参数不确定系统的广义对象模型描述及鲁棒控制设计 被引量：4

1

作者 王晓峰 王立梅 +1 位作者 康锐 王广雄 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期56-59,共4页

在 Ｈ∞设计过程中，许多运算都是在状态空间下进行的。本文以 Ｂｅｎｃｈｍａｒｋ问题为例，归纳 出建立参数不确定系统广义对象模型的一种方法──图解法。同时针对系统中３个参数均发生摄动的 情况进行了μ设计，并给出了仿真结果。

关键词 线性分式变换 参数不确定系统 广义对象模型 鲁棒控制 设计

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分数阶参数不确定系统的PIλ控制器 被引量：13

2

作者 梁涛年 陈建军 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期400-406,共7页

利用求解分数阶参数不确定系统稳定域的方法,设计了使分数阶参数不确定系统具有鲁棒性的分数阶PIλ控制器.首先采用Kharitonov理论,将分数阶参数不确定系统分解成若干个参数确定的子系统,然后用D分解方法分别求出在PIλ控制器的控制下,... 利用求解分数阶参数不确定系统稳定域的方法,设计了使分数阶参数不确定系统具有鲁棒性的分数阶PIλ控制器.首先采用Kharitonov理论,将分数阶参数不确定系统分解成若干个参数确定的子系统,然后用D分解方法分别求出在PIλ控制器的控制下,使各个子系统都取得较大稳定域的参数λ值.再采用此λ值构建PIλ控制器并计算各个子系统的稳定域.各个子系统稳定域的交集即为参数不确定系统在PIλ控制器控制下的稳定域.同时证明了所构建的PIλ控制器能稳定整个参数不确定系统组.最后在稳定域内取控制器参数值,便构成了所设计的PIλ控制器.文中采用实例对此设计方法进行验证,并用所构建的PIλ控制器对参数不确定系统组的各个子系统进行阶跃响应分析,结果表明PIλ控制器对参数不确定系统具有较强的鲁棒性. 展开更多

关键词 参数不确定系统 稳定域 D分解法 PI^λ控制器 Kharitonov理论

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参数不确定系统的H_∞估计问题的显式解和中心解 被引量：5

3

作者 王正志 周宗潭 张良起 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第1期16-23,共8页

研究在连续时间情形下的具有部分参数不确定性的系统的Ｈ∞状态估计问题，它可以被化简为带有一个自由可调参数对象的Ｈ∞状态估计，由此可得到滤波器的简洁通解显式．并进一步研究了Ｈ∞估计的中心解，以及它与卡尔曼滤波器的关系．实... 研究在连续时间情形下的具有部分参数不确定性的系统的Ｈ∞状态估计问题，它可以被化简为带有一个自由可调参数对象的Ｈ∞状态估计，由此可得到滤波器的简洁通解显式．并进一步研究了Ｈ∞估计的中心解，以及它与卡尔曼滤波器的关系．实例计算表明，对于参数具有不确定性的系统。 展开更多

关键词 鲁棒性 H∞估计 卡尔曼滤波 参数不确定系统

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参数不确定系统鲁棒镇定控制器设计的鲁棒可靠性方法 被引量：5

4

作者 郭书祥 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第10期1699-1703,共5页

用区间变量描述系统参数的不确定性,从可靠性角度研究不确定系统的稳定鲁棒性设计问题。基于二次稳定性准则,提出了参数不确定系统鲁棒镇定控制器设计的鲁棒可靠性新方法。依据该法设计的控制系统可满足稳定性意义上的鲁棒可靠性要求,... 用区间变量描述系统参数的不确定性,从可靠性角度研究不确定系统的稳定鲁棒性设计问题。基于二次稳定性准则,提出了参数不确定系统鲁棒镇定控制器设计的鲁棒可靠性新方法。依据该法设计的控制系统可满足稳定性意义上的鲁棒可靠性要求,并给出保证系统稳定性所要求的基本参数的最大鲁棒界限。所给公式完全基于线性矩阵不等式(LMI)方法,求解方便。适用于不确定参数的摄动范围准确已知和未知等情况。对实际算例的设计和模拟结果与现有结果的比较研究表明了在传统的控制器设计中,保守性的增加并不意味着可靠性的增加。从而也说明了所提方法是实用、有效和可行的。 展开更多

