设施高架种植环境下原地转向轮式移动平台设计与试验

1

作者 徐健 王明辉 +2 位作者 周政东 王玉龙 崔永杰 《农业机械学报》 北大核心 2025年第10期693-703,共11页

针对传统轮式底盘转向过程存在转向半径大、轮胎和功率损耗大以及地面覆膜破坏严重等问题,本文设计了一种基于电动顶升旋转原地转向轮式移动平台。利用顶升机构完成移动平台升降,通过旋转机构实现原地转向。确定了顶升机构、旋转机构、... 针对传统轮式底盘转向过程存在转向半径大、轮胎和功率损耗大以及地面覆膜破坏严重等问题,本文设计了一种基于电动顶升旋转原地转向轮式移动平台。利用顶升机构完成移动平台升降,通过旋转机构实现原地转向。确定了顶升机构、旋转机构、控制系统等关键部件工作原理和结构参数;基于NX-ADAMS联合仿真技术,利用响应曲面试验方法优化了移动平台原地转向过程中顶升电机转速、顶升高度、旋转速度、下降电机转速等参数组合;最后,试制了原地转向轮式移动平台,并在最优参数组合下进行了验证试验。试验结果表明,在最优参数组合顶升电机转速1.71 r/s、顶升高度40.00 mm、旋转速度5(°)/s、下降电机转速3.00 r/s下,移动平台原地转向过程耗费时间33.08 s,对地面覆膜平均压力为32.20 kPa,相较于传统转向方式的345.46 kPa,降低90.68%,实现了覆膜无损状态下的高效原地转向。研究结果可为农业机器人移动平台原地转向作业提供理论和技术支撑。 展开更多

关键词 设施高架模式 轮式移动平台 原地转向 NX-ADAMS仿真 试验

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电传动履带车辆原地转向控制与D2P实时仿真 被引量：8

2

作者 陈泽宇 赵广耀 +1 位作者 翟丽 佟尚锷 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期114-117,共4页

为了提高电传动履带车辆的原地转向性能,从履带车辆原地转向动力学模型出发,提出一种基于双电机力矩控制的电传动履带车辆原地转向控制策略,首先增大电机力矩初始值以提高转向响应速度,进而将方向盘转角信号引入横摆角速度负反馈增益从... 为了提高电传动履带车辆的原地转向性能,从履带车辆原地转向动力学模型出发,提出一种基于双电机力矩控制的电传动履带车辆原地转向控制策略,首先增大电机力矩初始值以提高转向响应速度,进而将方向盘转角信号引入横摆角速度负反馈增益从而实现驾驶员对转向速度的控制.使用D2P快速原型开发系统构建了履带车辆原地转向"驾驶员+控制器"在环仿真平台,通过实时仿真对所提出的控制算法进行了验证,结果表明设计的控制策略正确有效,且具有良好的实时性. 展开更多

关键词 履带车辆 原地转向 控制策略 D2P系统 实时仿真

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铰接式电动轮原地转向动力学联合仿真分析 被引量：8

3

作者 申焱华 韩丽 金纯 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1691-1695,共5页

建立了铰接式电动轮液压转向与整车多体动力学的联合仿真模型,通过仿真给出了铰接车原地转向过程中轮胎与地面的作用关系;基于工程车辆的复杂工况条件,讨论了后车体质心位置及载重量等因素对前后车体转向性能的影响。同时,分析了不同情... 建立了铰接式电动轮液压转向与整车多体动力学的联合仿真模型,通过仿真给出了铰接车原地转向过程中轮胎与地面的作用关系;基于工程车辆的复杂工况条件,讨论了后车体质心位置及载重量等因素对前后车体转向性能的影响。同时,分析了不同情况下液压转向系统中流量和输出力的变化规律。 展开更多

关键词 铰接车 原地转向 液压转向系统 联合仿真

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全地形铰接式履带车辆原地转向运动学与动力学建模 被引量：6

4

作者 董超 成凯 +2 位作者 胡文强 姚禹 高学亮 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1481-1491,共11页

