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基于压缩型EKF的SLAM改进算法
被引量：
2
1
作者
张海强
窦丽华
+1 位作者
方浩
陈杰
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第18期5668-5671,5680,共5页
针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法)。该算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中...
针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法)。该算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中的路标数。在地图管理上,ICEKF算法采用一种基于欧氏距离的局部地图动态选择方法,避免了CEKF算法对全局地图进行预先划分带来的路标分配等问题。仿真表明ICEKF算法在估计结果上与EKF算法具有一致的最优性,与CEKF算法相比计算量大大降低。
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关键词
同步定位和地图创建(SLAM)
压缩
型
扩展卡
尔曼
滤波
状态增广
计算复杂度
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职称材料
同时定位与制图辅助的GPS/DR组合导航
被引量：
5
2
作者
程见童
张为华
江振宇
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期72-76,共5页
针对全球定位系统在信号失锁条件下与航位推算组合导航的系统误差快速累积问题,提出一种基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与制图的辅助的全球定位系统/航位推算组合导航方法。该方法利用同时定位与辅助实现运动平台在全球定位系统信号...
针对全球定位系统在信号失锁条件下与航位推算组合导航的系统误差快速累积问题,提出一种基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与制图的辅助的全球定位系统/航位推算组合导航方法。该方法利用同时定位与辅助实现运动平台在全球定位系统信号无效时连续稳定导航,抑制航位推算定位误差的累积,并利用全球定位系统定位结果校正同时定位与辅助制图误差,减小地图的不确定性。设计基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与辅助/全球定位系统组合滤波器,实现大尺度环境下同时定位与辅助/全球定位系统的实时解算。真实实验数据计算结果分析表明,相对于同时定位与辅助定位结果,同时定位与辅助的全球定位系统/航位推算组合导航可有效提高系统定位性能,使得制图精度提高10m。
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关键词
同时定位与制图
压缩扩展卡尔曼滤波
组合导航
航位推算
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职称材料
题名
基于压缩型EKF的SLAM改进算法
被引量：
2
1
作者
张海强
窦丽华
方浩
陈杰
机构
北京理工大学信息科学与技术学院自动控制系
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第18期5668-5671,5680,共5页
基金
北京市教育委员会共建基金(100070522)
文摘
针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法)。该算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中的路标数。在地图管理上,ICEKF算法采用一种基于欧氏距离的局部地图动态选择方法,避免了CEKF算法对全局地图进行预先划分带来的路标分配等问题。仿真表明ICEKF算法在估计结果上与EKF算法具有一致的最优性,与CEKF算法相比计算量大大降低。
关键词
同步定位和地图创建(SLAM)
压缩
型
扩展卡
尔曼
滤波
状态增广
计算复杂度
Keywords
simultaneous localization and mapping（SLAM）
compressed extended Kalman filter
state augment
computational complexity
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
同时定位与制图辅助的GPS/DR组合导航
被引量：
5
2
作者
程见童
张为华
江振宇
机构
国防科技大学航天科学与工程学院
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期72-76,共5页
文摘
针对全球定位系统在信号失锁条件下与航位推算组合导航的系统误差快速累积问题,提出一种基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与制图的辅助的全球定位系统/航位推算组合导航方法。该方法利用同时定位与辅助实现运动平台在全球定位系统信号无效时连续稳定导航,抑制航位推算定位误差的累积,并利用全球定位系统定位结果校正同时定位与辅助制图误差,减小地图的不确定性。设计基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与辅助/全球定位系统组合滤波器,实现大尺度环境下同时定位与辅助/全球定位系统的实时解算。真实实验数据计算结果分析表明,相对于同时定位与辅助定位结果,同时定位与辅助的全球定位系统/航位推算组合导航可有效提高系统定位性能,使得制图精度提高10m。
关键词
同时定位与制图
压缩扩展卡尔曼滤波
组合导航
航位推算
Keywords
simultaneously localization and mapping
compress extended kalman filter
integrated navigation
dead reckoning
分类号
V241.6 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于压缩型EKF的SLAM改进算法
张海强
窦丽华
方浩
陈杰
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009
2
在线阅读
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职称材料
2
同时定位与制图辅助的GPS/DR组合导航
程见童
张为华
江振宇
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
5
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职称材料
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