关键词 稳定性 鲁棒可靠性 线性矩阵不等式 参数不确定系统

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参数不确定系统的H_∞滤波器——基于代数Riccati不等式的判据与设计方案 被引量：5

5

作者 张明 施鼎汉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期711-714,共4页

利用代数Ｒｉｃｃａｔｉ 不等式技术，给出了参数不确定系统的Ｈ∞滤波器设计方案；

关键词 H∞滤波器 RICCATI不等式 参数不确定系统

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输入增益未知非参数不确定系统的准最优学习控制

6

作者 严求真 柳向斌 +1 位作者 朱胜 蔡建平 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期1051-1060,共10页

为解决一类非参数不确定系统在任意初态且输入增益未知情形下的轨迹跟踪问题,提出准最优误差跟踪学习控制方法.该方法综合准最优控制和迭代学习控制两种技术设计控制器,在构造期望误差轨迹的基础上,根据控制Lyapunov函数及Sontag公式给... 为解决一类非参数不确定系统在任意初态且输入增益未知情形下的轨迹跟踪问题,提出准最优误差跟踪学习控制方法.该方法综合准最优控制和迭代学习控制两种技术设计控制器,在构造期望误差轨迹的基础上,根据控制Lyapunov函数及Sontag公式给出标称系统的优化控制,以鲁棒方法和学习方法相结合的策略处理非参数不确定性.闭环系统经过足够次迭代运行后,经由实现系统误差对期望误差轨迹在整个作业区间上的精确跟踪,获得系统状态对参考信号在预设的部分作业区间上的精确跟踪.仿真结果表明所设计学习系统在收敛速度方面快于非优化设计. 展开更多

关键词 准最优非线性控制 迭代学习控制 初值问题 误差跟踪学习控制 非参数不确定系统

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地震作用下参数不确定系统的变结构控制 被引量：5

7

作者 赵斌 吕西林 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2000年第3期108-115,共8页

本文对结构参数具有不确定性的变结构控制系统设计方法进行了研究．首先采用摄动方法给出了结构参数具有不确定性时控制系统的运动方程，证明了基于层间剪切模型的参数不确定受控系统与其标称系统具有相同的滑动模态，从而解决了系统切... 本文对结构参数具有不确定性的变结构控制系统设计方法进行了研究．首先采用摄动方法给出了结构参数具有不确定性时控制系统的运动方程，证明了基于层间剪切模型的参数不确定受控系统与其标称系统具有相同的滑动模态，从而解决了系统切换函数的确定问题，并利用到达条件推导了控制律的表示式．算例分析结果表明，本文的控制方法能有效地减小结构的地震响应，对于结构系统建模存在误差或系统本身存在不确定性的情况，控制效果仍十分显著． 展开更多

关键词 变结构控制 参数不确定结构系统 地震作用

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具有死区输入的非参数不确定系统误差跟踪迭代学习控制

8

作者 陈凯杰 施卉辉 陈强 《高技术通讯》 CAS 2022年第7期719-726,共8页

本文针对一类具有非对称死区输入的非参数不确定系统设计了一种误差跟踪迭代学习控制(ILC)算法。首先,构造一种新型的期望误差轨迹放宽经典迭代学习控制的初值一致条件。其次,利用微分中值定理将非对称死区转换为线性形式,并利用径向基... 本文针对一类具有非对称死区输入的非参数不确定系统设计了一种误差跟踪迭代学习控制(ILC)算法。首先,构造一种新型的期望误差轨迹放宽经典迭代学习控制的初值一致条件。其次,利用微分中值定理将非对称死区转换为线性形式,并利用径向基函数(RBF)神经网络对系统不确定性和死区参数进行估计和补偿。在此基础上,设计误差跟踪迭代学习控制器和组合自适应律,实现系统在指定区间对期望轨迹的高精度跟踪。最后,基于Lyapunov-Like理论进行稳定性分析,并通过仿真验证了本文所提方法的有效性。 展开更多

