斜交非球型3R手腕全参数误差辨识与仿真

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作者 王战中 刘超颖 +4 位作者 韩彦军 程林章 范晓珂 高文中 王军 《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第8期42-46,共5页

基于D-H(Denavit-Hartenberg)参数运动学模型,根据斜交非球型3R手腕的结构特征和工作原理,建立了该手腕的全参数误差辨识模型,并进行了计算机仿真。仿真结果表明:全参数误差辨识模型的辨识精度可达到3.780 42×10-4mm,完全能够满足... 基于D-H(Denavit-Hartenberg)参数运动学模型,根据斜交非球型3R手腕的结构特征和工作原理,建立了该手腕的全参数误差辨识模型,并进行了计算机仿真。仿真结果表明:全参数误差辨识模型的辨识精度可达到3.780 42×10-4mm,完全能够满足喷涂机器人的工作精度要求,证明全参数误差辨识模型的正确性。 展开更多

关键词 全参数误差辨识 斜交非球型手腕 仿真 喷涂

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基于14条位移线测量法的数控机床误差参数辨识技术 被引量：23

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作者 范晋伟 田越 +2 位作者 宋国荣 黄旭东 康存锋 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 2000年第2期11-15,共5页

以多体系统误差运动分析理论为基础，建立了准确的数控机床误差源参数辨识模型，并针对三坐标数控机床，提出１４条位移线综合测量方法及机床误差源参数的直接求解方程，解决了传统方法中误差参数难以直接求解以及存在的误差传递性问题．

关键词 多体系统 数控机床 误差参数辨识 位移线测量法

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灵敏度分析在惯导平台误差参数辨识中的应用 被引量：3

3

作者 付振宪 邓正隆 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第7期55-57,共3页

为了解决传统的惯导平台测漂方案下 ,惯导平台上陀螺安装误差角的系统级辨识精度不高的问题 ,对平台漂移的非线性模型进行了灵敏度分析 ,找出了影响陀螺安装误差角辨识精度的主要因素 ,进而提出了转台相对地面存在角速率条件下的改进辨... 为了解决传统的惯导平台测漂方案下 ,惯导平台上陀螺安装误差角的系统级辨识精度不高的问题 ,对平台漂移的非线性模型进行了灵敏度分析 ,找出了影响陀螺安装误差角辨识精度的主要因素 ,进而提出了转台相对地面存在角速率条件下的改进辨识方案。仿真结果表明 ,在改进的辨识方案下误差角的辨识精度获得了显著提高。 展开更多

关键词 灵敏度分析 导航精度 惯性平台 误差参数辨识

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基于高斯牛顿迭代的MIMU误差参数辨识 被引量：2

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作者 何昆鹏 王晨阳 王晓雪 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2015年第3期318-323,共6页

为了减小微惯性器件在制造和安装过程中出现的误差对微机械惯性测量单元(MIMU)测量精度的影响,对MIMU进行了误差参数辨识.介绍了一种新型的MIMU误差参数描述数学模型(包括零偏、灵敏度、圆锥角和方位角),提出了一种基于高斯牛顿迭代的... 为了减小微惯性器件在制造和安装过程中出现的误差对微机械惯性测量单元(MIMU)测量精度的影响,对MIMU进行了误差参数辨识.介绍了一种新型的MIMU误差参数描述数学模型(包括零偏、灵敏度、圆锥角和方位角),提出了一种基于高斯牛顿迭代的适用于该误差参数模型的寻优方法,并利用实验室高精度转台完成了相关的参数辨识实验.仿真结果表明,与传统标定方法相比,该参数标定可以有效提高MIMU的测量精度,具有一定的实用价值. 展开更多

关键词 微机械惯性测量单元 误差参数辨识 高斯牛顿迭代 标定 零偏 灵敏度 圆锥角 方位角

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基于多体系统理论的汽车凸轮轴磨削几何误差建模与辨识技术理论研究 被引量：4

