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陈皮雾化喷施设备研发及陈化加速参数寻优试验
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作者 孙振刚 赖艺凡 +4 位作者 郑子濠 陈立宏 莫嘉嗣 闫国琦 周锡恩 《农业工程学报》 北大核心 2025年第14期329-339,共11页
为解决陈皮陈化加工过程中存在时间久、效率低、陈皮表面陈化效果不均匀等问题,该研究设计了一种新会陈皮雾化喷施设备,利用设备在陈皮表面喷洒微生物溶液雾滴,来提高陈皮陈化的加工效果。通过对雾化喷施设施的主要结构和控制系统的设... 为解决陈皮陈化加工过程中存在时间久、效率低、陈皮表面陈化效果不均匀等问题,该研究设计了一种新会陈皮雾化喷施设备,利用设备在陈皮表面喷洒微生物溶液雾滴,来提高陈皮陈化的加工效果。通过对雾化喷施设施的主要结构和控制系统的设计及其关键部件选型完成了整套装备的研制。使用研制的设备进行雾化喷施试验来寻找设备运行的优化参数,首先利用陈皮放置筐内的水敏纸进行雾滴覆盖率试验,得到喷施的雾滴在陈皮放置筐各细分区域覆盖比较均匀时设备运行的有效参数为0.80MPa,40、50Hz和0.85MPa,60Hz,其次通过陈皮表面雾滴沉积量试验,得到雾滴喷施之后在满足陈皮陈化过程中不发生霉变的含水率(<13%)要求时,设备运行的有效参数为0.8MPa,50Hz和0.85MPa,60Hz,最后根据陈皮放置筐内的水敏纸上雾滴大小均匀度分析,确定了陈皮表面雾滴大小均匀时的优化参数为0.8MPa,50 Hz。结果表明,在喷雾压力为0.80 MPa、控制输送机运行速度的变频器频率为50 Hz时,陈皮雾化喷施设备的雾滴覆盖较为均匀,雾滴沉积量满足含水率要求,雾滴大小分布均匀,喷施效果较好。该研究设计的陈皮雾化喷施自动化机械装备,通过在陈皮表面喷施微生物溶液雾滴,提高了陈皮陈化效率和效果,弥补了当前陈皮陈化工艺的不足,推进了陈化加工的机械化和标准化,为相关领域的研究和应用提供了参考。 展开更多
关键词 初加工 陈皮 喷雾 设备研发 加速陈化 沉积均匀性 参数寻优
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基于轨迹灵敏度的风电并网系统短路电流控制参数寻优方法
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作者 林威 方宇迪 +1 位作者 林毅 王潇 《可再生能源》 北大核心 2025年第1期134-142,共9页
直驱风力发电机(PMSG)由于其优越性成为主流机型并广泛应用于电网,但由于缺乏量化分析方法,难以评估其控制参数对短路电流特性的影响。文章通过PMSG有功电流和无功电流计算方法,经派克变换得到三相短路电流的解析表达式,并基于轨迹灵敏... 直驱风力发电机(PMSG)由于其优越性成为主流机型并广泛应用于电网,但由于缺乏量化分析方法,难以评估其控制参数对短路电流特性的影响。文章通过PMSG有功电流和无功电流计算方法,经派克变换得到三相短路电流的解析表达式,并基于轨迹灵敏度方法,从发电机参数、电压跌落系数和PI参数3个方面量化分析不同控制参数对短路电流的影响机理,筛选出灵敏度较大的参数作为主导参数,构建优化目标函数,对PMSG短路电流的主导控制参数进行寻优。最后在PSCAD平台上建立PMSG电磁暂态仿真模型,仿真验证分析PMSG的短路电流特性以及控制参数寻优效果。研究结果表明,轨迹灵敏度分析法可以量化分析控制参数对短路电流特性的影响,可为实际工程的参数整定提供指导。 展开更多
关键词 直驱风机 轨迹灵敏度 量化分析 短路电流特性 控制参数寻优
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基于改进粒子群算法的飞机刹车控制律参数寻优研究
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作者 李磊 张晓申 +1 位作者 付一博 马欣 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第10期41-48,共8页
