考虑干扰的交通子区模糊迭代学习边界控制

1

作者 马甜甜 闫飞 王昆 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第9期1581-1592,共12页

针对固定增益迭代学习控制器跟踪交通子区内期望累计车辆数n^(*)的速度较慢,迭代次数过多的问题,并考虑到实际交通子区内存在的干扰对其运行状态的影响,建立了含有干扰项的交通流模型并对其进行离散化。采用开闭环比例微分(proportion d... 针对固定增益迭代学习控制器跟踪交通子区内期望累计车辆数n^(*)的速度较慢,迭代次数过多的问题,并考虑到实际交通子区内存在的干扰对其运行状态的影响,建立了含有干扰项的交通流模型并对其进行离散化。采用开闭环比例微分(proportion differentiation,PD)型模糊迭代学习控制器,根据研究子区实际路网内的累计车辆数与期望累计车辆数n^(*)的误差及其变化率对开闭环PD型迭代学习控制器的迭代学习增益和反馈增益进行调整,使交通子区内的实际累计车辆数可以较快速地跟踪期望累计车辆数n^(*),并对开闭环PD型模糊迭代学习控制器的收敛性进行严格证明。通过对轻度和中度干扰影响下的交通子区进行仿真,结果显示,对比固定增益迭代学习控制器,开闭环PD型模糊迭代学习控制器的误差收敛速度分别提高24%和31%,平均排队长度分别减少24.52%和16.55%,平均延误分别减少21.63%和19.23%,平均停车次数分别减少23.68%和10.77%。 展开更多

关键词 边界控制 开闭环PD型模糊迭代学习控制器 宏观基本图 干扰事件

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改进狼群算法的交通子区迭代学习边界控制方法 被引量：1

2

作者 贾光耀 闫飞 张添翼 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第9期2775-2780,共6页

针对基于固定增益迭代学习的交通子区边界控制方法收敛速度慢、迭代次数过多及控制精度差的问题。提出了一种迭代学习结合改进狼群算法的交通子区边界控制方案。该方案首先根据宏观基本图理论建立交通子区路网的车辆平衡方程,设计出系... 针对基于固定增益迭代学习的交通子区边界控制方法收敛速度慢、迭代次数过多及控制精度差的问题。提出了一种迭代学习结合改进狼群算法的交通子区边界控制方案。该方案首先根据宏观基本图理论建立交通子区路网的车辆平衡方程,设计出系统的迭代学习控制律。其次分析了迭代学习控制对宏观基本图的影响,引入自适应步长的狼群算法,该算法以上一批次的宏观基本图为模型,离线对迭代学习控制器的比例和微分增益系数进行寻优,再将最优结果代入下一控制周期迭代学习控制中,进而改善收敛速度与精度。最后,对该方案的收敛性提供了数学证明,而仿真实验结果也表明该算法相较于具有固定增益的迭代学习控制器,收敛速度得到提升,对系统期望轨迹也具有较好的跟踪精度,具有较强的可行性与有效性。 展开更多

关键词 交通子区 边界控制 宏观基本图 迭代学习控制 狼群算法

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基于嵌入式迭代的高精度浸入边界法 被引量：15

3

作者 及春宁 刘爽 +1 位作者 杨立红 肖忠 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期377-382,共6页

针对传统浸入边界法施加边界条件精度不高的情况,将附加体积力的求解内嵌到压强泊松方程的迭代当中,提出了基于嵌入式迭代的浸入边界法.将所提出的算法应用到圆柱绕流数值模拟中,并与他人的实验值和数值解进行了对比,验证了所提算法具... 针对传统浸入边界法施加边界条件精度不高的情况,将附加体积力的求解内嵌到压强泊松方程的迭代当中,提出了基于嵌入式迭代的浸入边界法.将所提出的算法应用到圆柱绕流数值模拟中,并与他人的实验值和数值解进行了对比,验证了所提算法具有较高的计算精度.分析了插值函数是导致浸入边界法高估圆柱阻力系数的原因,并对阻力系数进行了修正,修正值与采用贴体网格得到的结果非常吻合.比较了本文算法和传统算法的圆柱迎流侧驻点附近的速度矢量和圆柱周围的流线,证实了本文算法在施加边界条件方面的优越性.比较了两种算法的计算效率,迭代计算附加体积力所导致的额外耗时不显著. 展开更多