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作者 范晋伟 梅钦 +3 位作者 彭浩 金爱韦 宁堃 李海涌 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第16期2216-2222,共7页

针对汽车凸轮轴磨削加工中存在的精度问题,从提高MKS8332A数控凸轮轴磨床几何精度出发,以达到提高凸轮轴磨削精度和加工效率为目的进行了相关研究。运用多体系统运动学理论,分析并建立了该磨床磨削高精密凸轮轴过程的几何误差模型,推导... 针对汽车凸轮轴磨削加工中存在的精度问题,从提高MKS8332A数控凸轮轴磨床几何精度出发,以达到提高凸轮轴磨削精度和加工效率为目的进行了相关研究。运用多体系统运动学理论,分析并建立了该磨床磨削高精密凸轮轴过程的几何误差模型,推导出了该磨床精密加工运动约束条件方程;在多体系统理论误差参数辨识模型基础上,结合球杆仪测量原理所提出的辨识方法,能够很好地对该磨床的几何误差参数进行辨识;在此基础上研究了精密数控指令和逆变凸轮廓形的求解算法、理想数控指令的生成方法、砂轮轮廓误差的计算方法;最后给出了凸轮廓形曲线的拟合方法和刀具路线的计算方法。 展开更多

关键词 多体系统理论 凸轮轴磨削 几何误差建模 几何误差参数辨识

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考虑参数失配的PMSM鲁棒无差拍预测电流控制 被引量：5

6

作者 龙丹 唐润忠 +2 位作者 吴公平 何静 龙卓 《电力科学与技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期113-122,168,共11页

高性能永磁电机系统已成为硬质合金生产成型装备的关键与核心部件,电机系统参数失配将严重影响合金产品成型装备综合效率。为了优化模型参数失配和一拍延迟对永磁同步电机(PMSM)电流控制性能的影响,提出一种具有参数在线矫正的鲁棒无差... 高性能永磁电机系统已成为硬质合金生产成型装备的关键与核心部件,电机系统参数失配将严重影响合金产品成型装备综合效率。为了优化模型参数失配和一拍延迟对永磁同步电机(PMSM)电流控制性能的影响,提出一种具有参数在线矫正的鲁棒无差拍预测电流控制(POC-DPCC)方法。首先,对常规无差拍预测电流控制的参数敏感性进行分析;然后,设计基于Adaline神经网络的多参数误差在线辨识器,并提出一种以参数失配误差为神经网络权值的新型辨识结构来提升参数变化跟踪性能;最后,提出POC-DPCC方法,通过更新控制电压系数矩阵来提高系统对电机参数的鲁棒性,以下一时刻电流预测值代替当前时刻采样电流来补偿一拍延迟的影响。对比仿真和实验结果,可以验证所提方法在复杂工况下的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 参数误差辨识 模型参数失配 永磁同步电机 预测电流控制 设备综合效率

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基于多体系统理论的数控机床加工精度几何误差预测模型 被引量：10

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作者 王开德 张欣 +1 位作者 韩凯凯 王洪乐 《机床与液压》 北大核心 2018年第17期109-113,128,共6页

针对多轴联动数控机床加工精度误差补偿问题,从分析数控机床误差产生机制和建立精度误差补偿模型的角度,提出基于多体系统理论的数控机床加工精度几何误差预测模型。分析B-A摆头五轴龙门数控机床的拓扑结构关系、低序体阵列、各典型体... 针对多轴联动数控机床加工精度误差补偿问题,从分析数控机床误差产生机制和建立精度误差补偿模型的角度,提出基于多体系统理论的数控机床加工精度几何误差预测模型。分析B-A摆头五轴龙门数控机床的拓扑结构关系、低序体阵列、各典型体坐标变换,推导出B-A摆头五轴龙门数控机床的精度几何误差预测函数模型。采用平动轴十二线法误差参数辨识算法,计算出B-A摆头五轴数控机床21项空间几何误差,为精度几何误差预测函数提供有效的误差参数。该精度误差参数建模方法,对不同结构和运动关系的数控机床具有通用性,为后续数控机床误差动态实时补偿提高切削加工精度提供了理论基础。 展开更多

