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题名基于期望轨迹修正的机械臂无传感器柔顺控制
被引量：6
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作者
朱敬花
邵珠枫
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机构
九州职业技术学院机电与汽车工程系
中国矿业大学信息与控制工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第21期84-90,共7页
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基金
江苏高校“青蓝工程”项目(苏教师[2023]27号)
江苏省徐州市科技计划项目(KC21003)。
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文摘
为了提高机械臂与环境交互时的接触力控制精度,提出基于期望轨迹修正的无传感器主动柔顺控制方法。针对传统参数辨识方法损失面函数鞍点多、易陷入局部最优、计算量大等问题,基于牛顿-欧拉法得到机械臂由外向内递归的参数辨识方法,该方法可实现参数的分步分批辨识;针对机械臂与环境交互时的主动柔顺控制问题,使用位置阻抗控制原理对期望轨迹进行修正,设计了参数不确定条件下的非奇异终端滑模控制;最后,基于Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。经实验验证,基于传统辨识方法的反算力矩累计绝对误差为9.35 N·m,递归辨识方法的反算力矩累计绝对误差为1.05 N·m,说明参数递归辨识精度远高于传统辨识方法;在位置阻抗控制作用下,接触力在2.8 s达到设定值,误差波动范围为±0.4 N。实验结果验证了所提主动柔顺控制方法的优越性。
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关键词
期望轨迹修正
主动柔顺控制
参数递归辨识
非奇异终端滑模控制
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Keywords
Expected trajectory modification
Active compliance control
Recursive identification of parameters
Nonsingular terminal sliding mode control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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