基于去偏转换测量卡尔曼滤波的目标脱靶方向角识别 被引量：6

1

作者 简金蕾 李静 任宏滨 《航天控制》 CSCD 北大核心 2010年第6期23-28,32,共7页

研究了利用导引头天线测量的视线角速度分量进行目标脱靶方位识别的原理,推导了目标脱靶方向角与弹体坐标系下各方向上弹目距离和相对速度分量的关系表达式。将球坐标系下的导引头测量值转换到直角坐标系下并进行去偏处理,以直角坐标系... 研究了利用导引头天线测量的视线角速度分量进行目标脱靶方位识别的原理,推导了目标脱靶方向角与弹体坐标系下各方向上弹目距离和相对速度分量的关系表达式。将球坐标系下的导引头测量值转换到直角坐标系下并进行去偏处理,以直角坐标系下弹目距离、相对速度、加速度为状态变量,基于"当前"统计模型建立了自适应卡尔曼滤波方程组,利用前两点测量值估计了滤波初始状态,并用滤波值计算了目标脱靶方向角。仿真结果表明,该算法能很好地识别出目标脱靶方向角,且精度可以满足实战要求。 展开更多

关键词 引信 GIF 脱靶方位 去偏转换测量自适应卡尔曼滤波

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基于去偏转换测量卡尔曼滤波建立状态初始估计的方法 被引量：9

2

作者 刘丹 王宏强 黎湘 《雷达与对抗》 2002年第2期17-21,72,共6页

针对非线性观测的目标跟踪问题 ,本文在极坐标观测方程条件下 ,基于去偏转换测量卡尔曼滤波算法 (CMKF D) ,计算观测值转换到直角坐标系后的观测误差均值和方差。以此为基础提出了一种由前两点观测值建立初始估计的方法。仿真结果表明 ... 针对非线性观测的目标跟踪问题 ,本文在极坐标观测方程条件下 ,基于去偏转换测量卡尔曼滤波算法 (CMKF D) ,计算观测值转换到直角坐标系后的观测误差均值和方差。以此为基础提出了一种由前两点观测值建立初始估计的方法。仿真结果表明 ,使用该方法建立初始估计 ,能使滤波器迅速收敛 ,提高初始阶段的跟踪精度。 展开更多

关键词 目标跟踪 初始估计 去偏转换 测量 卡尔曼滤波

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去偏转换坐标卡尔曼滤波器的雷达目标跟踪 被引量：3

3

作者 贺明科 王正明 朱炬波 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期57-60,共4页

在雷达目标跟踪中 ,扩展卡尔曼滤波 (EKF)和转换坐标卡尔曼滤波 (CMKF)得到了广泛的应用。但当目标方位角的测量误差与目标斜距的乘积较大时 ,传统的EKF和CMKF的滤波性能会大大降低。推导了有测速元时的去偏转换卡尔曼滤波 (DCMKF)算法 。

关键词 去偏转换坐标卡尔曼滤波器 雷达目标跟踪 测速元 滤波性能 测量误差

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一种改进的固定增益卡尔曼滤波方法 被引量：1

4

作者 杨毅 郭立 +1 位作者 史鸿声 陈刚 《火控雷达技术》 2005年第4期1-3,20,共4页

介绍一种改进的固定增益卡尔曼滤波方法。这种方法的思想是采用多个固定的滤波增益并根据机动的情况在各个增益之间切换。同时提出了一种将距离变化率量测引入固定增益卡尔曼滤波的方法。由于不需要实时的计算卡尔曼滤波的增益矩阵,此... 介绍一种改进的固定增益卡尔曼滤波方法。这种方法的思想是采用多个固定的滤波增益并根据机动的情况在各个增益之间切换。同时提出了一种将距离变化率量测引入固定增益卡尔曼滤波的方法。由于不需要实时的计算卡尔曼滤波的增益矩阵,此方法大大的降低了运算量,并仍能保证较高的滤波精度。 展开更多

关键词 固定增益 距离变化率 去偏转换测量卡尔曼滤波

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一种基于自适应去偏转换滤波的机动目标跟踪（英文） 被引量：8

5

作者 王超尘 吴盘龙 +2 位作者 薄煜明 周洋 何山 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期136-140,共5页

针对于机动目标的跟踪问题,提出了一种基于交互式多模型的自适应去偏转换卡尔曼滤波器。该算法利用交互多模型算法来完成不同跟踪模型的相互切换;根据自适应去偏转换测量卡尔曼滤波算法来推导跟踪目标状态,同时自适应因子可以确保不正... 针对于机动目标的跟踪问题,提出了一种基于交互式多模型的自适应去偏转换卡尔曼滤波器。该算法利用交互多模型算法来完成不同跟踪模型的相互切换;根据自适应去偏转换测量卡尔曼滤波算法来推导跟踪目标状态,同时自适应因子可以确保不正常测量时的鲁棒性。与传统的去偏转换卡尔曼滤波算法对比,该算法可以很好地改善所获量测信息在雷达被干扰时的目标跟踪精度。仿真结果表明了算法的有效性和可行性,且跟踪精度相对传统的去偏转换卡尔曼滤波算法减少9.38%的位置误差。 展开更多