关键词 迭代学习控制(ILC) 误差跟踪 非对称死区 组合自适应律 非参数不确定系统

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一类非参数不确定系统的自适应神经网络重复学习控制

9

作者 许昌源 谢树宗 陈强 《高技术通讯》 CAS 2022年第8期859-865,共7页

本文针对一类非参数不确定系统提出一种自适应神经网络重复学习控制方法。利用期望轨迹的周期特性,构造周期性期望控制输入,并设计重复学习律估计未知期望控制输入并补偿系统周期不确定,实现系统对期望轨迹的高精度跟踪。在此基础上,利... 本文针对一类非参数不确定系统提出一种自适应神经网络重复学习控制方法。利用期望轨迹的周期特性,构造周期性期望控制输入,并设计重复学习律估计未知期望控制输入并补偿系统周期不确定,实现系统对期望轨迹的高精度跟踪。在此基础上,利用神经网络估计系统未知状态和补偿非周期性不确定,进而提高系统鲁棒性。与已有的部分限幅学习律相比,本文提出的全限幅重复学习律可以保证估计值的连续性且能够被限制在指定的界内。最后,基于Lyapunov方法分析误差的收敛性能,并给出仿真结果验证了本文所提方法的有效性。 展开更多

关键词 重复学习控制 非参数不确定系统 神经网络 LYAPUNOV方法

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参数不确定电梯机械系统振动的H_∞鲁棒控制 被引量：4

10

作者 张聚 杨庆华 +1 位作者 朱光汉 李平 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期22-24,共3页

本文在阐述参数不确定性系统的鲁棒稳定及其控制器设计问题基础上 ,讨论应用H∞ 控制理论同时考虑鲁棒稳定与干扰抑制问题的控制器设计。最后考虑模型参数不确定性电梯系统振动的H∞ 鲁棒控制。数值仿真结果表明 ,控制算法是有效的 。

关键词 电梯 振动 参数不确定系统 H∞鲁棒控制 机械系统 H∞控制理论 振动响应

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参数不确定性系统的鲁棒控制器数字化再设计研究 被引量：4

11

作者 徐飞 刘明雍 +1 位作者 李闻白 雷小康 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期156-160,共5页

针对一类参数不确定性系统离散控制器设计问题,给出其近似离散化模型的推导过程,将采样周期作为系统参数,保证扰动和参数变化下系统模型的相容性性质。利用数字化再设计方法,把离散控制器和连续控制器的全局状态匹配转换为凸优化问题,... 针对一类参数不确定性系统离散控制器设计问题,给出其近似离散化模型的推导过程,将采样周期作为系统参数,保证扰动和参数变化下系统模型的相容性性质。利用数字化再设计方法,把离散控制器和连续控制器的全局状态匹配转换为凸优化问题,与控制器鲁棒稳定性条件统一到线性矩阵不等式框架下进行数值求解。仿真实例验证了所提方法的有效性,表明所设计的鲁棒控制器性能优于采用常规离散化方法所设计的控制器。 展开更多

关键词 离散控制 数字化再设计 参数不确定系统 线性矩阵不等式

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模型参数不确定的连续系统自学习定性控制 被引量：2

12

作者 刘林运 夏常弟 +1 位作者 万百五 梁天培 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第11期4-7,共4页

对模型中含有不确定性因素的非线性系统给出了一种定性控制方法，避免了模糊控制器设计中存在的主观性和模糊规则难以获取等缺点．先将状态进行定性划分，再对每个定性状态根据期望约束利用不精确模型求出控制的参考范围及初值，最后对... 对模型中含有不确定性因素的非线性系统给出了一种定性控制方法，避免了模糊控制器设计中存在的主观性和模糊规则难以获取等缺点．先将状态进行定性划分，再对每个定性状态根据期望约束利用不精确模型求出控制的参考范围及初值，最后对控制量在线自学习调整．此方法具有模糊控制的控制效果． 展开更多

关键词 定性控制 参数不确定系统 自学习控制 连续系统

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基于观测器的参数不确定非线性系统的模糊鲁棒控制(英文) 被引量：3

