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新型力觉双向液压伺服PD控制算法
被引量：
1
1
作者
文广
赵丁选
+2 位作者
倪涛
邓乐
曾春平
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第2期17-21,共5页
力反馈技术在遥操作工程机器人作业领域中是一门新兴的前沿技术,进行这方面的研究具有广泛的应用前景.为此结合双向液压伺服系统的特点,通过对国内外的双向伺服控制系统分析,提出一种以主、从手之间的力偏差作为主动端控制信号,位置偏...
力反馈技术在遥操作工程机器人作业领域中是一门新兴的前沿技术,进行这方面的研究具有广泛的应用前景.为此结合双向液压伺服系统的特点,通过对国内外的双向伺服控制系统分析,提出一种以主、从手之间的力偏差作为主动端控制信号,位置偏差和力偏差形成从手控制量的新型力反馈双向伺服控制系统,通过仿真实验结果表明,该算法对新型力觉双向液压伺服控制系统具有控制简单、收敛速度快、实时性好的特点,进而改善了系统的动态性能,具有较强的鲁棒性、自适应性和快速性.
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关键词
力反馈
双向液压伺服控制
控制
算法
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职称材料
H_∞控制的主从遥操作力觉双向伺服控制系统研究
被引量：
2
2
作者
文广
巩明德
张红彦
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第22期2717-2722,共6页
针对力反馈双向液压伺服控制中存在的反馈力冲击大及位置跟随特性差的问题,提出了一种以主/从动机械手之间的力偏差为从动端控制信号,由位置偏差和力偏差形成主动机械手控制量的新型力觉反馈控制策略。结合遥操作工程机器人主从控制的特...
针对力反馈双向液压伺服控制中存在的反馈力冲击大及位置跟随特性差的问题,提出了一种以主/从动机械手之间的力偏差为从动端控制信号,由位置偏差和力偏差形成主动机械手控制量的新型力觉反馈控制策略。结合遥操作工程机器人主从控制的特点,通过对液控操纵杆系统进行H∞控制的状态观测器补偿,改善了液压马达的动态特性差异。进行了力觉双向伺服控制实验,实验结果表明,该控制策略明显改善了主-从控制系统的操纵性能,操作者能够获得真实的力觉临场感,同时该控制策略具有控制简单、收敛速度快、实时性好等特点。
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关键词
遥操作机器人
力反馈
双向液压伺服控制
控制
策略
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职称材料
遥操作机器人力反馈双向伺服控制策略研究
被引量：
3
3
作者
文广
巩明德
《机床与液压》
北大核心
2012年第1期16-20,共5页
针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题,提出一种以主、从手之间的力信号作为从动端控制信号,位置信号形成主手控制量的新型力觉反馈控制算法。应用阀控液压缸和力传感器构成液压力伺服控制器...
针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题,提出一种以主、从手之间的力信号作为从动端控制信号,位置信号形成主手控制量的新型力觉反馈控制算法。应用阀控液压缸和力传感器构成液压力伺服控制器,构建力反馈双向伺服控制试验系统。在空载、抓轮胎和抓石块3种负载情况下,分别进行了力、位置跟随性能实验。实验结果表明:该力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手准确连续地跟随从手受力情况,明显改善了主-从控制系统的操纵性能,操作者能够获得真实的力觉临场感,提高了力反馈透明性。
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关键词
遥操作工程机器人
力反馈
双向液压伺服控制
控制
算法
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职称材料
题名
新型力觉双向液压伺服PD控制算法
被引量：
1
1
作者
文广
赵丁选
倪涛
邓乐
曾春平
机构
吉林大学机械科学与工程学院
出处
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第2期17-21,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50475011)
文摘
力反馈技术在遥操作工程机器人作业领域中是一门新兴的前沿技术,进行这方面的研究具有广泛的应用前景.为此结合双向液压伺服系统的特点,通过对国内外的双向伺服控制系统分析,提出一种以主、从手之间的力偏差作为主动端控制信号,位置偏差和力偏差形成从手控制量的新型力反馈双向伺服控制系统,通过仿真实验结果表明,该算法对新型力觉双向液压伺服控制系统具有控制简单、收敛速度快、实时性好的特点,进而改善了系统的动态性能,具有较强的鲁棒性、自适应性和快速性.
关键词
力反馈
双向液压伺服控制
控制
算法
Keywords
force feedback
bilateral hydraulic servo control
control arithmetic
分类号
TP272 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
H_∞控制的主从遥操作力觉双向伺服控制系统研究
被引量：
2
2
作者
文广
巩明德
张红彦
机构
攀枝花学院
吉林大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第22期2717-2722,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50975118)
文摘
针对力反馈双向液压伺服控制中存在的反馈力冲击大及位置跟随特性差的问题,提出了一种以主/从动机械手之间的力偏差为从动端控制信号,由位置偏差和力偏差形成主动机械手控制量的新型力觉反馈控制策略。结合遥操作工程机器人主从控制的特点,通过对液控操纵杆系统进行H∞控制的状态观测器补偿,改善了液压马达的动态特性差异。进行了力觉双向伺服控制实验,实验结果表明,该控制策略明显改善了主-从控制系统的操纵性能,操作者能够获得真实的力觉临场感,同时该控制策略具有控制简单、收敛速度快、实时性好等特点。
关键词
遥操作机器人
力反馈
双向液压伺服控制
控制
策略
Keywords
tele-operated robot
force feedback
bilateral hydraulic servo control
control strategy
分类号
TP272 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
遥操作机器人力反馈双向伺服控制策略研究
被引量：
3
3
作者
文广
巩明德
机构
攀枝花学院机电工程学院
吉林大学机械科学与工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2012年第1期16-20,共5页
基金
国家自然基金资助项目(50975118)
文摘
针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题,提出一种以主、从手之间的力信号作为从动端控制信号,位置信号形成主手控制量的新型力觉反馈控制算法。应用阀控液压缸和力传感器构成液压力伺服控制器,构建力反馈双向伺服控制试验系统。在空载、抓轮胎和抓石块3种负载情况下,分别进行了力、位置跟随性能实验。实验结果表明:该力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手准确连续地跟随从手受力情况,明显改善了主-从控制系统的操纵性能,操作者能够获得真实的力觉临场感,提高了力反馈透明性。
关键词
遥操作工程机器人
力反馈
双向液压伺服控制
控制
算法
Keywords
Tele-operated engineering robot
Force feedback
Bilateral servo control
Control arithmetic
分类号
TP272 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
操作
1
新型力觉双向液压伺服PD控制算法
文广
赵丁选
倪涛
邓乐
曾春平
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
1
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职称材料
2
H_∞控制的主从遥操作力觉双向伺服控制系统研究
文广
巩明德
张红彦
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
2
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职称材料
3
遥操作机器人力反馈双向伺服控制策略研究
文广
巩明德
《机床与液压》
北大核心
2012
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