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面向实际工况的AGV局部路径规划及跟踪研究
被引量：
3
1
作者
吴斌
张新
VIALOVA Varvara
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2023年第20期295-305,共11页
叉车型AGV的局部路径规划与跟踪控制是影响AGV运行效率与精度的关键环节。针对现有研究中未充分考虑实际工况约束条件,综合AGV运动性能约束、环境约束,建立了包含路径长度、最大曲率及起止点附近路径平滑度的多目标优化函数,采用三次均...
叉车型AGV的局部路径规划与跟踪控制是影响AGV运行效率与精度的关键环节。针对现有研究中未充分考虑实际工况约束条件,综合AGV运动性能约束、环境约束,建立了包含路径长度、最大曲率及起止点附近路径平滑度的多目标优化函数,采用三次均匀B样条曲线对AGV的局部路径进行规划,提出粒子群算法优化路径参数。在此基础上,基于纯跟踪法改进跟踪控制算法,并建立了面向实际工况的多种场景仿真实例。结果证明了局部路径规划算法和跟踪算法的有效性。
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关键词
叉车型自动导向车
实际工况
局部路径规划
路径跟踪
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题名
面向实际工况的AGV局部路径规划及跟踪研究
被引量：
3
1
作者
吴斌
张新
VIALOVA Varvara
机构
南京工业大学经济与管理学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2023年第20期295-305,共11页
基金
国家重点研发项目(2020YFB1712100)
国家社科基金一般项目(20BGL025)。
文摘
叉车型AGV的局部路径规划与跟踪控制是影响AGV运行效率与精度的关键环节。针对现有研究中未充分考虑实际工况约束条件,综合AGV运动性能约束、环境约束,建立了包含路径长度、最大曲率及起止点附近路径平滑度的多目标优化函数,采用三次均匀B样条曲线对AGV的局部路径进行规划,提出粒子群算法优化路径参数。在此基础上,基于纯跟踪法改进跟踪控制算法,并建立了面向实际工况的多种场景仿真实例。结果证明了局部路径规划算法和跟踪算法的有效性。
关键词
叉车型自动导向车
实际工况
局部路径规划
路径跟踪
Keywords
forklift automated guided vehicle
real working conditions
local path planning
path tracking
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
面向实际工况的AGV局部路径规划及跟踪研究
吴斌
张新
VIALOVA Varvara
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2023
3
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