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逆向工程中三维点云数据精确拼接方法
被引量：
11
1
作者
解则晓
徐尚
李绪勇
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第13期1577-1581,共5页
提出一种基于曲面拟合的精确拼接ICP算法——双向插补点到面ICP算法。对经过粗拼接大致对准到同一坐标系下的两片点云,首先对其重叠区域进行B样条曲面拟合,使用插补出的点确立初始对应点集;使用"辅助点对"约束并结合曲率约束...
提出一种基于曲面拟合的精确拼接ICP算法——双向插补点到面ICP算法。对经过粗拼接大致对准到同一坐标系下的两片点云,首先对其重叠区域进行B样条曲面拟合,使用插补出的点确立初始对应点集;使用"辅助点对"约束并结合曲率约束去除错误对应点对。该方法将刚性运动一致性与几何特征不变性相结合以提高确立对应点集的正确率;对最终确立的对应点集,使用最小二乘法进行坐标变换迭代求解。应用实例表明,该方法实现了较高的拼接精度,便于实际应用。
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关键词
精确拼接
双向插补点到面icp算法
曲面拟合
辅助点对
主曲率
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职称材料
基于ROS的机械臂运动规划研究
被引量：
8
2
作者
屈力刚
高凯
+1 位作者
邢宇飞
张丹雅
《机床与液压》
北大核心
2022年第22期43-47,共5页
为提高多自由度串联机械臂在作业过程中的工作效率及安全性问题,提出一种基于ROS平台的机械臂运动规划方法。以ABB机器人为研究对象,进行正逆运动学分析。通过MoveIt配置包构建机器人的三维可视化模型,对机器人进行笛卡尔空间下的直线...
为提高多自由度串联机械臂在作业过程中的工作效率及安全性问题,提出一种基于ROS平台的机械臂运动规划方法。以ABB机器人为研究对象,进行正逆运动学分析。通过MoveIt配置包构建机器人的三维可视化模型,对机器人进行笛卡尔空间下的直线和圆弧规划实验。为提高机器人运动安全性和关节运动的平滑性,自定义一种线性插补算法后集成到MoveIt中进行运动仿真实验。实验结果显示机器人各关节运动轨迹平滑,稳定性高,表明此插补算法的可行性。最后进行机械臂的避障仿真实验,在MATLAB中对快速扩展随机树(RRT)算法和双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法进行对比实验,仿真证明:RRT-Connect算法速度快,路径短,更能提高机械臂在复杂路径下的规划效率。
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关键词
运动学分析
空间规划
双向
快速扩展随机树
算法
线性
插
补
避障仿真
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职称材料
题名
逆向工程中三维点云数据精确拼接方法
被引量：
11
1
作者
解则晓
徐尚
李绪勇
机构
中国海洋大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第13期1577-1581,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60772057)
文摘
提出一种基于曲面拟合的精确拼接ICP算法——双向插补点到面ICP算法。对经过粗拼接大致对准到同一坐标系下的两片点云,首先对其重叠区域进行B样条曲面拟合,使用插补出的点确立初始对应点集;使用"辅助点对"约束并结合曲率约束去除错误对应点对。该方法将刚性运动一致性与几何特征不变性相结合以提高确立对应点集的正确率;对最终确立的对应点集,使用最小二乘法进行坐标变换迭代求解。应用实例表明,该方法实现了较高的拼接精度,便于实际应用。
关键词
精确拼接
双向插补点到面icp算法
曲面拟合
辅助点对
主曲率
Keywords
fine registration
dual interpolating point-- to-- surface
icp
algorithm
surface fitting
auxiliary pair
principal curvature
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于ROS的机械臂运动规划研究
被引量：
8
2
作者
屈力刚
高凯
邢宇飞
张丹雅
机构
沈阳航空航天大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第22期43-47,共5页
基金
辽宁省教育厅系列项目基础研究项目(一般)(JYT2020056)。
文摘
为提高多自由度串联机械臂在作业过程中的工作效率及安全性问题,提出一种基于ROS平台的机械臂运动规划方法。以ABB机器人为研究对象,进行正逆运动学分析。通过MoveIt配置包构建机器人的三维可视化模型,对机器人进行笛卡尔空间下的直线和圆弧规划实验。为提高机器人运动安全性和关节运动的平滑性,自定义一种线性插补算法后集成到MoveIt中进行运动仿真实验。实验结果显示机器人各关节运动轨迹平滑,稳定性高,表明此插补算法的可行性。最后进行机械臂的避障仿真实验,在MATLAB中对快速扩展随机树(RRT)算法和双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法进行对比实验,仿真证明:RRT-Connect算法速度快,路径短,更能提高机械臂在复杂路径下的规划效率。
关键词
运动学分析
空间规划
双向
快速扩展随机树
算法
线性
插
补
避障仿真
Keywords
Kinematics analysis
Space planning
RRT-Connect algorithm
Linear interpolation
Obstacle avoidance simulation
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
逆向工程中三维点云数据精确拼接方法
解则晓
徐尚
李绪勇
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
11
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职称材料
2
基于ROS的机械臂运动规划研究
屈力刚
高凯
邢宇飞
张丹雅
《机床与液压》
北大核心
2022
8
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