关键词 浸入边界法 高精度 嵌入式迭代

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基于边界层的不确定机器人自适应迭代学习控制 被引量：8

4

作者 何熊熊 秦贞华 张端 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1090-1093,共4页

针对不确定的多连杆机械手的跟踪控制问题,提出一种基于边界层的自适应迭代学习控制方法.自适应控制用来估计系统的未知参数的上界,本文主要特征是基于边界层设计自适应迭代学习控制器,避免了传统方法设计控制器的不连续性,削弱抖振现... 针对不确定的多连杆机械手的跟踪控制问题,提出一种基于边界层的自适应迭代学习控制方法.自适应控制用来估计系统的未知参数的上界,本文主要特征是基于边界层设计自适应迭代学习控制器,避免了传统方法设计控制器的不连续性,削弱抖振现象的同时也提高系统的鲁棒性.理论证明系统所有信号有界,系统误差渐进收敛到边界层邻域内.仿真表明了算法的有效性. 展开更多

关键词 边界层 迭代学习控制 自适应控制 滑模变结构控制

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无限元与有限元区域边界位移值的D—N迭代求解法 被引量：5

5

作者 辛海涛 马轩祥 +7 位作者 耿建平 应隆安 钱宗才 张少峰 吴金彪 齐春 黄辉 李斌 《实用口腔医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 1999年第1期67-68,共2页

无限元法是基于有限元方法之上，将无限剖分思想与有限元方法相结合，在应力、形变等规则区域若使用有限剖分计算可达到精度要求时，则使用有限元法计算，而在形变剧烈、有应力集中的区域则采用无限相似单元剖分的无限元法计算，以求得... 无限元法是基于有限元方法之上，将无限剖分思想与有限元方法相结合，在应力、形变等规则区域若使用有限剖分计算可达到精度要求时，则使用有限元法计算，而在形变剧烈、有应力集中的区域则采用无限相似单元剖分的无限元法计算，以求得应力集中区域确切应力分布状况，以弥... 展开更多

关键词 区域 边界位移值 D-N迭代求解法 无限元 有限元

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P型迭代学习控制法在上肢FNS反馈控制中的应用 被引量：4

6

作者 毕胜 嫣达来 +2 位作者 王福根 窦惠芳 周兆英 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 2000年第1期37-39,共3页

目的：探讨闭环控制在功能性电刺激中的应用，根据反馈信号来实时调节控制刺激的输出强度。方法：利用Ｐ型迭代学习控制方法，对正常人和偏瘫患者上肢肘关节运动角度分别进行了运动反馈控制研究。结果及结论：迭代学习控制，算法简单，... 目的：探讨闭环控制在功能性电刺激中的应用，根据反馈信号来实时调节控制刺激的输出强度。方法：利用Ｐ型迭代学习控制方法，对正常人和偏瘫患者上肢肘关节运动角度分别进行了运动反馈控制研究。结果及结论：迭代学习控制，算法简单，参数易调整，控制量变化平缓，轨迹跟踪精度高。在对正常人和瘫痪患者上肢肘关节的运动控制中，基本能达到预期效果。 展开更多

关键词 功能性电刺激 P型 迭代学习控制法 FNS 偏瘫

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快速路交通分布参数系统的迭代学习控制方法 被引量：2

7

作者 池荣虎 李建营 +1 位作者 刘祥鹏 隋树林 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期42-47,共6页

