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移动机器人用改进的双向A^(*)二次路径规划算法被引量：3: 1; 作者李炯逸李强 +2 位作者张新闻 Zin Myo Htet 蔡永斌《系统仿真学报》北大核心 2025年第2期498-507,共10页; 针对传统A*算法存在规划路径与障碍物相交、规划的路径拐点多和搜索时间长等问题,提出了一种面向室内环境改进的双向A^(*)二次路径规划算法。通过对地图进行膨胀处理,解决了规划路径与障碍物相交的问题;通过引入新的启发函数和双向扩展... 展开更多; 关键词评价函数路径平滑双向A^(*)算法二次规划路径规划移动机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

改进双向A^(*)联合最优控制的无人农机轨迹规划: 2; 作者李钰孙金林 +1 位作者马莉丁世宏《电子测量与仪器学报》北大核心 2025年第4期34-41,共8页; 为了解决无人农机在复杂狭窄的非结构化环境下轨迹规划效率低且容易陷入局部解的问题,提出了一种改进双向A^(*)算法联合最优控制的方法。首先,引入方向导向搜索并改进启发式函数,加快双向A^(*)在大规模复杂环境中的路径规划速度,同时设... 展开更多; 关键词双向A^(*)算法路径规划最优控制无人农机; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于双向A^(*)-APF算法的船舶路径规划研究被引量：5: 3; 作者孟凡齐孙潇潇 +2 位作者朱金善梅斌郑沛洁《大连海洋大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期506-515,共10页; 为解决目前船舶路径规划算法中存在的全局非最优解和局部最优解等问题,在双向A^(*)算法的基础上加入了优化函数PathOptimization和IsClear,以去除冗余拐点,缩短全局路径距离;在人工势场法(artificial potential field,APF)的基础上,设... 展开更多; 关键词双向A^(*)算法人工势场法路径规划融合算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进双向A^(*)算法的软管线束自动布置方法被引量：2: 4; 作者乔凯张宏涛彭威《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第8期136-143,共8页; 为了解决传统A^(*)算法在软管线束路径规划时搜索节点过多、折弯过大,以及难以满足多种布线约束等问题,提出一种基于改进双向A^(*)算法的软管线束自动布置方法。首先,为了满足管线两端的接口方向约束,采用双向搜索策略,动态定义正、反... 展开更多; 关键词软管线束双向A^(*)算法自动布线邻域扩展接口方向; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于扇形领域扩展的同步双向A^(*)算法被引量：17: 5; 作者陈万通刁天茹 +1 位作者贾吉庆秦仕伟《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2022年第1期118-122,127,共6页; 为提高航空器飞行的安全性和平滑性,解决传统A^(*)算法拐弯角度过大、搜索路径节点过多等问题,提出一种基于扇形领域扩展的同步双向A^(*)搜索算法。首先,根据栅格图法扩展危险区域边界;其次,设计了基于同步双向搜索的A^(*)算法,动态定... 展开更多; 关键词路径规划同步双向A^(*)算法扇形领域扩展双重权重; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于优化双向A^(*)与人工势场法的无人机三维航迹规划被引量：5: 6; 作者唐宇洋郑恩辉邱潇《空军工程大学学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期69-75,共7页; 针对传统A^(*)算法在无人机航迹规划中面对复杂环境和高动态任务时存在搜索速度慢、冗余节点多等问题,提出了一种基于优化双向A^(*)算法和人工势场相结合的三维无人机航迹规划方法。通过采用双向搜索机制并设置权重系数优化启发函数,引... 展开更多; 关键词无人机双向A^(*)算法人工势场算法航迹规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于四叉树栅格环境的变步长双向A^(*)算法被引量：11: 7; 作者张阳伟乔越李成凤《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第10期1960-1966,共7页; 针对应用A^(*)算法对静态环境中自动引导车辆(AGV)进行路径搜索时,存在随着环境建模栅格增多、消耗内存大、运行时间过长及规划路径存在曲率半径过小的问题,提出一种基于三阶贝塞尔曲线轨迹优化的四叉树栅格环境建模的变步长双向A^(*)... 