飞机防滑刹车控制律参数的选取不仅直接影响着飞机的刹车性能,还对飞机着陆的安全性起着重要作用,而实际飞机刹车过程异常复杂,其模型通常具有高维非线性的特点,且从工程角度出发,刹车距离的缩短并非单一核心诉求,轮胎磨损同样需要考虑... 飞机防滑刹车控制律参数的选取不仅直接影响着飞机的刹车性能,还对飞机着陆的安全性起着重要作用,而实际飞机刹车过程异常复杂,其模型通常具有高维非线性的特点,且从工程角度出发,刹车距离的缩短并非单一核心诉求,轮胎磨损同样需要考虑,这就使得刹车控制律参数的选取异常困难。为解决上述问题,在刹车值目标函数的基础上,引入了机轮打滑值评价目标,优化了飞机刹车控制系统的目标函数。在标准粒子群算法的基础上引入了二阶振荡环节,融合了差分变异策略,并对算法的惯性权重和加速度系数进行改进,使得算法的寻优性能得到提升。将该算法应用至飞机刹车系统MATLAB/Simulink模型中进行仿真,证明了所提算法在飞机防滑刹车控制律参数寻优方面的有效性和科学性。 展开更多
关键词 控制律 刹车距离 轮胎磨损 粒子群算法 参数寻优
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永磁球形电机的支持向量机模型的参数寻优 被引量:25
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作者 鞠鲁峰 王群京 +2 位作者 李国丽 胡存刚 钱喆 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期85-90,共6页
提出一种新的永磁球形电机的数学模型建立方法——支持向量机(SVM)模型,分别采用网格参数寻优、遗传算法(GA)参数寻优、粒子群(PSO)寻优算法来计算SVM模型的参数,分析比较三种算法得到的参数,确定最适合永磁球形电机SVM回归模型的参数... 提出一种新的永磁球形电机的数学模型建立方法——支持向量机(SVM)模型,分别采用网格参数寻优、遗传算法(GA)参数寻优、粒子群(PSO)寻优算法来计算SVM模型的参数,分析比较三种算法得到的参数,确定最适合永磁球形电机SVM回归模型的参数寻优算法。 展开更多
关键词 关键词 永磁球形电机 支持向量机 回归 网格参数寻优算法 遗传算法 粒子群寻优算法
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基于免疫粒子群算法的飞行控制器参数寻优 被引量:17
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作者 孙逊 章卫国 +1 位作者 尹伟 李爱军 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期2765-2767,共3页
提出了一种免疫粒子群混合优化算法。该方法将免疫算法中的基于浓度的抗体繁殖策略与粒子群优化算法相结合。对浓度低的粒子进行促进,对浓度高的粒子进行抑制,因而保持了粒子的多样性,克服了PSO算法易于陷入局部最优点的缺点,寻优速度... 提出了一种免疫粒子群混合优化算法。该方法将免疫算法中的基于浓度的抗体繁殖策略与粒子群优化算法相结合。对浓度低的粒子进行促进,对浓度高的粒子进行抑制,因而保持了粒子的多样性,克服了PSO算法易于陷入局部最优点的缺点,寻优速度快。将该方法用于飞行控制器的参数优化设计。仿真结果表明:使用该方法进行参数优化设计获得了优良的飞行控制效果,能够较大地提高飞行控制器参数的设计效率。 展开更多
关键词 粒子群优化 免疫算法 飞行控制 参数寻优
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ASPEN Plus在工业精馏塔故障诊断与参数寻优中的应用 被引量:19
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作者 孙巍 李琳 陈晓春 《化工进展》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期935-937,共3页
通过在生产实践中应用ASPENPlus软件模拟实际生产过程,对实际操作中可能存在的故障进行了诊断;在系列化过程模拟与优化的基础上,以理论计算为指导,针对性地提出了操作参数调整方案及精馏塔内构件的维护策略。实际运行结果表明,以最小的... 通过在生产实践中应用ASPENPlus软件模拟实际生产过程,对实际操作中可能存在的故障进行了诊断;在系列化过程模拟与优化的基础上,以理论计算为指导,针对性地提出了操作参数调整方案及精馏塔内构件的维护策略。实际运行结果表明,以最小的成本投入获得了最佳改造效果,故障诊断与参数寻优是成功的。 展开更多
关键词 ASPEN Plus 模拟计算 故障诊断 参数寻优 精馏操作
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基于改进粒子群算法的飞行控制器参数寻优 被引量:11
