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基于复杂环境的RRT-Connect路径规划算法改进
1
作者
谭仲万
袁宇浩
《科学技术与工程》
北大核心
2025年第19期8127-8134,共8页
针对RRT-Connect算法在复杂环境下路径规划效率低、避障能力差以及生成路径质量差等问题,提出一种改进的RRT-Connect算法。首先,提出一种双向目标偏向策略,增加算法的目标导向性以及路径规划效率。其次,提出一种避障优化策略,增加算法...
针对RRT-Connect算法在复杂环境下路径规划效率低、避障能力差以及生成路径质量差等问题,提出一种改进的RRT-Connect算法。首先,提出一种双向目标偏向策略,增加算法的目标导向性以及路径规划效率。其次,提出一种避障优化策略,增加算法在复杂环境下的主动避障能力以及通过能力。最后,加入路径重组策略和平滑策略对生成的初始路径进行优化处理,减少路径长度及拐点,提高路径质量。通过MATLAB将改进算法与其他算法在3种复杂环境下进行对比研究。仿真结果表明,改进算法相对规划时间更少、路径长度更短、采样次数更少、路径规划成功率更高,证明了改进算法在复杂环境下的有效性。
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关键词
RRT-Connect算法
路径规划
双向目标偏向策略
避障优化
策略
路径优化
策略
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职称材料
题名
基于复杂环境的RRT-Connect路径规划算法改进
1
作者
谭仲万
袁宇浩
机构
南京工业大学电气工程与控制科学学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2025年第19期8127-8134,共8页
基金
国家自然科学基金(61773200)。
文摘
针对RRT-Connect算法在复杂环境下路径规划效率低、避障能力差以及生成路径质量差等问题,提出一种改进的RRT-Connect算法。首先,提出一种双向目标偏向策略,增加算法的目标导向性以及路径规划效率。其次,提出一种避障优化策略,增加算法在复杂环境下的主动避障能力以及通过能力。最后,加入路径重组策略和平滑策略对生成的初始路径进行优化处理,减少路径长度及拐点,提高路径质量。通过MATLAB将改进算法与其他算法在3种复杂环境下进行对比研究。仿真结果表明,改进算法相对规划时间更少、路径长度更短、采样次数更少、路径规划成功率更高,证明了改进算法在复杂环境下的有效性。
关键词
RRT-Connect算法
路径规划
双向目标偏向策略
避障优化
策略
路径优化
策略
Keywords
RRT-connect algorithm
path planning
bidirectional goal-biased strategy
obstacle avoidance optimization strategy
path optimization strategy
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于复杂环境的RRT-Connect路径规划算法改进
谭仲万
袁宇浩
《科学技术与工程》
北大核心
2025
0
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