展开更多; 关键词路径规划三阶贝塞尔曲线变步长双向A^(*)算法四叉树栅格建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于全向路口模型的非结构化道路重复节点路径规划被引量：1: 8; 作者曹波陈锋 +2 位作者成静李华李永乐《计算机科学》 CSCD 北大核心 2021年第S02期77-80,共4页; 针对非结构化道路重复节点的全局导航路径规划问题,首先提出了一种基于全向路口结构并满足转向约束的地图模型构建方法,在传统导航地图的基础上对路口结构进行细化,以转向为基本单元设置导航节点,并进行转向约束处理,确保不同节点形成... 展开更多; 关键词全局路径规划非结构化道路全向路口结构转向约束重复节点双向搜索A^(*)算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名移动机器人用改进的双向A^(*)二次路径规划算法被引量：3: 1; 作者李炯逸李强张新闻 Zin Myo Htet 蔡永斌; 机构浙江科技学院机械与能源工程学院杭州数创自动化控制技术有限公司; 出处《系统仿真学报》北大核心 2025年第2期498-507,共10页; 基金浙江省“尖兵”“领雁”研发攻关计划(2023C01254) 浙江省“高层次人才特殊支持计划”科技创新领军人才(2022R52057)。; 文摘针对传统A*算法存在规划路径与障碍物相交、规划的路径拐点多和搜索时间长等问题,提出了一种面向室内环境改进的双向A^(*)二次路径规划算法。通过对地图进行膨胀处理,解决了规划路径与障碍物相交的问题;通过引入新的启发函数和双向扩展等方法,提高了双向A^(*)算法的搜索速度和精度;引入转弯代价函数和自适应权重,减少了拐点数量;利用二次规划和二阶贝塞尔曲线对路径进行平滑处理,删除了允余节点和不符合实际移动的拐角。仿真结果表明:算法的搜索速度提高了55.7%,路径长度缩短了15.6%,拐点和拐角减小了31.6%和56.1%。; 关键词评价函数路径平滑双向A^(*)算法二次规划路径规划移动机器人; Keywords evaluation function path smoothing bidirectional A^(*)algorithm quadratic programming path planning mobile robots; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进双向A^(*)联合最优控制的无人农机轨迹规划: 2; 作者李钰孙金林马莉丁世宏; 机构江苏大学电气信息工程学院; 出处《电子测量与仪器学报》北大核心 2025年第4期34-41,共8页; 基金国家自然科学基金(62203189,62373170) 江苏省自然科学基金(BK20220518) +1 种基金农业农村部黄淮海智慧农业技术重点实验室开放基金(202403)资助。; 文摘为了解决无人农机在复杂狭窄的非结构化环境下轨迹规划效率低且容易陷入局部解的问题,提出了一种改进双向A^(*)算法联合最优控制的方法。首先,引入方向导向搜索并改进启发式函数,加快双向A^(*)在大规模复杂环境中的路径规划速度,同时设计路径平滑策略,减少路径拐点,提升参考路径的质量;接着,针对最优控制问题中避障约束的处理难度随障碍物密度增大而显著上升的问题,构建安全驾驶走廊,降低环境复杂度对计算效率的影响;最后,基于车辆非线性运动学模型制定惩罚迭代框架,逐步求解优化问题,提高轨迹规划成功率,获取全局最优或近似最优轨迹。在3种不同规模的地图仿真,结果表明,提出的改进双向A^(*)算法与A^(*)算法相比,规划时间和路径长度平均减少了48.0%和5.2%,路径也更平滑。在无人农机轨迹规划中,所提方法与改进Hybrid A^(*)算法、变体1和变体2相比,生成的轨迹代价分别减少了19.3%、5.4%和33.1%,轨迹质量具有明显的优势,为实际应用提供了有效的解决方案。; 关键词双向A^(*)算法路径规划最优控制无人农机; Keywords bidirectional A^(*)algorithm path planning optimal control unmanned agricultural vehicle; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于双向A^(*)-APF算法的船舶路径规划研究被引量：5: 3; 作者孟凡齐孙潇潇朱金善梅斌郑沛洁; 机构大连海事大学航海学院上海船舶运输科学研究所有限公司; 出处《大连海洋大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期506-515,共10页; 基金国家自然科学基金面上项目(52178067)。; 文摘为解决目前船舶路径规划算法中存在的全局非最优解和局部最优解等问题,在双向A^(*)算法的基础上加入了优化函数PathOptimization和IsClear,以去除冗余拐点,缩短全局路径距离;在人工势场法(artificial potential field,APF)的基础上,设定离散化步长函数、斥力感应阈值和临时终点,以避免局部最优解和震荡问题;实现两种算法的融合算法(双向A^(*)-APF算法),在MATLAB模拟的相同栅格图中,对比算法改进前后的模拟试验数据。结果表明,融合算法平均减少了50%的冗余拐点,平均减少了47.5%的算法搜索时间,平均缩短了7%的路径距离,能够同时安全规避动态障碍物和静态障碍物。