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作者 孙勇 章卫国 +1 位作者 章萌 尹伟 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期1222-1225,共4页
提出了一种自适应参数策略的混沌粒子群优化算法。该方法将自适应加速度系数调整策略引入到PSO中,以有效地控制全局和局部搜索,并利用混沌运动的遍历性在解空间产生较大规模的初始群体,从中择优选出分布均匀的初始种群以提高粒子的质量... 提出了一种自适应参数策略的混沌粒子群优化算法。该方法将自适应加速度系数调整策略引入到PSO中,以有效地控制全局和局部搜索,并利用混沌运动的遍历性在解空间产生较大规模的初始群体,从中择优选出分布均匀的初始种群以提高粒子的质量,同时根据种群适应度方差对陷入早熟收敛的粒子进行混沌扰动,提高算法收敛的精度。将该方法用于飞行控制器的参数优化设计中。仿真结果表明:使用该方法能够有效地解决飞行控制系统的参数优化设计,极大地提高了飞行控制器参数的设计效率。 展开更多
关键词 混沌粒子群算法 自适应 飞行控制 参数寻优
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五种SVM参数寻优识别运动想象脑电比较研究 被引量:9
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作者 李松 伏云发 +1 位作者 陈健 张建平 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第4期42-45,50,共5页
支持向量机(SVM)在脑电(EEG)分类中效果较好,其参数寻优方法直接关系着分类的准确率和所需时间。为了探索参数寻优对分类效果的影响,本文采用了固定参数寻优、直接寻优、网格寻优、遗传算法(GA)寻优和粒子群优化算法(PSO)寻优五种参数... 支持向量机(SVM)在脑电(EEG)分类中效果较好,其参数寻优方法直接关系着分类的准确率和所需时间。为了探索参数寻优对分类效果的影响,本文采用了固定参数寻优、直接寻优、网格寻优、遗传算法(GA)寻优和粒子群优化算法(PSO)寻优五种参数寻优方法,以BCI Competition IV data 2b数据集进行实验测试,对带通滤波后的数据进行瞬时能量特征的提取,利用五种寻优的参数分类器,得到了9名被试者4~7 s时间内数据的分类准确率和分类所需时间。在用网格寻优和粒子群寻优的分类下,被试S4和被试S8的准确率分别高达96.875%和88.125%,用时最短为3.059 s。直接寻优和固定参数方法的准确率虽低,但分类用时仅为0.002 s和1.305 s,实时性上,更加适合于应用到在线系统中。 展开更多
关键词 脑电 脑机交互 运动想象 支持向量机 参数寻优
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基于NSGA-Ⅱ算法的ECPT系统PID参数寻优及输出稳压控制 被引量:23
9
作者 苏玉刚 陈苓芷 +2 位作者 唐春森 马浚豪 呼爱国 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第19期106-114,共9页
针对电场耦合型无线电能传输(ECPT)系统阶数高、非线性、对系统参数变化敏感导致其输出电压质量下降、系统不稳定等问题,提出一种最优控制器设计方法。该方法首先建立系统广义状态空间平均(GSSA)模型,并基于此模型,利用多目标多约束遗... 针对电场耦合型无线电能传输(ECPT)系统阶数高、非线性、对系统参数变化敏感导致其输出电压质量下降、系统不稳定等问题,提出一种最优控制器设计方法。该方法首先建立系统广义状态空间平均(GSSA)模型,并基于此模型,利用多目标多约束遗传算法(NSGA-II)对PID控制参数进行自动寻优,有效解决了高阶系统PID控制器最优参数难以设计的难题,改善了闭环系统的上升时间、稳态误差以及对变化参数的鲁棒性能,并将超调限定在一定范围内,提升系统的稳定性。仿真和实验结果验证了GSSA模型的准确性以及在此模型上利用NSGA-II算法进行控制参数寻优的有效性。 展开更多
关键词 无线电能传输 电场耦合 参数寻优 广义状态空间平均模型 PID控制
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基于参数寻优的自学习算法在两轮机器人控制上的应用 被引量:4
