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双向变体积式浮力调节装置及其控制技术研究
被引量：
2
1
作者
殷宝吉
朱华伦
唐文献
《机床与液压》
北大核心
2022年第8期37-42,共6页
针对水下机器人作业时浮力及姿态变化,研制一种双向体积可变式浮力调节装置,以达到装置体积小且容积比大的要求。设计一种实验装置,验证该浮力调节装置的浮力及力矩变化符合预期目标。采用STM32ZET6单片机作为嵌入式控制系统主控制器,利...
针对水下机器人作业时浮力及姿态变化,研制一种双向体积可变式浮力调节装置,以达到装置体积小且容积比大的要求。设计一种实验装置,验证该浮力调节装置的浮力及力矩变化符合预期目标。采用STM32ZET6单片机作为嵌入式控制系统主控制器,利用Visual Studio编写水面控制系统交互界面;以不同形式、不同频率的周期信号作为期望轨迹测试浮力调节装置跟踪性能,通过水池实验验证PID控制器的有效性。结果表明:浮力调节装置跟踪截止频率为1/30 Hz。
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关键词
双向变体积式浮力调节装置
PID控制器
位移跟踪性能
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职称材料
题名
双向变体积式浮力调节装置及其控制技术研究
被引量：
2
1
作者
殷宝吉
朱华伦
唐文献
机构
江苏科技大学机械工程学院
江苏科技大学
中国船舶及海洋工程设计研究院
出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第8期37-42,共6页
基金
江苏省自然科学基金项目(BK20190964)
江苏省高校自然科学基金项目(19KJB510003)。
文摘
针对水下机器人作业时浮力及姿态变化,研制一种双向体积可变式浮力调节装置,以达到装置体积小且容积比大的要求。设计一种实验装置,验证该浮力调节装置的浮力及力矩变化符合预期目标。采用STM32ZET6单片机作为嵌入式控制系统主控制器,利用Visual Studio编写水面控制系统交互界面;以不同形式、不同频率的周期信号作为期望轨迹测试浮力调节装置跟踪性能,通过水池实验验证PID控制器的有效性。结果表明:浮力调节装置跟踪截止频率为1/30 Hz。
关键词
双向变体积式浮力调节装置
PID控制器
位移跟踪性能
Keywords
Bidirectional variable volume buoyancy regulator
PID controller
Displacement tracking performance
分类号
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双向变体积式浮力调节装置及其控制技术研究
殷宝吉
朱华伦
唐文献
《机床与液压》
北大核心
2022
2
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