研究表明,双向A^(*)-APF算法可用于解决船舶路径全局非最优解和局部最优解等问题。; 关键词双向A^(*)算法人工势场法路径规划融合算法; Keywords bidirectional A^(*) algorithm artificial potential field method path planning fusion algorithm; 分类号 S972 [农业科学—捕捞与储运] U675.73 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进双向A^(*)算法的软管线束自动布置方法被引量：2: 4; 作者乔凯张宏涛彭威; 机构江南大学机械工程学院江苏省食品装备与技术重点实验室; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第8期136-143,共8页; 文摘为了解决传统A^(*)算法在软管线束路径规划时搜索节点过多、折弯过大,以及难以满足多种布线约束等问题,提出一种基于改进双向A^(*)算法的软管线束自动布置方法。首先,为了满足管线两端的接口方向约束,采用双向搜索策略,动态定义正、反向搜索的目标节点;其次,引入双重权重参数优化评价函数并加入折弯代价,减少管线的拐点和折弯角度;然后,提出基于自适应步长的邻域搜索方法,并在搜索过程中设定父拐点和加入折弯角度限制约束,以提高搜索效率并满足管线最小弯曲半径要求;最后,针对搜索路径拐点较多和路径不平滑问题,提出基于节点过滤和B样条曲线插值的软管光顺方法。实验仿真表明,与传统A^(*)算法相比,所提方法规划出的管线路径拐点和搜索路径节点数都有较大减少,生成的软管路径光顺平滑,满足实际布线约束。; 关键词软管线束双向A^(*)算法自动布线邻域扩展接口方向; Keywords hose harness bidirectional A^(*)algorithm automatic wiring neighborhood extension interface direction; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于扇形领域扩展的同步双向A^(*)算法被引量：17: 5; 作者陈万通刁天茹贾吉庆秦仕伟; 机构中国民航大学民航航班广域监视与安全管控技术重点实验室中国民航大学电子信息与自动化学院中国民用航空青岛空中交通管理站; 出处《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2022年第1期118-122,127,共6页; 基金中国民航大学民航航班广域监视与安全管控技术重点实验室开放基金资助项目(202005) 国家自然科学基金资助项目(61901477) +1 种基金天津市教委科研计划项目(2020KJ011)。; 文摘为提高航空器飞行的安全性和平滑性,解决传统A^(*)算法拐弯角度过大、搜索路径节点过多等问题,提出一种基于扇形领域扩展的同步双向A^(*)搜索算法。首先,根据栅格图法扩展危险区域边界;其次,设计了基于同步双向搜索的A^(*)算法,动态定义正反向搜索的目标节点。针对搜索角度有限问题,提出了在5×5领域内的扇形领域扩展策略,并设计了含有双重权重参数的评价函数以减少冗余点的产生。为验证改进算法的有效性,选取方形和不规则形状危险区进行仿真。结果表明改进的同步双向搜索算法搜索的路径更平滑;与传统双向A^(*)算法的结果相比,在不同形状的危险区域下,搜索路径长度分别减少了1.65%、13.16%,搜索路径节点个数减少了42.6%、46.81%,具有较强的搜索效率。; 关键词路径规划同步双向A^(*)算法扇形领域扩展双重权重; Keywords path planning synchronous bi-directional A^(*)search algorithm sector field expansion double weighting; 分类号 TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于优化双向A^(*)与人工势场法的无人机三维航迹规划被引量：5: 6; 作者唐宇洋郑恩辉邱潇; 机构中国计量大学机电工程学院; 出处《空军工程大学学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期69-75,共7页; 基金 “十四五”国家重点研发计划重点专项(2022YFF0708600)。; 文摘针对传统A^(*)算法在无人机航迹规划中面对复杂环境和高动态任务时存在搜索速度慢、冗余节点多等问题,提出了一种基于优化双向A^(*)算法和人工势场相结合的三维无人机航迹规划方法。通过采用双向搜索机制并设置权重系数优化启发函数,引入自适应步长策略,利用调节因子动态调整双向A^(*)搜索步长,综合考虑全局规划与实时避障需求提出了Bi-A^(*)PF算法。仿真实验表明:与传统的航迹规划方法相比,Bi-A^(*)PF算法不仅能够使无人机在三维环境下高效规划出一条期望航迹,还能有效避开突发威胁。