针对铰接式履带车辆原地转向过程中的运动学参数与动力学参数求解计算问题,在研究铰接式履带车原地转向工作机理及借鉴现有双履带车转向研究方法的基础上,采用数学建模的方法建立铰接式履带车原地转向运动学与动力学模型,从理论上推导... 针对铰接式履带车辆原地转向过程中的运动学参数与动力学参数求解计算问题,在研究铰接式履带车原地转向工作机理及借鉴现有双履带车转向研究方法的基础上,采用数学建模的方法建立铰接式履带车原地转向运动学与动力学模型,从理论上推导用于分析计算铰接式履带车原地转向时的转向半径、转向角度、转向驱动力矩、履带受到的摩擦阻力及摩擦阻力矩、铰接点处受到的阻力及阻力矩等的计算公式,并结合某一具体车型进行数值求解,最后采用虚拟样机技术对所建立的理论模型进行验证。研究结果表明:该研究成果能为铰接式履带车辆的结构设计及评价整车机动性能等提供理论依据。 展开更多

关键词 铰接式履带车辆 原地转向 转向半径 运动学模型 动力学模型

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基于横摆角速度负反馈的电传动履带车辆原地转向控制策略 被引量：4

5

作者 陈泽宇 赵广耀 +1 位作者 翟丽 佟尚锷 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第22期3062-3066,共5页

针对电传动履带车辆的原地转向问题进行了转向控制策略研究。建立了转向动力学模型,进而提出一种基于横摆角速度负反馈的双侧电传动履带车辆原地转向控制策略,将电机最大力矩作为力矩控制初始值以提高转向响应能力,引入横摆角速度负反... 针对电传动履带车辆的原地转向问题进行了转向控制策略研究。建立了转向动力学模型,进而提出一种基于横摆角速度负反馈的双侧电传动履带车辆原地转向控制策略,将电机最大力矩作为力矩控制初始值以提高转向响应能力,引入横摆角速度负反馈并通过方向盘转角信号控制负反馈增益;对负反馈函数中的参数M与k对控制效果的影响进行了理论分析,为控制系统的设计提供了依据;进行了MATLAB仿真,仿真结果表明控制策略合理有效。 展开更多

关键词 履带车辆 原地转向 控制策略 仿真

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偏置转向轴原地转向轮胎力学特性研究 被引量：4

6

作者 周福阳 郭康权 +1 位作者 李岩 党小选 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期385-392,417,共9页

农用柔性底盘原地姿态切换时车轮绕偏置转向轴原地滚动转向,为探明该过程的轮胎力学特性,对接地区域的滑移速度进行了运动学分析,据此将现有轮胎纵滑LuGre模型扩展成纵滑横滑联合的偏置转向轴原地转向LuGre模型;设计了相应测试装置,通... 农用柔性底盘原地姿态切换时车轮绕偏置转向轴原地滚动转向,为探明该过程的轮胎力学特性,对接地区域的滑移速度进行了运动学分析,据此将现有轮胎纵滑LuGre模型扩展成纵滑横滑联合的偏置转向轴原地转向LuGre模型;设计了相应测试装置,通过双因素试验测试了偏置距离和载荷对轮胎横向与纵向摩擦力的影响;根据实测结果对模型参数进行了辨识,利用辨识值对柔性底盘原地姿态切换过程中的轮胎摩擦力进行了仿真。结果表明:柔性底盘原地姿态切换时,轮胎受到阻碍滚动的纵向摩擦力和指向外侧的横向摩擦力,纵向摩擦力与载荷的1.82次方成正比,与偏置距离的1.61次方成反比;随着偏置距离的增加,横向摩擦力先增大、后减小,但变化较为平缓。轮胎横向与纵向摩擦力的实测结果和仿真结果吻合程度较高。本研究可为柔性底盘转向驱动力矩的估算和装置参数的优化提供依据。 展开更多

关键词 农用柔性底盘 偏置转向轴 原地转向 LuGre轮胎模型 力学特性

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铰接摆杆式大功率拖拉机原地转向仿真与实验 被引量：14

7

作者 张广庆 朱思洪 +2 位作者 李伟华 肖鹏城 陈强 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期25-30,18,共7页

