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题名基于改进双向A^*的移动机器人路径规划算法
被引量：28
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作者
王中玉
曾国辉
黄勃
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机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第11期141-143,147,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61603242)
江西省经济犯罪侦查与防控技术协同创新中心开放资助项目(JXJZXTCX—030)。
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文摘
针对双向A*(B-A*)算法在障碍物空间生成路径的过程中搜索过多无用区间且生成路径存在很多冗余点和拐点的问题,提出了一种基于B-A*算法改进的高效路径规划(EB-A*)算法。首先引入了一种智能采样函数,使区间搜索更具方向性,从而减少无用区间搜索。其次采用了精英搜索策略,使改进后的算法在障碍物空间规划路径时,根据目标点与当前点的相对位置采用不同搜索矩阵,进一步减少了寻路时间。最后采用路径平滑策略,删除路径中的冗余点,平滑生成路径。仿真实验表明:改进后的算法能够提高工作效率,平滑生成路径。
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关键词
移动机器人
路径规划
双向A^*算法
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Keywords
mobile robot
path planning
bidirectional A^*(B-A^*)algorithm
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于双向同步A*算法的AGV路径规划仿真研究
被引量：6
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作者
秦珅
曹冲振
李赫
鹿国庆
王洪祥
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机构
山东科技大学交通学院
山东科技大学机械电子工程学院
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出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2019年第21期159-166,共8页
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文摘
目的解决A^*算法在搜寻过程中查询的节点非常多、耗时较多等问题。方法通过对传统A*算法进行改进,得到改进双向同步A*算法,使算法从起点和终点同时搜索路径,并且对启发函数进行改进。为验证改进算法效果,以仓储AGV为例进行二维与三维仿真。结果改进双向同步A*算法在不同的地图下,耗时分别减少了39.1%,34.3%,34.6%,搜索节点最多减少了140,路径长度基本一致。结论改进双向同步A*算法较传统A^*算法能够更加高效地规划出最优路径,兼顾路径最优和出行复杂度低,提高了检索效率,能够有效解决查询节点多、耗时多等问题。
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关键词
双向同步A^*算法
启发函数
路径最优
出行复杂度
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Keywords
bidirectional synchronization A^*algorithm
heuristic function
path optimization
travel complexity
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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