关键词 数控机床 精度误差预测 多体系统理论 误差参数辨识算法

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基于高阶补偿器的加速度传感器动态误差补偿方法 被引量：4

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作者 赵宁宁 王建林 +2 位作者 魏青轩 于涛 赵利强 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1186-1192,共7页

加速度传感器动态特性对其动态测量结果具有重要影响。为了改善加速度传感器动态性能,减小动态误差,提出了一种基于高阶补偿器的加速度传感器动态误差补偿方法,该方法通过建立加速度传感器ARX模型,利用加速度传感器模型极点确定高阶补... 加速度传感器动态特性对其动态测量结果具有重要影响。为了改善加速度传感器动态性能,减小动态误差,提出了一种基于高阶补偿器的加速度传感器动态误差补偿方法,该方法通过建立加速度传感器ARX模型,利用加速度传感器模型极点确定高阶补偿器的阶次,并应用误差白化算法(EWC)获得高阶补偿器的参数,实现加速度传感器的动态误差补偿。实验结果表明,该方法有效改善了加速度传感器的动态特性,且高阶补偿器的补偿效果优于低阶补偿器的补偿效果。高阶补偿器补偿后传感器输出超调量和残差均是低阶补偿后的三分之一,响应时间是低阶补偿后响应时间的一半左右。 展开更多

关键词 加速度传感器 高阶动态补偿器 ARX模型 误差白化参数辨识

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基于多体系统理论的数控机床加工精度几何误差预测模型 被引量：17

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作者 王洪乐 周青华 熊青春 《制造技术与机床》 北大核心 2018年第5期78-83,共6页

针对多轴联动数控机床加工精度误差补偿问题,从分析数控机床误差产生机理和建立精度误差补偿模型的角度,提出了基于多体系统理论的数控机床加工精度几何误差预测模型。分析了B-A摆头五轴龙门数控机床的拓扑结构关系、低序体阵列、各典... 针对多轴联动数控机床加工精度误差补偿问题,从分析数控机床误差产生机理和建立精度误差补偿模型的角度,提出了基于多体系统理论的数控机床加工精度几何误差预测模型。分析了B-A摆头五轴龙门数控机床的拓扑结构关系、低序体阵列、各典型体坐标变换,推导出了B-A摆头五轴龙门数控机床精度几何误差预测函数。采用平动轴十二线法误差参数辨识算法,测量并计算了某B-A摆头五轴数控机床21项空间几何误差,为精度几何误差预测函数提供有效参量。该几何误差参数建模方法,对不同拓扑结构和运动关系的数控机床具有通用性,为后续数控机床误差动态实时补偿并提高切削加工精度提供了理论依据。 展开更多

关键词 多体系统理论 数控机床 精度误差预测 误差参数辨识算法

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激光陀螺惯性测量单元系统级标定方法 被引量：18

10

作者 吴赛成 秦石乔 +1 位作者 王省书 胡春生 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期185-189,共5页

传统的分立标定方法必须依靠高精度的转台提供姿态基准,不满足带减振器的惯性测量单元(IMU)和现场标定需求。首先建立了附加约束条件的陀螺和加速度计安装坐标系数学模型,根据陀螺和加速度计的输出误差方程,从惯性导航基本误差方程出发... 传统的分立标定方法必须依靠高精度的转台提供姿态基准,不满足带减振器的惯性测量单元(IMU)和现场标定需求。首先建立了附加约束条件的陀螺和加速度计安装坐标系数学模型,根据陀螺和加速度计的输出误差方程,从惯性导航基本误差方程出发推导了惯性测量单元的系统级误差参数标定Kalman滤波模型,该模型包含了陀螺和加速度计零偏、比例因子、安装误差在内共21维标定误差状态变量,且仅以速度解算误差为观测量。依据所建立的模型和设计的标定路径对此系统级标定方法进行了仿真,仿真结果表明,陀螺和加速度计零偏估计精度分别优于0.005o/h和0.005 mg,安装误差估计精度优于1′′,比例因子误差优于1ppm,满足高精度惯导系统的标定需求。 展开更多