关键词 去偏转换测量 交互多模型 目标跟踪 自适应卡尔曼滤波

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一种基于期望最大化去偏转换量测滤波的目标跟踪算法 被引量：3

6

作者 张连仲 王宝宝 王超尘 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期829-833,共5页

针对雷达测量系统因野值干扰导致跟踪精度下降的问题,提出了一种期望最大化去偏转换量测卡尔曼滤波(EMDCMKF)。先对目标量测去偏转换,将转换后的量测噪声协方差解耦合并适配自适应因子,之后利用期望最大化方法估计自适应因子矩阵,从而... 针对雷达测量系统因野值干扰导致跟踪精度下降的问题,提出了一种期望最大化去偏转换量测卡尔曼滤波(EMDCMKF)。先对目标量测去偏转换,将转换后的量测噪声协方差解耦合并适配自适应因子,之后利用期望最大化方法估计自适应因子矩阵,从而对量测噪声协方差进行修正。仿真结果表明,提出的EMDCMKF位置均方根误差相比于EKF和DCMKF分别减少了45.1%和52.5%,速度均方根误差分别减少了52.6%和66.8%,在野值干扰的环境下,所提出的EMDCMKF算法可以得到更高的估计精度。 展开更多

关键词 雷达测量系统 野值 期望最大化 去偏转换量测卡尔曼滤波 自适应因子

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直角坐标系下的雷达跟踪滤波算法分析 被引量：6

7

作者 郭剑辉 张荣涛 王凯 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2010年第10期33-36,共4页

在直角坐标下,目标的运动模型能较好地描述,一般认为能得到更高的滤波精度。文中对直角坐标系下的修正无偏转换测量卡尔曼滤波(MUCMKF)、扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹滤波(UF)算法进行了总结分析,并对它们的初始协方差矩阵设置给出了建议... 在直角坐标下,目标的运动模型能较好地描述,一般认为能得到更高的滤波精度。文中对直角坐标系下的修正无偏转换测量卡尔曼滤波(MUCMKF)、扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹滤波(UF)算法进行了总结分析,并对它们的初始协方差矩阵设置给出了建议,以使滤波器快速收敛。最后,通过实验,对几种方法的性能进行了比较。结果表明,在较大的测量误差下,UF、MUCMKF的性能明显好于EKF。 展开更多

关键词 修正无偏转换测量卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 无迹滤波

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基于IMM的光电经纬仪机动目标跟踪优化算法 被引量：4

8

作者 侯宏录 周德云 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期561-565,共5页

提出一种简化交互多模型算法(IMM)与去偏转换测量卡尔曼滤波算法(CMKF-D)相结合的机动目标跟踪优化算法。该算法通过机动检测判别函数D(k)与门限T的关系,自适应调整CMKF-D的部分参数,解决了常规交互多模算法需要大量先验知识的问题,同... 提出一种简化交互多模型算法(IMM)与去偏转换测量卡尔曼滤波算法(CMKF-D)相结合的机动目标跟踪优化算法。该算法通过机动检测判别函数D(k)与门限T的关系,自适应调整CMKF-D的部分参数,解决了常规交互多模算法需要大量先验知识的问题,同时克服了扩展卡尔曼滤波(EKF)对非线性模型线性化所引入的误差。仿真实验验证了该算法的有效性。利用该算法可显著改善基于非线性测量方程下光电经纬仪对机动目标的跟踪性能,其位置跟踪误差小于1.5m,速度误差小于1.5 m/s,加速度误差小于0.7 m/s2。 展开更多

关键词 机动目标跟踪 简化交互多模算法 去偏转换测量卡尔曼滤波 光电经纬仪

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一种基于CMKF建立跟踪初始估计的方法

9

作者 刘丹 王宏强 黎湘 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2003年第7期29-32,共4页

针对极坐标观测条件下的目标跟踪 ,本文基于去偏转换测量卡尔曼滤波算法 (CMKF D) ,提出了一种建立跟踪初始估计的方法 :目标初始状态由前两点观测值估计 ,初始估计误差协方差由状态方程和CMKF D中观测误差协方差计算得到。仿真结果表... 针对极坐标观测条件下的目标跟踪 ,本文基于去偏转换测量卡尔曼滤波算法 (CMKF D) ,提出了一种建立跟踪初始估计的方法 :目标初始状态由前两点观测值估计 ,初始估计误差协方差由状态方程和CMKF D中观测误差协方差计算得到。仿真结果表明 ,使用该方法建立初始估计 ,能使滤波器迅速收敛至稳态 。 展开更多

关键词 CMKF 去偏转换测量卡尔曼滤波 跟踪初始估计 雷达系统仿真 目标跟踪

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一种面向临近空间高超声速再入滑翔目标跟踪算法 被引量：8