基于欧拉四元数,利用含拉格朗日乘子的增广矩阵法建立铰接式拖拉机12自由度原地转向多体动力学仿真模型。采用12个状态变量的状态方程对转向液压系统进行描述。运用Matlab对液压系统与空间多体动力学的联合仿真进行编程。并与铰接摆杆... 基于欧拉四元数,利用含拉格朗日乘子的增广矩阵法建立铰接式拖拉机12自由度原地转向多体动力学仿真模型。采用12个状态变量的状态方程对转向液压系统进行描述。运用Matlab对液压系统与空间多体动力学的联合仿真进行编程。并与铰接摆杆式拖拉机硬质路面上原地转向的实验结果进行了对比分析,验证了模型。通过实验与仿真研究,获得了拖拉机原地转向的动态特性,为铰接摆杆式拖拉机线控转向技术与自动驾驶技术提供了理论基础。 展开更多

关键词 大功率轮式拖拉机 铰接摆杆式 原地转向 仿真 试验

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水稻联合收获机单边驱动原地转向机构的机理与性能试验 被引量：14

8

作者 冯江 蒋亦元 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期30-35,共6页

为解决中国水田地块小、履带式水稻联合收获机在地头转向所耗时间占作业时间比例大、转弯所占地头长度远比旱田作业长的问题。该文对一种新型机械式单边驱动原地转向机构进行了分析与试验,旨在取代传统转向机构,提高机器作业效率。分析... 为解决中国水田地块小、履带式水稻联合收获机在地头转向所耗时间占作业时间比例大、转弯所占地头长度远比旱田作业长的问题。该文对一种新型机械式单边驱动原地转向机构进行了分析与试验,旨在取代传统转向机构,提高机器作业效率。分析了系统的工作原理,进行了动力学仿真,并做了大量试验。结果显示,该系统可实现原地转向,使转向半径接近或等于零,极大地缩短了转向时间,同时得到不同地面条件、不同转向半径时的转向阻力矩,为后期研究奠定基础。 展开更多

关键词 联合收割机 转向 动力学模型 机械式原地转向系统 转向阻力距 动力学仿真

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铰接系统布局方案对铰接车原地转向性能的影响 被引量：4

9

作者 高玉 申焱华 金纯 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第8期1219-1224,共6页

为验证铰接系统在铰接车前后车架上不同布局方案的差异,利用ADAMS软件建立了铰接车虚拟样机模型,研究了铰接系统前置和后置两种方案对铰接车原地转向过程中轮胎和铰接体的受力、车身侧倾以及运动轨迹的影响。结果表明:采用铰接体前置方... 为验证铰接系统在铰接车前后车架上不同布局方案的差异,利用ADAMS软件建立了铰接车虚拟样机模型,研究了铰接系统前置和后置两种方案对铰接车原地转向过程中轮胎和铰接体的受力、车身侧倾以及运动轨迹的影响。结果表明:采用铰接体前置方案减小了转向过程中前后车体侧倾的现象,内外两侧轮胎轮荷转移量降低了50%以上,铰接体沿整车纵向和侧向的受力也得到一定程度的改善,采用两种方案的铰接车运动轨迹基本重合。 展开更多

关键词 铰接体 原地转向 车体侧倾 轮胎 ADAMS

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联合收获机原地转向变速器设计 被引量：2

10

作者 陈霓 王志明 +3 位作者 陈德俊 李红阳 胡华东 熊永森 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期84-87,99,共5页

为提高联合收获机的机动性和工作效率,设计了由湿式摩擦片离合器传递反转动力的原地转向行走变速器并进行试验研究。结果表明:正、反转动力转换柔和传递可靠,理论转向半径为零;与传统单边制动转向机构相比,作相同角度转向时,转向行程比... 为提高联合收获机的机动性和工作效率,设计了由湿式摩擦片离合器传递反转动力的原地转向行走变速器并进行试验研究。结果表明:正、反转动力转换柔和传递可靠,理论转向半径为零;与传统单边制动转向机构相比,作相同角度转向时,转向行程比后者下降了50%,转向功耗比后者下降41.43%,并减轻了对田间地表的破坏。原地转向技术的应用,可减少田间作业空行程,提高机器机动性,从而提高了联合收获机的整机技术水平。 展开更多

关键词 联合收获机 变速器 原地转向 设计

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基于动力学分析的差速驱动AGV原地转向稳定性研究 被引量：3

11

作者 张瑞 卢林芳 王婷婷 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第9期140-144,149,共6页