13

作者 佟绍成 张新政 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期269-272,276,共5页

对一类非线性系统进行模糊建模及其模糊观测器设计 ,研究了在系统的状态不可测且存在参数不确定的模糊鲁棒控制问题 ,以线性矩阵不等式的形式给出了模糊控制系统具有李雅普诺夫意义下稳定的充分条件 ,最后把所提出的方法应用到倒立摆系... 对一类非线性系统进行模糊建模及其模糊观测器设计 ,研究了在系统的状态不可测且存在参数不确定的模糊鲁棒控制问题 ,以线性矩阵不等式的形式给出了模糊控制系统具有李雅普诺夫意义下稳定的充分条件 ,最后把所提出的方法应用到倒立摆系统进行仿真 ,仿真结果验证了该控制方法的有效性 . 展开更多

关键词 模糊鲁棒控制 参数不确定非线性系统 观测器 模糊建模 模糊控制系统 线性矩阵不等式

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参数不确定广义系统鲁棒H_∞容错控制器的设计 被引量：1

14

作者 任俊超 胡刚 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期43-46,51,共5页

研究了一类不确定广义系统基于状态反馈针对执行器发生故障的鲁棒H∞容错控制问题;运用线性矩阵不等式(LMI)给出了鲁棒H∞容错控制器存在的充分条件;通过假设失效的执行器的输出信号是任意的能量有界干扰信号,将不确定广义系统的鲁棒H... 研究了一类不确定广义系统基于状态反馈针对执行器发生故障的鲁棒H∞容错控制问题;运用线性矩阵不等式(LMI)给出了鲁棒H∞容错控制器存在的充分条件;通过假设失效的执行器的输出信号是任意的能量有界干扰信号,将不确定广义系统的鲁棒H∞容错控制问题化为H∞控制问题,给出了该问题可解性的充分条件。鲁棒H∞容错控制器可以通过解相应的线性矩阵不等式(LMI)给出,因而具有数值易解性。最后,所给的设计例子说明了方法的有效性。 展开更多

关键词 参数不确定广义系统 鲁棒H∞容错控制器 设计 控制理论 线性矩阵不等式

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不确定奇异分布参数系统的鲁棒D稳定 被引量：2

15

作者 赵磊 孙福权 +1 位作者 任俊超 李本文 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第6期985-992,共8页

研究奇异分布参数系统的鲁棒D稳定和D稳定化问题。通过采用配置点谱方法和差分方法,把奇异分布参数系统转换成离散奇异系统。当所有系统矩阵都存在范数有界的不确定性包括差分矩阵E。假设E对于所有允许的不确定性都是秩不变的。这样把... 研究奇异分布参数系统的鲁棒D稳定和D稳定化问题。通过采用配置点谱方法和差分方法,把奇异分布参数系统转换成离散奇异系统。当所有系统矩阵都存在范数有界的不确定性包括差分矩阵E。假设E对于所有允许的不确定性都是秩不变的。这样把该系统的鲁棒分析问题分为两种情况：右奇异和左奇异。基于上面两种情况提出2个充要D稳定条件。这样基于这些条件,采用增广方法,提出充分的D稳定化条件。所有得到的条件都是基于线性矩阵不等式。最后,使用非稳态1维方腔流的数学模型来证明基于两种情况提出的方法的有效性。 展开更多

关键词 鲁棒D稳定 鲁棒D稳定化 不确定奇异分布参数系统 线性矩阵不等式

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参数不确定非线性系统的鲁棒镇定与鲁棒跟踪设计

16

作者 张凌波 吴敏 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第3期83-87,共5页

针对参数不确定非线性系统的鲁棒镇定和鲁棒跟踪问题 ,提出了一种基于Lya punov稳定性理论的非线性动态鲁棒控制器设计方法 ,将设计过程分为两步 :第一步是针对标称系统设计使其实现控制目标的控制器 ;第二步是在第一步的基础上 ,进一... 针对参数不确定非线性系统的鲁棒镇定和鲁棒跟踪问题 ,提出了一种基于Lya punov稳定性理论的非线性动态鲁棒控制器设计方法 ,将设计过程分为两步 :第一步是针对标称系统设计使其实现控制目标的控制器 ;第二步是在第一步的基础上 ,进一步设计控制器抑制由于不确定性因素所产生的原系统与标称系统之间的偏差。其优点是在设计的第一步可以直接利用基于精确数学模型建立的非线性控制系统设计方法 。 展开更多

关键词 鲁棒镇定 鲁棒跟踪 LYAPUNOV稳定性 参数不确定非线性系统 设计 鲁棒控制器

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基于未知输入集员滤波器的不确定系统故障诊断 被引量：23