10

作者 何山 吴盘龙 +1 位作者 恽鹏 李星秀 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期553-559,共7页

针对临近空间高超声速再入滑翔目标的跟踪问题,提出了一种基于回顾成本输入估计的无偏转换量测卡尔曼滤波(Retrospective cost input estimation-unbiased converted measurements Kalman filter, RCIE-UCMKF)。首先,根据再入滑翔目标... 针对临近空间高超声速再入滑翔目标的跟踪问题,提出了一种基于回顾成本输入估计的无偏转换量测卡尔曼滤波(Retrospective cost input estimation-unbiased converted measurements Kalman filter, RCIE-UCMKF)。首先,根据再入滑翔目标的飞行特性,将加速度看成是未知的确定输入构建运动学跟踪模型;然后,对目标的非线性量测信息进行无偏转换,并将得到的噪声协方差矩阵进行解耦,降低算法的复杂度;最后,利用回顾成本的输入估计对未知加速度进行重构,采用递推最小二乘法更新输入估计器的参数矩阵,同时将估计的加速度引入到卡尔曼滤波框架下,实现对高超声速再入滑翔目标状态的准确估计。仿真结果表明了该算法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 高超声速再入滑翔目标 回顾成本 输入估计 无偏转换 卡尔曼滤波

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基于改进交互多模型概率数据关联的机动目标跟踪（英文） 被引量：7

11

作者 吴盘龙 刘佳乐 李星秀 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期755-762,共8页

为了提高杂波条件下的空中机动目标跟踪精度,提出了一个改进的交互多模型概率数据关联算法。该算法将交互多模型、去偏转换测量和概率数据关联算法相结合,利用交互多模型算法模型集合间不同模型的相互切换来估计跟踪目标的状态;利用去... 为了提高杂波条件下的空中机动目标跟踪精度,提出了一个改进的交互多模型概率数据关联算法。该算法将交互多模型、去偏转换测量和概率数据关联算法相结合,利用交互多模型算法模型集合间不同模型的相互切换来估计跟踪目标的状态;利用去偏转换测量算法对转换测量误差进行去偏补偿,从而减小观测数据坐标变换引起的误差;利用概率数据关联算法处理数据关联和测量的不确定性。通过将本文的算法和基于扩展卡尔曼滤波的概率数据关联算法进行对比分析和验证,实验结果表明本文提出的算法可以提高机动目标的跟踪精度,且跟踪精度相对基于扩展卡尔曼滤波的概率数据关联算法减少26.38%的位置误差。 展开更多

关键词 目标跟踪 概率数据关联 杂波 去偏转换测量 交互多模型

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毫米波/红外成像系统中的精确极大似然误差估计算法 被引量：2

12

作者 亓琳 苏文博 史泽林 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期372-377,共6页

为精确估计毫米波雷达/红外成像复合系统中传感器的系统误差,提出了一种基于无偏转换测量的精确极大似然(UCM-EML)误差估计算法.根据极坐标系下的测量噪声建立误差估计模型,据此推导似然函数和准则函数,采用高斯-牛顿迭代法进行准则函... 为精确估计毫米波雷达/红外成像复合系统中传感器的系统误差,提出了一种基于无偏转换测量的精确极大似然(UCM-EML)误差估计算法.根据极坐标系下的测量噪声建立误差估计模型,据此推导似然函数和准则函数,采用高斯-牛顿迭代法进行准则函数的优化.仿真实验结果表明,UCM-EML算法在误差估计精度和收敛速度上都优于精确极大似然估计算法和修正的精确极大似然算法. 展开更多

关键词 数据融合 误差估计 极大似然估计 无偏转换测量

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高分辨雷达/红外成像复合系统的空间配准方法 被引量：1

13

作者 亓琳 史泽林 苏文博 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期1181-1186,共6页

为实现高分辨雷达/红外成像复合制导系统的空间配准,首先提出了一种基于无偏转换测量的精确极大似然坐标变换法来完成由球坐标系到笛卡尔坐标系的坐标转换,然后提出了一种通过标定雷达和红外相机实现空间配准的方法。为提高空间配准的精... 为实现高分辨雷达/红外成像复合制导系统的空间配准,首先提出了一种基于无偏转换测量的精确极大似然坐标变换法来完成由球坐标系到笛卡尔坐标系的坐标转换,然后提出了一种通过标定雷达和红外相机实现空间配准的方法。为提高空间配准的精度,用提出的坐标变换法估计目标在笛卡尔坐标系下的真实位置,在红外图像处理中提出了一种多灰度细分质心算法来求取图像中目标的精确位置。实验结果表明:该方法配准精度高,满足系统的精度要求。所提出的空间配准方法不仅适用于高分辨雷达/红外成像复合制导系统,还为其他异类传感器复合系统的空间配准提供了一种方法。 展开更多

关键词 数据融合 空间配准 极大似然估计 无偏转换测量

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