针对偏心式差速驱动货叉自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在原地转向过程中出现旋转中心偏移,进而影响AGV原地转向稳定性的问题,采用动力学分析与仿真相结合的方法对差速驱动AGV原地转向稳定性进行研究。建立AGV原地转向动力... 针对偏心式差速驱动货叉自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在原地转向过程中出现旋转中心偏移,进而影响AGV原地转向稳定性的问题,采用动力学分析与仿真相结合的方法对差速驱动AGV原地转向稳定性进行研究。建立AGV原地转向动力学模型并对车体侧滑等现象进行分析,推导AGV原地转向稳定性的相关公式,获得影响AGV原地转向稳定性的结构参数和运动参数。通过动力学分析软件ADAMS仿真,仿真结果验证公式的精确性以及获得各参数对AGV原地转向稳定性影响规律。根据推导公式与仿真结果,获得优化的结构参数和运动参数,优化后的AGV原地转向稳定性显著提高。 展开更多

关键词 AGV 差速驱动 原地转向 转向稳定性 仿真 优化

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基于LuGre模型的轮胎原地转向模型 被引量：8

12

作者 庄晔 郭孔辉 《汽车技术》 北大核心 2008年第7期1-2,6,共3页

基于LuGre摩擦模型的轮胎原地转向模型可表达不同轮胎刚度和载荷、不同输入频率、不同摩擦特性等工况下的回正力矩随转动角的变化关系,适于进行轮胎模型相关实时仿真运算及控制系统研究。讨论了该模型的建立过程和模型参数对轮胎转向特... 基于LuGre摩擦模型的轮胎原地转向模型可表达不同轮胎刚度和载荷、不同输入频率、不同摩擦特性等工况下的回正力矩随转动角的变化关系,适于进行轮胎模型相关实时仿真运算及控制系统研究。讨论了该模型的建立过程和模型参数对轮胎转向特性的影响,进行了参数的辨识及模型仿真计算与试验结果的对比,结果表明二者有较好的一致性。 展开更多

关键词 轮胎 原地转向 LUGRE模型

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重型车辆轮胎原地转向阻力矩研究 被引量：19

13

作者 张小江 丁宏刚 +2 位作者 朱亚夫 赵建国 陈建凯 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第1期217-219,共3页

轮胎原地转向特性对转向系统设计匹配至关重要。针对原地转向阻力矩经验公式不能描述转向阻力矩和轮胎转角之间关系这一问题,对轮胎原地转向阻力矩进行了实车测试,并将Lugre模型引入原地转向阻力矩的分析中,得到了很好的一致性。试验和... 轮胎原地转向特性对转向系统设计匹配至关重要。针对原地转向阻力矩经验公式不能描述转向阻力矩和轮胎转角之间关系这一问题,对轮胎原地转向阻力矩进行了实车测试,并将Lugre模型引入原地转向阻力矩的分析中,得到了很好的一致性。试验和分析表明:轮胎原地转向阻力矩和车轮转角呈非线性关系,阻力矩随着车轮转角的增加逐渐增大,最终趋于一个定值。该研究对重型车辆液压助力转向系统的匹配设计、安全性和可靠性提供了一定的理论依据和试验参考。 展开更多

关键词 重型车辆 原地转向 转向阻力矩 LUGRE模型

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双偏心块驱动球形机器人原地转向运动控制 被引量：1

14

作者 赵勃 李满天 孙立宁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第11期49-53,共5页

为了提高球形机器人的运动性能,将原地转向运动作为一种独立的运动方式,研究了一种双偏心质量块驱动球形机器人的原地转向运动控制方法.介绍了双偏心质量块驱动球形机器人的机构特点,利用达朗伯原理对机器人进行受力分析,阐述了双偏心... 为了提高球形机器人的运动性能,将原地转向运动作为一种独立的运动方式,研究了一种双偏心质量块驱动球形机器人的原地转向运动控制方法.介绍了双偏心质量块驱动球形机器人的机构特点,利用达朗伯原理对机器人进行受力分析,阐述了双偏心质量块驱动球形机器人原地转向运动原理,建立了机器人的原地转向动力学模型.将原地转向运动分为起始、粘滞、滑移3个阶段,提出了一种基于粘滑原理的球形机器人原地转向控制方法,并通过仿真和样机实验验证了控制方法的有效性. 展开更多