17

作者 汤文涛 王振华 +1 位作者 王烨 沈毅 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期1717-1724,共8页

针对一类具有参数不确定性和未知扰动的线性系统,提出了一种新的执行器故障诊断方法.将指定执行器故障视为未知输入,利用全对称多胞形近似状态边界,本文设计了一种未知输入全对称多胞形集员滤波器,以估计测量输出的上下边界.在此基础上... 针对一类具有参数不确定性和未知扰动的线性系统,提出了一种新的执行器故障诊断方法.将指定执行器故障视为未知输入,利用全对称多胞形近似状态边界,本文设计了一种未知输入全对称多胞形集员滤波器,以估计测量输出的上下边界.在此基础上,提出了一种利用一组未知输入滤波器的故障检测与分离策略.通过一个飞行控制系统的数值仿真验证了所提出方法的有效性. 展开更多

关键词 故障诊断 集员估计 参数不确定系统 未知输入滤波器 全对称多胞形

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基于事件触发的网络化控制系统鲁棒控制与带宽调度协调设计 被引量：4

18

作者 牛云 梁亚琳 赵新华 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期226-231,共6页

大多数网络化控制系统中的控制器、传感器、执行器皆基于嵌入式微处理器实现,并通过有线或无线网络互联。网络带宽和网络节点等计算资源需要合理分配。为了在保证控制性能的同时高效利用有限资源,提出了一种基于事件触发的控制律与资源... 大多数网络化控制系统中的控制器、传感器、执行器皆基于嵌入式微处理器实现,并通过有线或无线网络互联。网络带宽和网络节点等计算资源需要合理分配。为了在保证控制性能的同时高效利用有限资源,提出了一种基于事件触发的控制律与资源调度协调设计方法。首先,基于参数不确定离散切换模型对具有时变传输延迟的事件触发被控系统进行建模;在此基础上,基于线性矩阵不等式研究鲁棒控制律、事件触发机制、带宽调度策略协调设计方法。最后,以包含多个倒立摆的网络化控制系统为例,设计仿真实验,评估提出的协调设计策略性能。实验结果表明,与基于周期传输的控制策略相比,文中提出的基于事件的协调设计策略可以在占用较低资源的情况下获得更好的控制性能。 展开更多

关键词 控制与调度协调设计 事件触发网络化控制系统 参数不确定切换系统

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基于LMI的鲁棒H_∞估计器 被引量：3

19

作者 何朕 王广雄 +1 位作者 于达仁 王西田 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期132-134,共3页

研究了参数不确定系统的鲁棒H∞估计问题。用MATLAB工具箱中的函数hinflmi来设计H∞估计器,是一种H∞优化设计,会导致过宽的估计器带宽。文中导出了一个用于H∞次优设计的线性矩阵不等式,利用这单一的LMI,选择一个次优值γ就可以控制带... 研究了参数不确定系统的鲁棒H∞估计问题。用MATLAB工具箱中的函数hinflmi来设计H∞估计器,是一种H∞优化设计,会导致过宽的估计器带宽。文中导出了一个用于H∞次优设计的线性矩阵不等式,利用这单一的LMI,选择一个次优值γ就可以控制带宽以减少估计误差。 展开更多

关键词 LMI 鲁棒H∞估计器 线性矩阵不等式 参数不确定系统

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摄动矩阵的分解 被引量：2

20

作者 何朕 赵文斌 于达仁 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期275-277,共3页

参数不确定系统鲁棒控制的设计均基于摄动矩阵的分解。本文给出一种系统性的清晰的分解方法,将摄动矩阵分解为三个矩阵,分别描述矩阵中的不确定元素及其所在的行位置和列位置。分解的步骤与行的顺序一致,最后用一个例子来说明这种分解... 参数不确定系统鲁棒控制的设计均基于摄动矩阵的分解。本文给出一种系统性的清晰的分解方法,将摄动矩阵分解为三个矩阵,分别描述矩阵中的不确定元素及其所在的行位置和列位置。分解的步骤与行的顺序一致,最后用一个例子来说明这种分解思想。 展开更多

关键词 鲁棒控制 参数不确定系统 摄动矩阵 矩阵分解

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