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作者 阮晓钢 陈岩 +1 位作者 肖尧 朱晓庆 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1060-1067,共8页
针对两轮机器人现有控制算法的弊端,基于自学习参数寻优算法设计自适应控制器.该控制器结构简单,无需依赖精确数学模型,经过多次学习训练,即可获得最优控制参数.将该控制器应用于两轮机器人的平衡控制中,并与线性二次型(linear quadrati... 针对两轮机器人现有控制算法的弊端,基于自学习参数寻优算法设计自适应控制器.该控制器结构简单,无需依赖精确数学模型,经过多次学习训练,即可获得最优控制参数.将该控制器应用于两轮机器人的平衡控制中,并与线性二次型(linear quadratic regulator,LQR)最优控制器进行对比,仿真结果验证了该算法的正确性、有效性,凸显出较强的鲁棒性和仿生学习性;将该控制器应用于两轮机器人物理系统,取得了良好的控制效果. 展开更多
关键词 两轮机器人 自学习 参数寻优 自适应控制器
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基于自适应变异PSO的ARMA模型参数寻优及预测应用 被引量:4
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作者 李怀俊 谢小鹏 李军 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2015年第4期1004-1006,1015,共4页
为提高ARMA模型在时间序列预测中的精度,提出一种基于改进粒子群算法(AMPSO)的模型参数智能寻优估计方法。AMPSO算法以粒子熵的判别为依据,在寻优过程中对算法的关键参数进行多次自适应变异,以提高其跳出局部、面向全局寻优的能力。模... 为提高ARMA模型在时间序列预测中的精度,提出一种基于改进粒子群算法(AMPSO)的模型参数智能寻优估计方法。AMPSO算法以粒子熵的判别为依据,在寻优过程中对算法的关键参数进行多次自适应变异,以提高其跳出局部、面向全局寻优的能力。模型参数寻优过程基于ARMA(2n,2n-1)模型架构依次跳阶,每阶的参数初估后运用AMPSO算法展开寻优,适应度判定标准为当前模型残差方差最小。针对齿轮箱轴承的输出扭矩进行预测,结果表明,AMPSO算法在收敛性和寻优速度方面效果良好;参数寻优方法可显著提高参数预测精度,具有良好的工程应用价值。 展开更多
关键词 粒子熵 PSO ARMA模型 参数寻优 残差方差
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遗传算法在模糊控制器参数寻优中的应用研究 被引量:7
12
作者 贺远华 方彦军 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2002年第12期14-16,共3页
介绍遗传算法的基本原理及实现步骤,并运用于模糊控制器的参数寻优中,对复杂被控对象实现了最优控制。模糊控制规则采用基于解析表达式的模糊数模型,用遗传算法对模糊控制器中的量化因子和比例因子及偏差加权因子进行编码,确定适应度函... 介绍遗传算法的基本原理及实现步骤,并运用于模糊控制器的参数寻优中,对复杂被控对象实现了最优控制。模糊控制规则采用基于解析表达式的模糊数模型,用遗传算法对模糊控制器中的量化因子和比例因子及偏差加权因子进行编码,确定适应度函数,在复制、交叉、变异的进化过程中获得全局最优点,改善模糊控制性能。在Matlab环境中实现遗传算法各算子的编程,并以二阶系统为例,对常规模糊控制器与经过遗传算法寻优后的模糊控制器进行了仿真比较,其结果表明采用遗传算法寻优能获得较好的控制效果,该方法具有良好的动静态特性。 展开更多
关键词 遗传算法 模糊控制器 参数寻优 模糊控制
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高速高效低粗糙度磨削工艺参数寻优 被引量:3
13
作者 陈根余 周志雄 李力钧 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 2000年第3期54-56,62,共4页
根据工艺参数的数学模型和最优化原理 ,在以加工零件表面最低粗糙度及高生产率的前提下 ,对高速磨削工艺参数进行寻优 .