关键词 球形机器人 双偏心质量块 原地转向 粘滑原理

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轮胎原地转向离散仿真模型 被引量：1

15

作者 郭孔辉 吴海东 +1 位作者 卢荡 李宁 《汽车技术》 北大核心 2006年第11期5-8,共4页

建立了轮胎印记范围内的原地转向物理模型,对印记内的胎面进行了离散处理,分析了胎面单元的变形和滑移情况,通过胎体上下表面的力矩平衡,得到轮胎所受回正力矩,并对计算过程进行了详细说明。给出不同工况下原地转向时轮胎所受回正力矩,... 建立了轮胎印记范围内的原地转向物理模型,对印记内的胎面进行了离散处理,分析了胎面单元的变形和滑移情况,通过胎体上下表面的力矩平衡,得到轮胎所受回正力矩,并对计算过程进行了详细说明。给出不同工况下原地转向时轮胎所受回正力矩,并进行了试验验证。结果表明,该离散仿真模型能较好的反应轮胎的原地转向特性,能方便地分析轮胎结构参数及印迹内压力分布对原地转向特性的影响。 展开更多

关键词 轮胎 原地转向 离散仿真模型

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原地转向工况电动轮铰接车特性建模分析 被引量：4

16

作者 张晓莹 王基月 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第9期143-147,共5页

电动轮铰接车原地转向工况对整车转向系统要求较高,是整车设计必须考核的工况,但较少涉及三维实体车辆原地转向仿真分析。根据电动轮铰接车结构特点,基于ADAMS搭建其动态运动模型;基于AMESim搭建全液压转向系统模型,联立整车模型和转向... 电动轮铰接车原地转向工况对整车转向系统要求较高,是整车设计必须考核的工况,但较少涉及三维实体车辆原地转向仿真分析。根据电动轮铰接车结构特点,基于ADAMS搭建其动态运动模型;基于AMESim搭建全液压转向系统模型,联立整车模型和转向系统模型搭建联合仿真模型;通过驱动转向油缸使铰接车达到最大铰接角,实现铰接车原地转向过程仿真分析。仿真得到铰接车前后车体质心及铰点的运动轨迹,各个轮胎所受侧向力、纵向力及垂直力随铰接角的变化曲线,转向油缸中活塞杆的受力和铰接体的受力。结果可知:前车体内外车轮所受纵向力的方向相反;外侧车轮仅前轮纵向力较大,后两轮的纵向力可忽略不计;对于侧向力而言,六轮受力都较为明显,且中间两轮与其它四轮在方向上是相反的,且在数值上明显大于另外四轮,这也是六轮铰接车不同于四轮车的一个显著特点;原地转向时内侧活塞杆的受力大于外侧。 展开更多

关键词 电动轮铰接车 全液压转向 原地转向 联合仿真 模型

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原地转向阻力矩计算优化和试验验证 被引量：14

17

作者 刘竞一 汪随风 周建文 《拖拉机与农用运输车》 2016年第6期14-18,23,共6页

为了正确设计汽车转向机构的系统参数,分析了前轮定位参数引起的回正力矩对汽车原地转向阻力矩的影响,提出了在塔布莱克经验公式的基础上,增加各定位参数引起的回正力矩的计算优化公式。经过对3个车型的试验验证,将试验结果与经验公式... 为了正确设计汽车转向机构的系统参数,分析了前轮定位参数引起的回正力矩对汽车原地转向阻力矩的影响,提出了在塔布莱克经验公式的基础上,增加各定位参数引起的回正力矩的计算优化公式。经过对3个车型的试验验证,将试验结果与经验公式相比较,试验结果表明,通过对转向阻力矩优化公式的演算及与总齿条力的值进行对比,最大误差<3.5%,准确度较好,此公式对转向系统的设计具有一定的指导意义。 展开更多

