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在未知环境下基于阻抗模型的受限机械手模糊力控制方法
被引量：
8
1
作者
柳洪义
王磊
王菲
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第8期766-769,共4页
在传统的阻抗控制模型中应用一种新的参考轨迹模糊调节算法.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹.根据反馈的接触力信息,通过模糊推理确定参考比例因子的大小, 从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.根据接触力的变化对...
在传统的阻抗控制模型中应用一种新的参考轨迹模糊调节算法.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹.根据反馈的接触力信息,通过模糊推理确定参考比例因子的大小, 从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节,减少了受限运动中力干扰的影响,提高了全局力控制效果.仿真结果表明,与传统力控制方法比较,该方法提高了力控制精度,增强了对接触环境参数变化的鲁棒性.
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关键词
受限机械手
机器人力控制
模糊控制
参考比例因子
未知环境
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职称材料
题名
在未知环境下基于阻抗模型的受限机械手模糊力控制方法
被引量：
8
1
作者
柳洪义
王磊
王菲
机构
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第8期766-769,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(50075015).
文摘
在传统的阻抗控制模型中应用一种新的参考轨迹模糊调节算法.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹.根据反馈的接触力信息,通过模糊推理确定参考比例因子的大小, 从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节,减少了受限运动中力干扰的影响,提高了全局力控制效果.仿真结果表明,与传统力控制方法比较,该方法提高了力控制精度,增强了对接触环境参数变化的鲁棒性.
关键词
受限机械手
机器人力控制
模糊控制
参考比例因子
未知环境
Keywords
constrained manipulator
robot force control
fuzzy control
reference scaling factor
unknown environment
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
在未知环境下基于阻抗模型的受限机械手模糊力控制方法
柳洪义
王磊
王菲
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
8
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