关键词 高速磨削 低粗糙度磨削 数学模型 工艺参数寻优
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基于区域分解法的水文地质参数寻优研究 被引量:2
14
作者 王敏 朱国荣 +1 位作者 王浩然 江思珉 《水文地质工程地质》 CAS CSCD 北大核心 2006年第1期65-68,共4页
在建立地下水流模型的过程中,水文地质参数寻优一直是较为复杂的步骤之一,具体难点包括寻优方法的取用,为保持总体平衡所引起的参数峰值异常以及总体寻优需要大量的计算机时等问题。本文运用区域分解法(DomainDecomposition method,DDM... 在建立地下水流模型的过程中,水文地质参数寻优一直是较为复杂的步骤之一,具体难点包括寻优方法的取用,为保持总体平衡所引起的参数峰值异常以及总体寻优需要大量的计算机时等问题。本文运用区域分解法(DomainDecomposition method,DDM)的基本思想,将整个区域的参数寻优问题分解为各参数分区内的子域问题求解,通过寻找整个区域上的Nash均衡最终获得各子域上的最优参数。实验算例及其结果证明应用该方法实现水文地质参数自动寻优,不但具有高度的可靠性,同时优化问题的规模减小。此举不但减少了求解过程所需要的CPU时间,而且提高了参数拟合度。 展开更多
关键词 地下水流模型 参数寻优 区域分解法 NASH均衡
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采用共生进化算法的模糊控制器参数寻优方法 被引量:2
15
作者 衣法臻 胡恒章 周荻 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期54-58,共5页
为解决模糊控制器自动优化设计中对结构和参数的学习和寻优搜索缓慢,以及模糊规则基维数爆炸问题,采用共生进化遗传算法结合分级模糊建模的思想相结合,进行模糊控制器的自动设计。提出了模糊规则分类形成子种群、多种群并行进化的遗传... 为解决模糊控制器自动优化设计中对结构和参数的学习和寻优搜索缓慢,以及模糊规则基维数爆炸问题,采用共生进化遗传算法结合分级模糊建模的思想相结合,进行模糊控制器的自动设计。提出了模糊规则分类形成子种群、多种群并行进化的遗传算法。此方法可以极大的减小编码规模,提高参数寻优的搜索速度。仿真结果表明,该方法寻优搜索速度快,设计出的控制器控制效果好。 展开更多
关键词 模糊控制 共生进化算法 模糊控制器 参数寻优方法
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基于区间参数寻优的PCNN红外图像自动分割方法 被引量:3
16
作者 王力 王敏 《红外技术》 CSCD 北大核心 2015年第7期553-559,共7页
脉冲耦合神经网络(Pulse Coupled Neural Network)是基于动物视觉图像形成机制,用一组数学式表达这种机制的仿生学方法。PCNN的数学表达式中有7个关键的参数,而其中的阈值放大系数VE决定了PCNN网络中每个像素的分割阈值大小。通过平均... 脉冲耦合神经网络(Pulse Coupled Neural Network)是基于动物视觉图像形成机制,用一组数学式表达这种机制的仿生学方法。PCNN的数学表达式中有7个关键的参数,而其中的阈值放大系数VE决定了PCNN网络中每个像素的分割阈值大小。通过平均阈值算法和Ostu算法分别计算出图像的分割阈值,并基于高斯分布模型用数学方法证明了在最小交叉熵时的最佳分割阈值在这2个阈值构成的区间内,通过在这2个阈值构成的区间内搜索新的阈值作为PCNN的参数VE的值,并将此寻优的参数VE代入改进的PCNN算法进行图像分割。在计算机上进行仿真实验,与基于经验值的指数衰减算法比较,该文算法分割出的兴趣区域清晰、准确,边缘连接性好,信息全面,算法的效率更高,具有很好的实用性。 展开更多
关键词 脉冲耦合神经网络 平均阈值 区间参数寻优 阈值放大系数
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一参数寻优GM(1,1)模型及其对客流量预测 被引量:2
17
作者 苏术锋 潘坤友 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2017年第24期77-79,共3页