关键词 激光陀螺 惯性测量单元 系统级标定 误差参数辨识 KALMAN滤波

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铁路车轮外形曲线数字测量仪的研究 被引量：13

11

作者 周文祥 李德维 姜新生 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期49-53,共5页

通过对采用二连杆串联机构的便携式车轮外形数字测量仪的研究,发现该测量仪的2个零位角度安装误差将分别导致测量结果的方位和形状误差。为此,笔者提出了一种借助2种姿态测量同一段曲线,使2个结果重合,以辨识2个活动杆夹角零位误差的标... 通过对采用二连杆串联机构的便携式车轮外形数字测量仪的研究,发现该测量仪的2个零位角度安装误差将分别导致测量结果的方位和形状误差。为此,笔者提出了一种借助2种姿态测量同一段曲线,使2个结果重合,以辨识2个活动杆夹角零位误差的标定方法,试验结果证明了其有效性。以二连杆机构外形测量仪研究为基础,笔者进一步提出了基于平面五连杆并联机构的测量仪新方案,并建立了测量模型;对角度分辨率导致的测量误差的对比仿真表明,新方案有较高的精度,同时讨论了用偏置角度和增加采样率提高测量准确度的方法。 展开更多

关键词 车轮外形测量仪 五连杆机构 误差参数辨识

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激光陀螺捷联惯导系统外场快速标定新方法 被引量：11

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作者 贾继超 秦永元 +1 位作者 张波 吴训忠 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期23-25,共3页

针对激光陀螺具有标度因数稳定、漂移误差变化小的特点,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统的陀螺及加速度计组件简化误差参数模型,推导出了适合激光陀螺捷联惯导系统外场快速自标定的误差模型,设计了激光陀螺捷联惯导系统9位置系统级标定... 针对激光陀螺具有标度因数稳定、漂移误差变化小的特点,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统的陀螺及加速度计组件简化误差参数模型,推导出了适合激光陀螺捷联惯导系统外场快速自标定的误差模型,设计了激光陀螺捷联惯导系统9位置系统级标定方法,并通过试验验证了该方法可快速准确的标定出加速度计组件的标度因数、安装误差、零偏及激光陀螺安装误差等15个主要参数,方法简单易行。 展开更多

关键词 激光陀螺捷联惯导系统 参数稳定性 系统级标定 误差参数辨识

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激光捷联惯导系统的一种系统级标定方法 被引量：38

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作者 杨晓霞 黄一 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第1期1-7,共7页

根据陀螺和加速度计的输出误差模型,从惯性导航基本方程出发推导了捷联惯导系统的系统级标定的一种误差参数标定模型,明确了该模型成立的条件,分析了该模型下惯性仪表24项误差参数的可辨识性,从而解释了已有文献未将惯性仪表24个误差参... 根据陀螺和加速度计的输出误差模型,从惯性导航基本方程出发推导了捷联惯导系统的系统级标定的一种误差参数标定模型,明确了该模型成立的条件,分析了该模型下惯性仪表24项误差参数的可辨识性,从而解释了已有文献未将惯性仪表24个误差参数完全辨识的原因,完善了该理论的完整性,并且提出了设计多位置翻滚实验的位置编排原则,给出了能够辨识出惯性仪表24项误差参数的标定方法。根据该位置编排原则可以找到多组可行的位置编排使得惯性仪表误差参数是可辨识的。该标定方法简单易行。 展开更多

