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力控和位置反馈型线控转向系统双向控制策略
被引量：
9
1
作者
郑宏宇
王祥
+2 位作者
宗长富
陈国迎
何磊
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期14-19,共6页
针对线控转向系统中角传动比和力传动比控制存在耦合的问题,在研究线控转向系统结构和动力学特点的基础上,综合传统遥操作机器人双向控制策略的优点,并分析其对于线控转向系统控制的适用性,提出了力控和位置差反馈型线控转向系统双向控...
针对线控转向系统中角传动比和力传动比控制存在耦合的问题,在研究线控转向系统结构和动力学特点的基础上,综合传统遥操作机器人双向控制策略的优点,并分析其对于线控转向系统控制的适用性,提出了力控和位置差反馈型线控转向系统双向控制策略,设计了路感电动机和转向执行电动机闭环控制方法。通过实车试验验证了所设计的双向控制策略有效性。结果表明,提出的控制策略可以满足转向系统控制精度,从而保证整车的转向性能。
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关键词
线控转向
双向控制策略
力控-位置差反馈
实车试验
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职称材料
具有力觉临场感的主-从机器手双向控制策略
被引量：
4
2
作者
张祝新
赵丁选
陈铁华
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第10期164-168,共5页
设计了液压伺服主、从机器手(简称主、从手),并对力觉双向伺服控制进行研究。零开口对称伺服阀的结构决定了需要主手的控制力信息通过控制器间接驱动从手,这一过程影响了系统的响应速度。本文采用主、从手的力偏差信号控制从手,用从、...
设计了液压伺服主、从机器手(简称主、从手),并对力觉双向伺服控制进行研究。零开口对称伺服阀的结构决定了需要主手的控制力信息通过控制器间接驱动从手,这一过程影响了系统的响应速度。本文采用主、从手的力偏差信号控制从手,用从、主手的位置偏差信号控制主手获得力觉反馈,这种新控制策略改变了从手跟随主手,主手感受从手力的常规控制模式,提高了主-从控制系统的响应速度,并可根据主手对从手的跟随来判断从手是否出现干涉等。
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关键词
机器人力
反馈机器手
电液伺服
控制
系统
力觉临场感
双向控制策略
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职称材料
题名
力控和位置反馈型线控转向系统双向控制策略
被引量：
9
1
作者
郑宏宇
王祥
宗长富
陈国迎
何磊
机构
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期14-19,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50115165)
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2012AA110904)
文摘
针对线控转向系统中角传动比和力传动比控制存在耦合的问题,在研究线控转向系统结构和动力学特点的基础上,综合传统遥操作机器人双向控制策略的优点,并分析其对于线控转向系统控制的适用性,提出了力控和位置差反馈型线控转向系统双向控制策略,设计了路感电动机和转向执行电动机闭环控制方法。通过实车试验验证了所设计的双向控制策略有效性。结果表明,提出的控制策略可以满足转向系统控制精度,从而保证整车的转向性能。
关键词
线控转向
双向控制策略
力控-位置差反馈
实车试验
Keywords
Steer-by-wire Bilateral control strategy Force control and position deviation feedback Vehicle test
分类号
U463.4 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
具有力觉临场感的主-从机器手双向控制策略
被引量：
4
2
作者
张祝新
赵丁选
陈铁华
机构
长春工程学院机电工程学院
吉林大学机械科学与工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第10期164-168,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(项目编号:50475011)
2003年教育部优秀青年教师资助项目
文摘
设计了液压伺服主、从机器手(简称主、从手),并对力觉双向伺服控制进行研究。零开口对称伺服阀的结构决定了需要主手的控制力信息通过控制器间接驱动从手,这一过程影响了系统的响应速度。本文采用主、从手的力偏差信号控制从手,用从、主手的位置偏差信号控制主手获得力觉反馈,这种新控制策略改变了从手跟随主手,主手感受从手力的常规控制模式,提高了主-从控制系统的响应速度,并可根据主手对从手的跟随来判断从手是否出现干涉等。
关键词
机器人力
反馈机器手
电液伺服
控制
系统
力觉临场感
双向控制策略
Keywords
Robot, Force feedback manipulator, Electro-hydraulic servo system, Force tele-presence, Bilateral control strategy
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
力控和位置反馈型线控转向系统双向控制策略
郑宏宇
王祥
宗长富
陈国迎
何磊
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
9
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职称材料
2
具有力觉临场感的主-从机器手双向控制策略
张祝新
赵丁选
陈铁华
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
4
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职称材料
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