客流量是经济活动的晴雨表,为了研究客流量的发展规律,文章构建了一个全新的一参数寻优GM(1,1)模型,此模型直接从GM(1,1)模型的白化微分方程出发,以预测值与原序列值的累加误差最小为目标,用参数寻优与解析法相结合求解白化方程的参数;... 客流量是经济活动的晴雨表,为了研究客流量的发展规律,文章构建了一个全新的一参数寻优GM(1,1)模型,此模型直接从GM(1,1)模型的白化微分方程出发,以预测值与原序列值的累加误差最小为目标,用参数寻优与解析法相结合求解白化方程的参数;模型通过稳定数据、非稳定数据和指数数据的验证,以及其他客流预测方法比较其平均相对误差值(MAPE)都小于其他客流量预测模型的值。最后,将其用于某省交通客流量的预测,预测效果较好。 展开更多
关键词 参数寻优 GM(1 1)模型 MAPE 客流量
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基于参数寻优的立体声鲁棒水印算法 被引量:1
18
作者 薛一鸣 张金雨 +1 位作者 陈波涛 杨正洪 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期149-158,共10页
针对网络音频数据非法传播、隐私泄露等问题,提出了一种基于参数寻优的立体声鲁棒水印算法。首先利用立体声2个声道之间的相对关系对攻击的不敏感性,以2个声道的相对失真最小为目标,优化嵌入过程,修改奇数段的奇异值比值以嵌入水印,提... 针对网络音频数据非法传播、隐私泄露等问题,提出了一种基于参数寻优的立体声鲁棒水印算法。首先利用立体声2个声道之间的相对关系对攻击的不敏感性,以2个声道的相对失真最小为目标,优化嵌入过程,修改奇数段的奇异值比值以嵌入水印,提高音频文件的感知质量。其次,针对不同音频文件,提出一种参数寻优算法用于寻找对每个音频文件最优的参数,更好地平衡了算法的不可感知性和鲁棒性。仿真实验结果证明,所提算法具有较好的不可感知性,并且对常规信号处理均具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 立体声音频 音频水印 参数寻优
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基于正交设计的管座焊缝相控阵检测参数寻优方法研究 被引量:2
19
作者 陈乐 胥杨 +1 位作者 邵晗烽 李智海 《锅炉技术》 北大核心 2021年第S01期20-24,44,共6页
针对承压设备管座类构件焊缝超声相控阵检测工艺参数复杂,如何优化组合这些参数达到最佳检测效果的问题,提出应用正交设计实参数寻优方法。在含人工缺陷试件上,以探头频率、晶片阵元尺寸、激发阵元数量和探头偏置距离为输入因素,缺陷回... 针对承压设备管座类构件焊缝超声相控阵检测工艺参数复杂,如何优化组合这些参数达到最佳检测效果的问题,提出应用正交设计实参数寻优方法。在含人工缺陷试件上,以探头频率、晶片阵元尺寸、激发阵元数量和探头偏置距离为输入因素,缺陷回波声压衰减为评价指标,建立L9(34)正交表,基于CIVA仿真平台研究不同工艺参数下检测结果,计算各个因素极差得到最优组合。经实际测试与仿真效果一致,对超声相控阵工艺参数选择具有很好的指导作用。 展开更多
关键词 正交设计 管座焊缝 超声相控阵 参数寻优
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蚁群参数寻优自适应PID控制实验研究 被引量:3
20
作者 邢峰 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第7期157-159,163,共4页
应用蚁群参数寻优自适应PID控制,进行了基于随机激励的非线性结构振动控制实验研究。通过蚁群算法转换、性能指标函数建立、路径构建和信息素更新等详细阐明了蚁群参数寻优PID控制的具体实现步骤。建立基于蚁群寻优PID控制的实验控制系... 应用蚁群参数寻优自适应PID控制,进行了基于随机激励的非线性结构振动控制实验研究。通过蚁群算法转换、性能指标函数建立、路径构建和信息素更新等详细阐明了蚁群参数寻优PID控制的具体实现步骤。建立基于蚁群寻优PID控制的实验控制系统,对压电作动器和传感器在系统中的优化选位进行了分析。对汽车车身板件振动进行控制实验,对板件分别施加随机持续激励和脉冲激励,观测控制前后的振动情况,验证了控制系统的有效性。 展开更多
关键词 蚁群算法 参数寻优 自适应PID 控制实验
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