关键词 激光捷联式惯性导航系统 系统级标定 误差参数辨识 可辨识性分析

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激光捷联惯导系统的射前快速标定技术 被引量：8

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作者 贾继超 秦永元 +1 位作者 张波 吴训忠 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2015年第1期24-26,共3页

捷联惯导系统射前自标定是提高系统精度的重要途径。基于激光陀螺标度因数稳定的特点,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统射前自标定的加速度计误差参数模型。分析了基座扰动使姿态发生微幅变化对加速度各通道输出影响,设计了适合激光陀螺... 捷联惯导系统射前自标定是提高系统精度的重要途径。基于激光陀螺标度因数稳定的特点,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统射前自标定的加速度计误差参数模型。分析了基座扰动使姿态发生微幅变化对加速度各通道输出影响,设计了适合激光陀螺捷联惯导系统的加速度计自标定算法,该算法具有一定的抗扰动能力。在误差参数可观测性分析的基础上,设计了射前自标定方案,并进行了实验验证,试验结果表明,该方案可快速准确标定出加速度计相关误差参数。 展开更多

关键词 激光陀螺捷联惯导系统 参数稳定性 射前标定 误差参数辨识

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带减振器机抖激光陀螺惯性测量单元标定方法研究

15

作者 吴赛成 秦石乔 +1 位作者 王省书 胡春生 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期33-37,共5页

由于减振器会产生形变,使得带减振器的机抖激光陀螺惯性测量单元(IMU)不能使用由精密转台提供姿态基准的标定方法进行标定。提出了一种带减振器的机抖激光陀螺IMU标定的新方法,该方法先将IMU固联在精密转台上,不启动陀螺,依靠转台提供... 由于减振器会产生形变,使得带减振器的机抖激光陀螺惯性测量单元(IMU)不能使用由精密转台提供姿态基准的标定方法进行标定。提出了一种带减振器的机抖激光陀螺IMU标定的新方法,该方法先将IMU固联在精密转台上,不启动陀螺,依靠转台提供姿态参考标定出加表各误差参数;在此基础上装上减振器,设计了IMU陀螺误差参数标定路径,根据陀螺误差输出方程,建立21维的Kalman滤波系统级标定算法,并利用导航解算的速度误差作为其观测量。仿真结果表明,该方法能有效地标定出带减振器的机抖激光陀螺IMU的陀螺标度因数、常值漂移、安装误差和加速度计常值漂移等误差参数,满足高精度惯导系统的标定需求。 展开更多

关键词 机抖陀螺 减振器形变 系统级标定 误差参数辨识 KALMAN滤波

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抗差最小二乘估计在惯组外场标定中的应用

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作者 张斌 刘洁瑜 李成 《现代防御技术》 北大核心 2013年第4期32-37,共6页

惯组在外场进行标定时常常会受到环境的振动干扰,从而会对惯组的标定精度造成极大的影响。为解决这一问题,在分析了粗差对惯组标定精度影响的前提下,建立了一种改进的辨识惯组误差系数的数学模型,使其能够分辨出那些受到振动干扰影响的... 惯组在外场进行标定时常常会受到环境的振动干扰,从而会对惯组的标定精度造成极大的影响。为解决这一问题,在分析了粗差对惯组标定精度影响的前提下,建立了一种改进的辨识惯组误差系数的数学模型,使其能够分辨出那些受到振动干扰影响的惯组误差系数。最后利用抗差最小二乘估计对惯组误差系数进行处理,通过等价权函数的连续降权和连续减弱影响处理,抵制了异常数据对惯组标定精度的影响。仿真结果表明,抗差最小二乘估计具有很强的抗差能力,能有效减弱异常干扰对参数估计的影响,提高惯组外场标定的精度和数据的可靠性。 展开更多

关键词 惯组 外场标定 误差参数辨识 振动干扰 抗差最小二乘估计 数据处理

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