-
题名基于关节双位置反馈的柔性协作机械臂零力控制
被引量：1
- 1
-
-
作者
张建华
刘延超
黄志平
刘璇
卜必正
-
机构
北京科技大学机械工程学院
河北工业大学机械工程学院
中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
-
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2024年第5期1798-1809,共12页
-
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1306500)
天津新一代人工智能重大专项资助项目(19ZXZNGX00100)
河北省自然科学基金资助项目(F2021202062)。
-
文摘
零力控制是协作机械臂实现拖动示教的核心问题之一,目前方法多依赖于附加力/力矩传感器,其虽能保证测量精度,但会增加系统复杂程度及成本。提出一种基于关节双位置反馈的柔性协作机械臂零力控制方法,该方法可在无外加传感器条件下实现机械臂零力控制。首先,基于波发生器与柔轮柔性特性,建立了谐波传动关节的动力学模型;其次,基于谐波传动关节刚度辨识方法,建立了基于双位置反馈的柔性关节力矩估测方法;再次,建立了简化重力矩补偿模型,并考虑关节转动过程中的粘滞摩擦和Stribeck库伦摩擦,完善了关节摩擦力矩模型,基于此,实现对关节重力矩和摩擦力矩补偿,实现机械臂零力控制;最后,搭建谐波传动一体化关节和机械臂样机平台,并进行了实验研究,结果表明,所提方法可有效实现无附加力/力矩传感器条件下的谐波传动机械臂零力控制。
-
关键词
机械臂
双位置反馈
力矩模式
零力控制
力矩补偿
-
Keywords
cooperative robot
two-side-position feedback
moment pattern
zero force control
torque compensation
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