本文基于快速路交通流分布参数系统模型,利用快速路交通流系统具有重复运行的显著特点,设计一种新的入口匝道分布参数迭代学习边界控制方案.所提出的方法采用带有反馈的PD-型控制律,不仅可以从以前重复过程中学习有用的知识,提高系统的... 本文基于快速路交通流分布参数系统模型,利用快速路交通流系统具有重复运行的显著特点,设计一种新的入口匝道分布参数迭代学习边界控制方案.所提出的方法采用带有反馈的PD-型控制律,不仅可以从以前重复过程中学习有用的知识,提高系统的控制精度;还可以有效的抑制当前运行过程中系统的量测噪声和扰动等不确定影响因素.该方法的另一个显著特点在于充分利用了快速路交通系统的分布参数模型描述,更全面地利用了系统的时空控制信息,从而提高了整个路段的控制性能.本文基于Matlab仿真进一步说明所提出方法的有效性和适用性. 展开更多

关键词 智能交通 分布参数系统 迭代学习控制 入口匝道控制 边界控制

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基于拟Broyden法的非线性系统参数优化迭代学习控制 被引量：3

8

作者 逄勃 邵诚 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期586-592,共7页

为解决动力非线性系统跟踪控制问题,将拟Broyden法和参数优化迭代学习控制方法结合,即利用拟Broyden算法对系统雅可比矩阵进行迭代近似计算,通过参数优化对学习因子进行优化,提出了一种新的具有单调收敛特性的迭代学习控制算法.该算法... 为解决动力非线性系统跟踪控制问题,将拟Broyden法和参数优化迭代学习控制方法结合,即利用拟Broyden算法对系统雅可比矩阵进行迭代近似计算,通过参数优化对学习因子进行优化,提出了一种新的具有单调收敛特性的迭代学习控制算法.该算法不仅能够简化传统牛顿法中对系统雅可比矩阵求逆计算所带来的复杂性,而且从理论上证明了其具有单调递减的特性和全局收敛性.仿真结果表明,该算法能够精确地跟踪给定输入目标,具有实施简便和单调超线速收敛的特点. 展开更多

关键词 迭代学习控制 Broyden法 单调收敛 参数优化

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基于H_∞方法的鲁棒迭代学习控制设计 被引量：3

9

作者 刘山 吴铁军 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期257-261,共5页

针对不确定的线性系统,研究鲁棒梯度型迭代学习控制的设计问题.通过分析系统不确定性对反馈闭环控制和前馈学习控制的影响,给出了保证迭代学习控制在有限时间段上鲁棒收敛的充分条件.依据此条件,将迭代学习控制的设计问题转化为H∞设计... 针对不确定的线性系统,研究鲁棒梯度型迭代学习控制的设计问题.通过分析系统不确定性对反馈闭环控制和前馈学习控制的影响,给出了保证迭代学习控制在有限时间段上鲁棒收敛的充分条件.依据此条件,将迭代学习控制的设计问题转化为H∞设计问题,提出了一种兼具反馈与前馈作用的鲁棒迭代学习控制律.迭代学习控制的设计过程分为两步进行:先基于H∞方法设计反馈控制器,再采用固定步长的梯度法设计前馈控制器.仿真结果表明了该设计方法的可行性. 展开更多

关键词 迭代学习控制 H∞综合 梯度法 不确定线性系统

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无控制交叉口车辆延误迭代计算法 被引量：3

10

作者 冯树民 孙祥龙 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期63-66,共4页

无控制交叉口车辆延误对于评价交叉口服务水平有重要意义.为研究一种合乎实际的无控制交叉口延误的计算方法,分析了车辆的运行特征,将延误分为等待延误和加减速延误,利用概率理论推导了各进口的平均服务时间和服务时间方差的迭代计算方... 无控制交叉口车辆延误对于评价交叉口服务水平有重要意义.为研究一种合乎实际的无控制交叉口延误的计算方法,分析了车辆的运行特征,将延误分为等待延误和加减速延误,利用概率理论推导了各进口的平均服务时间和服务时间方差的迭代计算方法,用M/G/1排队系统描述排队现象,提出了交叉口的平均等待延误计算公式,借鉴信号交叉口加减速延误的分析方法,提出无控制交叉口加减速延误的计算方法.对哈尔滨市十字街与宣威街十字型无控制交叉口进行调查,利用实测数据对理论计算结果进行检验,平均相对误差较小,理论值与实测值吻合较好. 展开更多