; 关键词无人机双向A^(*)算法人工势场算法航迹规划; Keywords UAV bidirectional A^(*)algorithm artificial potential field algorithm trajectory planning; 分类号 V324 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于四叉树栅格环境的变步长双向A^(*)算法被引量：11: 7; 作者张阳伟乔越李成凤; 机构绥化学院电气工程学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第10期1960-1966,共7页; 基金教育厅基本科研基金资助项目(KYYWF10236180109,2017-KYYWF-0726)。; 文摘针对应用A^(*)算法对静态环境中自动引导车辆(AGV)进行路径搜索时,存在随着环境建模栅格增多、消耗内存大、运行时间过长及规划路径存在曲率半径过小的问题,提出一种基于三阶贝塞尔曲线轨迹优化的四叉树栅格环境建模的变步长双向A^(*)算法。对AGV运动的待搜索空间进行线性四叉树栅格建模,改进的A^(*)算法对已建模的栅格环境进行路径搜索,从栅格图中以变步长的方式提取下一次A^(*)算法的路径判断节点,减少A^(*)算法搜索节点数,对规划的路径使用贝塞尔曲线进行约束,以解决搜索素路径中存在的折线多、路径转角大的问题。实验结果表明,线性栅格建模法结合改进A^(*)算法的路径规划中,内存开销及算法的搜索时间均减小,规划路径满足贝塞尔曲率约束,优化后的路径更加平滑,更适合AGV运行。; 关键词路径规划三阶贝塞尔曲线变步长双向A^(*)算法四叉树栅格建模; Keywords Path planning third order Bezier curve quadtree grid modeling variable step size bidirectional A^(*)algorithm; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于全向路口模型的非结构化道路重复节点路径规划被引量：1: 8; 作者曹波陈锋成静李华李永乐; 机构陆军军事交通学院镇江校区陆军军事交通学院军事交通运输研究所; 出处《计算机科学》 CSCD 北大核心 2021年第S02期77-80,共4页; 基金军队重点学科专业建设项目-智能无人系统关键技术前沿跟踪研究。; 文摘针对非结构化道路重复节点的全局导航路径规划问题,首先提出了一种基于全向路口结构并满足转向约束的地图模型构建方法,在传统导航地图的基础上对路口结构进行细化,以转向为基本单元设置导航节点,并进行转向约束处理,确保不同节点形成拓扑关系时满足转向约束;然后,根据所构建的模型设计了基于双向搜索的A*算法,分别从起点和终点展开路径搜索,直至获取最优路径;最后,在某野外实验场环境中展开对比实验,结果表明,基于所提地图模型所得的全局路径满足转向约束要求,且能够有效解决重复节点的路径规划问题。; 关键词全局路径规划非结构化道路全向路口结构转向约束重复节点双向搜索A^(*)算法; Keywords Route planning Unstructured road All-direction intersection structure Turning constraint Repeat node Bidirectional search A*algorithm; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	移动机器人用改进的双向A^(*)二次路径规划算法	李炯逸李强张新闻 Zin Myo Htet 蔡永斌	《系统仿真学报》北大核心	2025	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	改进双向A^(*)联合最优控制的无人农机轨迹规划	李钰孙金林马莉丁世宏	《电子测量与仪器学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于双向A^(*)-APF算法的船舶路径规划研究	孟凡齐孙潇潇朱金善梅斌郑沛洁	《大连海洋大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于改进双向A^(*)算法的软管线束自动布置方法	乔凯张宏涛彭威	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于扇形领域扩展的同步双向A^(*)算法	陈万通刁天茹贾吉庆秦仕伟	《计算机应用研究》 CSCD 北大核心	2022	17	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于优化双向A^(*)与人工势场法的无人机三维航迹规划	唐宇洋郑恩辉邱潇	《空军工程大学学报》 CSCD 北大核心	2024	5	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于四叉树栅格环境的变步长双向A^(*)算法	张阳伟乔越李成凤	《控制工程》 CSCD 北大核心	2021	11	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于全向路口模型的非结构化道路重复节点路径规划	曹波陈锋成静李华李永乐	《计算机科学》 CSCD 北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料