-
题名数控X-Y平台伺服控制系统的双内模控制研究
- 1
-
-
作者
蔡振伟
-
机构
河南工业贸易职业技术学院
-
出处
《煤矿机械》
北大核心
2013年第1期97-100,共4页
-
文摘
基于先进的内模控制理论,针对数控X-Y平台伺服控制系统的位置速度双闭环系统提出了一种双内模控制结构,并进行了伺服控制系统的控制器设计。所设计的速度控制器为PI结构,具有对控制对象参数变化的鲁棒性能;设计的伺服位置控制器为PID结构,只有一个可调参数,调整方便。仿真实验验证了内模控制方法设计的系统性能优于工程设计方法设计的性能。
-
关键词
X-Y平台
伺服电动机
双内模控制
-
Keywords
X-Y table
servo motor
dual internal model control
-
分类号
TG502.35
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
-
-
题名光电伺服控制系统多回路内模控制器分析与设计
被引量：11
- 2
-
-
作者
周晓尧
范大鹏
张智永
张文博
-
机构
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
-
出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2011年第10期2020-2027,共8页
-
基金
国家自然科学基金(50805144)
湖南省自然科学基金(09JJ4029)
-
文摘
针对光电稳定平台中伺服控制系统的模型不确定性、内外部扰动和传感器误差等各项因素,提出基于多回路、双自由度内模控制的稳定环控制器设计方法,实现对各项误差因素的控制器分层设计。首先,对伺服控制系统的单回路控制结构和多回路内模控制结构进行描述,并深入分析了两者的误差扰动和模型扰动抑制性能;然后,详细讨论了多回路内模控制结构中,电流环、速度环和稳定环控制器的详细设计过程,并给出基于双DSP的伺服控制系统硬件电路设计和软件流程实现。最后,系统的时域特性实验和载体姿态扰动、摩擦力矩干扰、模型参数摄动实验表明:多回路内模控制结构具有良好的指令跟踪精度、扰动抑制性能和鲁棒特性,最终的稳定精度达到0.006°(0.1 mrad)。
-
关键词
光电伺服控制
多回路
双自由度内模控制
控制器设计
-
Keywords
electro-optical servo-control
multi-loop
two-degree-of-freedom IMC
controller design
-
分类号
TH273
[机械工程—机械制造及自动化]
-