关键词 无控制交叉口 车辆延误 迭代计算法 M/G/1排队系统 等待延误

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混凝土结构非线性全过程分析中的迭代控制法研究 被引量：2

11

作者 王志军 刘南科 《重庆建筑大学学报》 CSCD 1998年第4期14-20,共7页

在深入研究各类迭代控制法的基础上，针对混凝土结构的非线性全过程分析，在常规的位移和弧长控制法中引入了简单适用的考虑路径搜寻和单因子加速的方法，明显改善了收敛情况。

关键词 混凝土结构 非线性 迭代方法 位移控制法

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移动接触下求解二维闭合裂纹的双重迭代边界元法

12

作者 蒲军平 王元丰 姚振汉 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第2期132-136,共5页

使用子域边界元法对受移动接触弹性体作用下的二维闭合裂纹问题进行了数值计算。由于两弹性体的接触界面和裂纹表面的接触范围的大小和接触状态事先是未知的 ,对此 ,在两个接触表面同时采用迭代的方法进行了求解。在裂纹的每个裂尖上都... 使用子域边界元法对受移动接触弹性体作用下的二维闭合裂纹问题进行了数值计算。由于两弹性体的接触界面和裂纹表面的接触范围的大小和接触状态事先是未知的 ,对此 ,在两个接触表面同时采用迭代的方法进行了求解。在裂纹的每个裂尖上都采用了四分之一的奇异单元以保证裂尖位移场和应力场奇异性的满足。用我们编制的二维裂纹问题程序对一些中心裂纹问题进行了计算 ,计算结果与经典断裂力学的理论值比较吻合。在无摩擦的条件下 ,对一些具有不同角度且受移动接触弹性体作用下的闭合裂纹问题进行了数值计算 。 展开更多

关键词 边界元 子域法 移动接触 中心裂纹 应力强度因子 断裂力学 二维闭合裂纹 双重迭代

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一类边界混合变分不等式的迭代分解方法

13

作者 王希营 丁睿 丁方允 《兰州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2003年第6期16-20,共5页

针对摩擦问题中具不可微泛函项的非线性混合边界变分不等式构造了迭代分解方法 ,讨论了收敛性分析及误差估计 .首先采用正则化方法将原问题变成可微的边界变分不等式 ;其次将问题分解成两个迭代形式的凸泛函极值问题 ,利用标准凸极值问... 针对摩擦问题中具不可微泛函项的非线性混合边界变分不等式构造了迭代分解方法 ,讨论了收敛性分析及误差估计 .首先采用正则化方法将原问题变成可微的边界变分不等式 ;其次将问题分解成两个迭代形式的凸泛函极值问题 ,利用标准凸极值问题方法可以求解 ;最后给出了近似解。 展开更多

关键词 边界混合变分不等式 摩擦问题 迭代分解法

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工业过程控制系统迭代学习算法的增益确定

14

作者 高红霞 阮小娥 万百五 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1267-1270,共4页

应用频域和时域 (非状态空间法 )相结合的方法对简单工业过程控制系统迭代学习算法进行了收敛性分析 ,在频域得出了用系统参数显式表示的收敛性条件 ,避免了收敛条件的验证对系统时域模型参数的依赖性 ,使验证更简洁 .用平方积分鉴定法... 应用频域和时域 (非状态空间法 )相结合的方法对简单工业过程控制系统迭代学习算法进行了收敛性分析 ,在频域得出了用系统参数显式表示的收敛性条件 ,避免了收敛条件的验证对系统时域模型参数的依赖性 ,使验证更简洁 .用平方积分鉴定法确定了首次学习时误差平方积分最小意义下学习增益的最优值 ,明确了学习增益选取的目标 .数字仿真表明 :所确定的学习增益不仅是最优的 。 展开更多