关键词 原地转向 转向阻力矩 回正力矩 计算优化 试验

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联合收割机差速器式原地转向机构设计 被引量：1

18

作者 姜晓春 李耀明 《农机化研究》 北大核心 2016年第4期107-112,共6页

为了解决传统联合收割机田间转向时对地表的破坏、减少田间频繁转向时对摩擦片的损耗及缩短田头转向时间,设计了一种通过制动差速器齿轮从而使得动力反转的原地转向机构。分析了系统的工作原理,计算校核了核心部件的强度,针对相关转向... 为了解决传统联合收割机田间转向时对地表的破坏、减少田间频繁转向时对摩擦片的损耗及缩短田头转向时间,设计了一种通过制动差速器齿轮从而使得动力反转的原地转向机构。分析了系统的工作原理,计算校核了核心部件的强度,针对相关转向性能进行了干沙路面动力学仿真。仿真结果显示该机构可实现3种转向模式:在输出动力侧加载线速度相同时,原地转向模式转过90°用时最短、功耗最高、转矩最大;自由转向模式中进行转向微调时无需使用摩擦片;单边制动转向模式能够进行急转向。所建立的路面模型可以为下一步的田间作业模拟奠定基础。 展开更多

关键词 联合收割机 原地转向机构 差速器 动力学仿真

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轮毂电机驱动越野车原地转向控制 被引量：2

19

作者 付翔 刘泽轩 +1 位作者 刘道远 李东园 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1251-1259,共9页

针对基于阿克曼转向的越野车最小转弯半径大、转向机动性不足的问题,利用轮毂电机驱动车辆转矩独立可控的优势,开发了路面自适应的原地转向控制策略。构建整车七自由度原地转向动力学模型,阐释原地转向过程中纵横向耦合运动轮胎力的演... 针对基于阿克曼转向的越野车最小转弯半径大、转向机动性不足的问题,利用轮毂电机驱动车辆转矩独立可控的优势,开发了路面自适应的原地转向控制策略。构建整车七自由度原地转向动力学模型,阐释原地转向过程中纵横向耦合运动轮胎力的演变规律,建立原地转向阻力矩和横摆力矩随车轮滑转率、路面附着系数变化的量化模型。以转向动力响应性为优化目标设计了不同附着条件下的横摆角速度期望轨迹,并以各轮滑转率安全阈值作为稳定性约束以减小转向中心偏移量,执行层基于模型预测算法进行横摆角速度的跟踪控制,同时引入自适应滑模控制器反馈调节车轮滑转率以确保纵横向运动的稳定性。仿真测试与实车试验表明,开发的原地转向控制策略在高、中、低附路面下均实现了期望原地转向轨迹的精确跟踪,并将转向中心偏移量限制在500 mm以内,提高了越野车原地转向灵活性和横向稳定性,实现了“既快又稳”的原地转向。 展开更多

关键词 轮毂电机车辆 原地转向动力学 转矩控制 转向中心偏移量

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基于联合模型铰接汽车原地转向工况特性分析 被引量：2

20

作者 李建明 徐杨 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第5期187-190,共4页

铰接汽车的转弯半径小,结构简单,被广泛应用适合于地下巷道运输。此类车辆原地转向呈“折腰”现象,在建立模型时影响因素多误差大。根据双液压缸转向系统的结构布置特点,对原地转向工况进行几何学分析,获取该工况的转向轨迹;基于轨迹分... 铰接汽车的转弯半径小,结构简单,被广泛应用适合于地下巷道运输。此类车辆原地转向呈“折腰”现象,在建立模型时影响因素多误差大。根据双液压缸转向系统的结构布置特点,对原地转向工况进行几何学分析,获取该工况的转向轨迹;基于轨迹分析,应用Simulink建立分析模型;针对整车和液压系统,分别应用ADAMS和AMEsim建立模型,联合建立分析模型;将原地工况液压缸受力拟合方程施加到模型中,对铰接点受力和整车轨迹进行分析;选取车体质心位置向前、向后等的变化,对铰接点受力、车轮受力及轨迹等的影响进行分析。结果可知:原地转向时,前后车体内外轮运动方向相反,且受力方向相反,实现整车顺利转向;后车体车轮所受垂向力波动比较频繁,这对铰接车转向稳定性有很大影响;当后车体质心位置前移或后移时,铰接体所受的纵向和横向的力均增大,后移时,受力情况更为恶劣;模型获得的原地转向轨迹呈现的是一种类似于“折腰现象”的转向方式,这与实际运行情况相符,解决了模型误差大的问题,为此类设计研究提供参考。 展开更多

关键词 铰接汽车 转向系统 双液压缸 原地转向 轨迹

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