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欠驱动双刚体航天器姿态运动规划的数值方法
被引量：
2
1
作者
戈新生
吕杰
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期645-651,共7页
带球铰连接的双刚体航天器系统在无外力矩作用时,其姿态运动可通过连接双刚体航天器的铰关节进行控制,这种由控制输入数目少于系统自由度的系统称为欠驱动系统。利用系统相对于总质心的动量矩守恒这一特性研究了欠驱动双刚体航天器的三...
带球铰连接的双刚体航天器系统在无外力矩作用时,其姿态运动可通过连接双刚体航天器的铰关节进行控制,这种由控制输入数目少于系统自由度的系统称为欠驱动系统。利用系统相对于总质心的动量矩守恒这一特性研究了欠驱动双刚体航天器的三维姿态运动控制问题。导出带球铰连接的双刚体航天器系统三维姿态运动控制模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的运动规划问题,利用最优控制技术和小波分析方法,提出基于小波逼近的遗传算法最优运动规划数值算法。通过数值仿真,表明该方法对带球铰连接的欠驱动双刚体航天器三维姿态运动的运动规划是有效的。
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关键词
欠驱动
双刚体航天器
姿态运动
运动规划
小波分析
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职称材料
题名
欠驱动双刚体航天器姿态运动规划的数值方法
被引量：
2
1
作者
戈新生
吕杰
机构
北京信息科技大学机电工程学院
北京航空材料研究所
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期645-651,共7页
基金
国家自然科学基金(10772020)
文摘
带球铰连接的双刚体航天器系统在无外力矩作用时,其姿态运动可通过连接双刚体航天器的铰关节进行控制,这种由控制输入数目少于系统自由度的系统称为欠驱动系统。利用系统相对于总质心的动量矩守恒这一特性研究了欠驱动双刚体航天器的三维姿态运动控制问题。导出带球铰连接的双刚体航天器系统三维姿态运动控制模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的运动规划问题,利用最优控制技术和小波分析方法,提出基于小波逼近的遗传算法最优运动规划数值算法。通过数值仿真,表明该方法对带球铰连接的欠驱动双刚体航天器三维姿态运动的运动规划是有效的。
关键词
欠驱动
双刚体航天器
姿态运动
运动规划
小波分析
Keywords
Underactuated system
Coupled rigid bodies spacecraft
Attitude motion
motion planning
Wavelet
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动双刚体航天器姿态运动规划的数值方法
戈新生
吕杰
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
2
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参考文献
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