关键词 工业过程控制系统 迭代学习算法 学习增益 平方积分鉴定 收敛性 非状态空间法

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基于边界层的一类不确定系统的迭代学习控制

15

作者 李向阳 田森平 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期103-110,共8页

针对一类具有任意初态和非周期有界扰动的不确定非线性时变系统,提出一种基于边界层的迭代学习控制方法,将边界层设计成一个具有剩余宽度的指数衰减函数,通过边界层把任意初态问题转换为零初值迭代学习问题.针对周期和非周期不确定性扰... 针对一类具有任意初态和非周期有界扰动的不确定非线性时变系统,提出一种基于边界层的迭代学习控制方法,将边界层设计成一个具有剩余宽度的指数衰减函数,通过边界层把任意初态问题转换为零初值迭代学习问题.针对周期和非周期不确定性扰动,分别设计周期项的学习律和非周期项的边界学习律,然后在此基础上给出了迭代学习控制算法.文中给出了相关定理,并应用类Lyapunov方法给出了定理的详细证明.仿真结果表明,所提出的算法是有效的,轨迹跟踪误差能收敛到边界层. 展开更多

关键词 不确定系统 迭代学习控制 初始状态问题 边界层 类Lyapunov方法

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非线性迭代学习控制问题的延拓修正牛顿法(英文)

16

作者 亢京力 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1063-1068,共6页

对于非线性迭代学习控制问题,提出基于延拓法和修正Newton法的具有全局收敛性的迭代学习控制新方法.由于一般的Newton型迭代学习控制律都是局部收敛的,在实际应用中有很大局限性.为拓宽收敛范围,该方法将延拓法引入迭代学习控制问题,提... 对于非线性迭代学习控制问题,提出基于延拓法和修正Newton法的具有全局收敛性的迭代学习控制新方法.由于一般的Newton型迭代学习控制律都是局部收敛的,在实际应用中有很大局限性.为拓宽收敛范围,该方法将延拓法引入迭代学习控制问题,提出基于同伦延拓的新的Newton型迭代学习控制律,使得初始控制可以较为任意的选择.新的迭代学习控制算法将求解过程分成N个子问题,每个子问题由换列修正Newton法利用简单的递推公式解出.本文给出算法收敛的充分条件,证明了算法的全局收敛性.该算法对于非线性系统迭代学习控制具有全局收敛和计算简单的优点. 展开更多

关键词 迭代学习控制 延拓法 修正Newton法 全局收敛 非线性系统

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应用改进迭代最近点方法的三维心脏点云配准 被引量：27

17

作者 王宾 刘林 +1 位作者 侯榆青 贺小伟 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期474-484,共11页

在医学多图谱配准中,为了改善因初始位置差异较大、形状复杂和局部残缺导致的配准效率低和精度差的问题,本文采用了先粗配准再精配准的处理策略,在主成分分析法(PCA)实现粗配准的基础上,提出了基于双向距离比例的迭代最近点(ICP)的精配... 在医学多图谱配准中,为了改善因初始位置差异较大、形状复杂和局部残缺导致的配准效率低和精度差的问题,本文采用了先粗配准再精配准的处理策略,在主成分分析法(PCA)实现粗配准的基础上,提出了基于双向距离比例的迭代最近点(ICP)的精配准算法。精配准算法中,首先采用KD-tree进行最近邻搜索以提高对应点对的搜索速度,然后为每个点提出了双向匹配方法并计算其双向距离和比值,为进一步提高配准精度,引入了一个指数函数判断点对正确匹配概率,最后运用奇异值分解法(SVD)计算最终变换矩阵。为了验证算法的可行性和有效性,分别设计了不同缺损程度的斯坦福点云数据实验和两组CT心脏点云数据配准实验,结果表明本文方法较经典ICP算法的平均误差减少约21%,较TrICP算法减少约13%,在心脏点云数据配准实验中,本文方法较TrICP算法的15.5 s加快到1.77 s。因此本文方法在解决三维心脏点云数据的配准问题中具有良好的效率、精度和稳定性。 展开更多

