
algorithm
分类号
TJ765.2 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
经颅磁六轴机械臂运动学分析与路径规划
3
作者
嵇长委
尚会超
韩鑫磊
付晓莉
李志强
机构
中原工学院机械工程学院
河南翔宇医疗设备股份有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第21期43-49,共7页
基金
河南省重点研发与推广专项(科技攻关)项目(212102210346)。
文摘
目前,经颅磁治疗仪治疗方式主要以人工为主,时间强度大、成本高,严重制约着国内经颅磁产业的发展。为此,根据GB 2428—1998《成年人头面部尺寸》,设计一款智能经颅磁六轴机械臂,可以代替人工手持工作,特点是工作强度高、治疗时间安排灵活。机械臂整体建模采用SolidWorks三维软件,依据改进的D-H参数法,结合MATLAB软件中Robotics Toolbox工具箱,建立机械臂的运动学模型,推导机械臂正、逆运动学方程并求解。以此经颅磁六轴机械臂为研究对象,搭建半仿真试验平台对其进行蒙特卡罗法工作空间仿真和路径轨迹规划仿真。应用双向RRT算法产生无碰撞路径点,对生成的3段治疗轨迹运用多项式插值函数进行拟合。最后输出整个路径轨迹及各关节的角位移、角速度、角加速度等相关运动参数随时间变化的曲线。分析所得结果可知,该六轴机械臂可以满足经颅磁治疗仪高精度、高效灵活、平稳工作的要求。
关键词
运动学分析
工作空间
路径规划
双向rrt算法
Keywords
Kinematics analysis
Workspace
Path planning
Bidirectional
rrt
algorithm
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进双向RRT算法的无人机三维路径规划
段云涛
毛鹏军
娄晓恒
牛鑫宇
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2024
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于量子双向RRT算法的多平台反舰导弹协同航路规划
张承果
丁勇
申兴盼
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2017
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
经颅磁六轴机械臂运动学分析与路径规划
嵇长委
尚会超
韩鑫磊
付晓莉
李志强
《机床与液压》
北大核心
2023
0
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职称材料
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