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干扰下参数不确定机械臂的快速终端滑模控制
被引量：
2
1
作者
赵亚平
李文飞
陈再良
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第12期264-269,共6页
为了提高参数不确定机械臂在干扰环境下的跟踪控制精度和收敛速度,这里提出了一种基于不确定补偿的机械臂双非线性快速终端滑模控制方法。建立了二自由度机械臂模动力学型,利用时延估计方法对系统不确定参数和环境不确定干扰进行估计与...
为了提高参数不确定机械臂在干扰环境下的跟踪控制精度和收敛速度,这里提出了一种基于不确定补偿的机械臂双非线性快速终端滑模控制方法。建立了二自由度机械臂模动力学型,利用时延估计方法对系统不确定参数和环境不确定干扰进行估计与补偿;设计了一种双非线性快速终端滑模面函数,使系统在任意状态下可以快速趋近平衡点,有效提高了系统的快速收敛能力和鲁棒性;基于李雅普诺夫理论证明了所设计控制器的稳定性。经仿真验证,与时延估计+传统快速终端滑模复合控制相比,这里控制方法的收敛速度和跟踪精度明显更优;与快速终端滑模控制比,这里控制方法能够无波动、无稳态误差地跟踪设定轨迹。上述仿真结果验证了双非线性快速终端滑模方法在参数不确定机械臂控制中的优越性。
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关键词
参数不确定机械臂
轨迹跟踪
快速终端滑模控制
鲁棒性
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职称材料
题名
干扰下参数不确定机械臂的快速终端滑模控制
被引量：
2
1
作者
赵亚平
李文飞
陈再良
机构
苏州农业职业技术学院智慧农业学院
莱克电气股份有限公司
苏州大学机电工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第12期264-269,共6页
基金
国家自然科学基金项目—基于双波长激光异轴透射不相容塑料的低应力连接机理与熔池精准调控方法研究(52075354)
江苏高校“青蓝工程”资助(苏教师函[2020]10号)
苏州农业职业技术学院科研能力提升计划项目—吹吸机设计分析研究(19QN1005)。
文摘
为了提高参数不确定机械臂在干扰环境下的跟踪控制精度和收敛速度,这里提出了一种基于不确定补偿的机械臂双非线性快速终端滑模控制方法。建立了二自由度机械臂模动力学型,利用时延估计方法对系统不确定参数和环境不确定干扰进行估计与补偿;设计了一种双非线性快速终端滑模面函数,使系统在任意状态下可以快速趋近平衡点,有效提高了系统的快速收敛能力和鲁棒性;基于李雅普诺夫理论证明了所设计控制器的稳定性。经仿真验证,与时延估计+传统快速终端滑模复合控制相比,这里控制方法的收敛速度和跟踪精度明显更优;与快速终端滑模控制比,这里控制方法能够无波动、无稳态误差地跟踪设定轨迹。上述仿真结果验证了双非线性快速终端滑模方法在参数不确定机械臂控制中的优越性。
关键词
参数不确定机械臂
轨迹跟踪
快速终端滑模控制
鲁棒性
Keywords
Parameters Uncertain Manipulator
Trajectory Tracking
Fast Terminal Sliding Mode Control
Robust
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
干扰下参数不确定机械臂的快速终端滑模控制
赵亚平
李文飞
陈再良
《机械设计与制造》
北大核心
2024
2
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