关键词 迭代最近点算法 主成分分析法 双向距离 多图谱配准 心脏点云数据

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分析波导问题的松弛迭代区域分解法 被引量：1

18

作者 朱汉清 龙毅 +1 位作者 吴正德 K.M.Luk 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第11期1687-1691,共5页

针对基于Schwarz交替法的选代区域分解法,在分析波导问题时遇到的不收敛的困难,该文从实际场分布出发,在划分区域的虚拟边界上给出了连接子域的吸收虚拟边界条件,用以保证相邻子域间的波传播,从而构建了一种能够分析波导问题的收敛的迭... 针对基于Schwarz交替法的选代区域分解法,在分析波导问题时遇到的不收敛的困难,该文从实际场分布出发,在划分区域的虚拟边界上给出了连接子域的吸收虚拟边界条件,用以保证相邻子域间的波传播,从而构建了一种能够分析波导问题的收敛的迭代区域分解法。在此基础上进一步引入松弛算法,用于加快迭代收敛速度。数值计算结果表明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 区域分解法 虚拟边界条件 迭代算法 松弛算法 波导问题

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基于混沌理论的SCCPM联合迭代解调译码算法 被引量：1

19

作者 钟凯 彭华 葛临东 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期122-128,共7页

针对DVB-RCS2下行链路物理层中定义的串行级联连续相位调制信号迭代检测中存在的系统复杂度高、低信噪比条件下收敛性较差的问题,从匹配滤波器组和迭代译码两方面对系统进行改进,提出了一种基于混沌理论的联合迭代解调译码算法。该算法... 针对DVB-RCS2下行链路物理层中定义的串行级联连续相位调制信号迭代检测中存在的系统复杂度高、低信噪比条件下收敛性较差的问题,从匹配滤波器组和迭代译码两方面对系统进行改进,提出了一种基于混沌理论的联合迭代解调译码算法。该算法利用修正高斯小波函数的快速收敛特性来控制混沌迭代过程的动态区,并且结合延迟反馈控制法,有效抑制了迭代译码中暂态混沌对系统性能的影响,改善了系统在低信噪比条件下的收敛性,同时减少了迭代译码的次数。为了进一步解决计算迭代译码中的码字先验信息需要大量匹配滤波器的问题,通过计算协方差矩阵的条件数可得有效匹配滤波器具有很强相关性,提出的算法使用截断小特征值法来减弱这种相关性,从而对匹配滤波器组进行简化,在实际应用中仅使用4个匹配滤波器即可满足要求。仿真结果表明,提出的算法与传统算法相比,可以有效地降低系统复杂度,同时具有良好的迭代收敛性,并且适用于所有类型的CPM调制方案。 展开更多

关键词 连续相位调制 暂态混沌 修正高斯小波 延迟反馈控制 截断小特征值法 迭代处理

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基于PID迭代学习控制的码垛机器人研究 被引量：5

20

作者 于镭 徐理达 《机床与液压》 北大核心 2018年第11期70-74,共5页

以平行四杆件的码垛机器人为研究对象,运用机器人动力学中的拉格朗日功能平衡法建立码垛机器人的动力学模型。在经典PID控制的基础上,运用迭代学习控制(ILC)对系统未知参数和干扰进行补偿,实现机器人系统各关节对期望运行轨迹的跟踪控... 以平行四杆件的码垛机器人为研究对象,运用机器人动力学中的拉格朗日功能平衡法建立码垛机器人的动力学模型。在经典PID控制的基础上,运用迭代学习控制(ILC)对系统未知参数和干扰进行补偿,实现机器人系统各关节对期望运行轨迹的跟踪控制。通过对控制系统的分析和仿真可得,在机器人系统稳定工作的前提下,将迭代学习率设置为0.75,经过10次迭代学习之后,系统的误差绝对值最大值与期望轨迹的比值能够控制在10%以下。实验结果表明,码垛机器人的PID迭代学习轨迹跟踪控制可以获得较高的跟踪精度。 展开更多

关键词 平行四杆件码垛机器人 拉格朗日功能平衡法 PID迭代学习控制 轨迹跟踪控制

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